一种工业机器人关节限位结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人关节限位结构，包括底座，所述底座的顶部开设有刻度线，且底座的顶部开设有限位滑轨，所述限位滑轨的内部移动安装有限位挡块结构，且底座的顶部是安装有限位柱结构，所述底座的顶部旋转安装有旋转座，且旋转座的表面开设有螺纹孔，所述旋转座的表面固定安装有限位挡杆结构，且旋转座的顶部固定安装有机器人大臂，当固定安装在旋转座表面的限位挡杆结构旋转接触到限位柱结构时，会推动限位柱结构在限位滑轨的内部滑动，最终在限位柱结构与限位挡块结构接触时完成对机器人大臂的限位，通过该简单的结构完成限位，避免机器人手臂中转动电机的输出轴会受到材料的重力所带动的惯性，由于惯性力容易造成不可挽回的机械损伤。造成不可挽回的机械损伤。造成不可挽回的机械损伤。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人关节限位结构


[0001]本技术涉及工业机器人关节限位
，具体为一种工业机器人关节限位结构。

技术介绍

[0002]随着工业自动化的不断发展，工业机器人被越来越多的应用于汽车制造、电气电子、钣金成型、金属焊接等领域。
[0003]对于6轴工业机器人，各关节的运动范围对机器人的灵活度有着直接的影响，特别是对于机器人J1轴，如果能够旋转360
°
以上，将会极大提高机器人的应用灵活性，在钣金成型领域，目前常采用工作站的方式进行布局，根据一般的折弯工艺流程，上料区通常位于机器人右后方，下料区通常位于机器人左后方，这就要求机器人的J1轴运动范围能够达到
±
180
°
以上；
[0004]当机器人内部转动电机的输出轴转动后带动握住材料的手臂转动到合适位置后突然停止，机器人手臂中转动电机的输出轴会受到材料的重力所带动的惯性，由于惯性力容易造成不可挽回的机械损伤，通常通用机器人J1轴运动范围一般不大于
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180
°
，能够满足大多数应用工况，但是对于某些比较复杂的应用工况，机器人使用就比较受限，此外，对于某些达到
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180
°
的限位结构，其缓冲防护作用也比较有限。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种工业机器人关节限位结构，以解决上述
技术介绍
中提出的机器人手臂中转动电机的输出轴会受到材料的重力所带动的惯性，由于惯性力容易造成不可挽回的机械损伤，且但是对于某些比较复杂的应用工况机器人使用比较受限，缓冲防护作用也比较有限的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种工业机器人关节限位结构，包括底座，所述底座的顶部开设有刻度线，且底座的顶部开设有限位滑轨，所述限位滑轨的内部移动安装有限位挡块结构，且底座的顶部安装有限位柱结构，所述底座的顶部旋转安装有旋转座，且旋转座的表面开设有螺纹孔，所述旋转座的表面固定安装有限位挡杆结构，且旋转座的顶部固定安装有机器人大臂。
[0007]优选的，所述限位挡块结构包含挡块主体，且挡块主体的表面固定安装有缓冲套，所述挡块主体的内部穿插安装有挡块螺丝，且缓冲套的一侧固定安装有刻度指针。
[0008]优选的，所述限位柱结构包含限位定柱结构，且限位定柱结构的一侧固定安装有弹性拉杆结构，所述弹性拉杆结构的顶部固定安装有挤压式开关，且弹性拉杆结构的一端固定安装有限位滑柱结构。
[0009]优选的，所述限位定柱结构包含定柱主体，且定柱主体的表面旋转安装有定柱套筒。
[0010]优选的，所述弹性拉杆结构包含弹性拉杆外柱，且弹性拉杆外柱的内部移动安装
有弹性拉杆内柱，所述弹性拉杆内柱的顶部固定安装有开关挡块，且开关挡块挤压安装在挤压式开关的一侧。
[0011]优选的，所述限位滑柱结构包含限位滑柱主体，且限位滑柱主体的顶部固定安装有橡胶缓冲层，所述弹性拉杆内柱固定安装在限位滑柱主体的外表面。
[0012]优选的，所述限位挡杆结构包含档杆安装座，且档杆安装座的内部插接安装有固定螺栓，所述档杆安装座的表面固定安装有档杆主体，且档杆安装座插接安装在螺纹孔的内部。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果是：该工业机器人关节限位结构；
[0014]1.该技术，当固定安装在旋转座表面的限位挡杆结构旋转接触到限位柱结构时，会推动限位柱结构在限位滑轨的内部滑动，最终在限位柱结构与限位挡块结构接触时完成对机器人大臂的限位，通过该简单的结构完成限位，避免机器人手臂中转动电机的输出轴会受到材料的重力所带动的惯性，由于惯性力容易造成不可挽回的机械损伤。
