基于双目视觉的自动焊接机器人制造技术

本发明专利技术涉及焊接机器人技术领域，具体涉及基于双目视觉的自动焊接机器人，包括行进轨和底架，所述底架用于在行进轨上滑行，所述底架的面滑动连接有移动架，所述移动架的一侧设置有纵轨杆，所述纵轨杆的两端一侧壁均转动连接有夹持模块一，所述夹持模块一用于对螺旋筋进行夹持。本发明专利技术中，通过纵轨杆和横轨杆的设置，两个夹持模块一对螺旋筋同时进行夹持，使得纵轨杆的倾斜方向与两个夹持模块一之间部分的螺旋筋在移动架侧壁投影的倾斜方向一致，两个端板与同一主筋接触，使得此时横轨杆与主筋平行，从而实现对焊接位置的定位，实现通过机械结构的方式对焊接位置进行定位跟踪，可靠性较高，结构简单，且成本较低。且成本较低。且成本较低。

【技术实现步骤摘要】
基于双目视觉的自动焊接机器人


[0001]本专利技术涉及焊接机器人
，具体涉及基于双目视觉的自动焊接机器人。

技术介绍

[0002]钢筋笼是一种建筑工程上常用金属构件，一般多在施工地的钢筋加工厂房内现场制作，钢筋笼一般由主筋、箍筋和螺旋筋构成，主筋和箍筋焊接形成骨架后，将螺旋筋呈螺旋缠绕在多个主筋外侧，通过或焊接或绑扎的方式将螺旋筋与主筋固定，在缠绕螺旋筋时，一般采用钢筋笼绕筋机对骨架进行绕筋，绕筋时，骨架一边旋转，绕筋机一边前进释放螺旋筋，实现绕筋,在绕筋的同时还需要对螺旋筋进行固定。
[0003]现有的自动焊接机器人，在对螺旋筋和主筋进行焊接时，由于钢筋笼处于不断旋转中，一般是通过摄像头对螺旋筋与主筋接触的焊接位置进行识别并跟踪，从而实时调整焊枪与自身位置，但是在焊接时对强光、强辐射、高温环境下的焊接进行跟踪识别，简单的摄像镜头滤光片，难以达到观测要求，一般需要较为专业的焊接摄像头，其成本较高。

技术实现思路

[0004]为了克服上述的技术问题，本专利技术的目的在于提供基于双目视觉的自动焊接机器人，通过纵轨杆和横轨杆的设置，两个夹持模块一对螺旋筋同时进行夹持，使得纵轨杆的倾斜方向与两个夹持模块一之间部分的螺旋筋在移动架侧壁投影的倾斜方向一致，两个端板与同一主筋接触，使得此时横轨杆与主筋平行，从而使得纵轨杆与横轨杆交叉位置，即是螺旋筋与该主筋的交叉位置，即焊接位置，从而实现对焊接位置的定位，摄像头观测到端板向下移动时，则启动焊头进行焊接，从而无需直接对焊接位置进行实时跟踪拍摄，降低观测和分辨难度,从而降低设备成本，且配合机械结构的方式对焊接位置进行定位跟踪，可靠性较高，结构简单，且成本较低。
[0005]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0006]基于双目视觉的自动焊接机器人，包括行进轨和底架，所述底架用于在行进轨上滑行，所述底架的面滑动连接有移动架，所述移动架的一侧设置有纵轨杆，所述纵轨杆的两端一侧壁均转动连接有夹持模块一，所述夹持模块一用于对螺旋筋进行夹持，所述移动架的一侧壁两侧均固连有轨道模块，所述轨道模块的一侧固连有滑动架，所述滑动架的内壁滑动连接有移动模块，所述移动模块包括端板，所述端板位于移动模块的一端，两个所述移动模块的另一端之间固连有横轨杆，所述横轨杆的内壁滑动连接有滑动框二，所述滑动框二的内壁固定套接有限位杆，所述限位杆的一端固连有焊头，所述纵轨杆的一侧外壁开设有纵槽，所述限位杆的另一端与纵槽活动插接，所述滑动架的顶端固连有摄像头，所述轨道模块的顶端设置有抬升模块，所述抬升模块用于带动移动模块上移,通过两个夹持模块一对螺旋筋同时进行夹持，使得纵轨杆的倾斜方向与两个夹持模块一之间部分的螺旋筋在移动架侧壁投影的倾斜方向一致，靠近移动架一侧的主筋从上向下偏转，主筋与两个端板接触，从而