[0015]2.该技术，通过在底座的表面开设刻度线和限位滑轨，且在限位滑轨的内部移动安装限位挡块结构和限位滑柱结构，在旋转座的表面均匀开设螺纹孔，且将限位挡杆结构固定安装在螺纹孔内部的设置，使限位挡块结构可以按需求在限位滑轨内部随意调整，寻找合适角度固定，进而控制在限位滑轨内部限位滑柱结构的活动范围，且限位挡杆结构也可以选择螺纹孔进行安装，从而达到在某些比较复杂的应用工况时，可以任意调整机器人限位角度的效果，且由于是由限位挡块结构进行最终制动使机器人限位角度可以超过
±
180
°
。
[0016]3.该技术，在限位挡杆结构推动限位滑柱结构移动时，限位滑柱结构会带动弹性拉杆结构拉伸进行初步缓冲，同时弹性拉杆内柱的移动会使挤压安装与其上的限位滑柱结构关闭，进而使机器人大臂断电失去动力进一步减少惯性，且在会与限位挡杆结构接触的限位柱结构设置有橡胶缓冲层，同时会与限位柱结构接触的限位挡块结构设置有缓冲套，层层缓冲卸力有效的提高了机器人的缓冲防护能力。
附图说明
[0017]图1为本技术主体结构示意图；
[0018]图2为本技术整体限位结构示意图；
[0019]图3为本技术图1中B处放大结构示意图；
[0020]图4为本技术图1中A处放大结构示意图。
[0021]图中：1、底座；2、刻度线；3、限位滑轨；4、限位挡块结构；41、挡块主体；42、缓冲套；43、挡块螺丝；44、刻度指针；5、限位柱结构；51、限位定柱结构；511、定柱主体；512、定柱套筒；52、弹性拉杆结构；521、弹性拉杆外柱；522、弹性拉杆内柱；523、开关挡块；53、挤压式开关；54、限位滑柱结构；541、限位滑柱主体；542、橡胶缓冲层；6、旋转座；7、螺纹孔；8、限位挡杆结构；81、档杆安装座；82、固定螺栓；83、档杆主体；9、机器人大臂。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的
实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]请参阅图1
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4，本技术提供一种技术方案：一种工业机器人关节限位结构，包括底座1，底座1的顶部开设有刻度线2，且底座1的顶部开设有限位滑轨3，限位滑轨3的内部移动安装有限位挡块结构4，且底座1的顶部安装有限位柱结构5，底座1的顶部旋转安装有旋转座6，且旋转座6的表面开设有螺纹孔7，旋转座6的表面固定安装有限位挡杆结构8，且旋转座6的顶部固定安装有机器人大臂9；
[0024]当固定安装在旋转座6表面的限位挡杆结构8旋转接触到限位柱结构5时，会推动限位柱结构5在限位滑轨3的内部滑动，最终在限位柱结构5与限位挡块结构4接触时完成对机器人大臂9的限位，通过该简单的结构完成限位，避免机器人手臂中转动电机的输出轴会受到材料的重力所带动的惯性，由于惯性力容易造成不可挽回的机械损伤。
[0025]请参阅图1
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人关节限位结构，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部开设有刻度线(2)，且底座(1)的顶部开设有限位滑轨(3)，所述限位滑轨(3)的内部移动安装有限位挡块结构(4)，且底座(1)的顶部安装有限位柱结构(5)，所述底座(1)的顶部旋转安装有旋转座(6)，且旋转座(6)的表面开设有螺纹孔(7)，所述旋转座(6)的表面固定安装有限位挡杆结构(8)，且旋转座(6)的顶部固定安装有机器人大臂(9)。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节限位结构，其特征在于，所述限位挡块结构(4)包含挡块主体(41)，且挡块主体(41)的表面固定安装有缓冲套(42)，所述挡块主体(41)的内部穿插安装有挡块螺丝(43)，且缓冲套(42)的一侧固定安装有刻度指针(44)，所述刻度指针(44)移动安装在刻度线(2)的顶部。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节限位结构，其特征在于，所述限位柱结构(5)包含限位定柱结构(51)，且限位定柱结构(51)的一侧固定安装有弹性拉杆结构(52)，所述弹性拉杆结构(52)的顶部固定安装有挤压式开关(53)，且弹性拉杆结构(52)的一端固定安装有限位滑柱...

【专利技术属性】
技术研发人员：史克科，梅道花，
申请(专利权)人：浙江瑞铭智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：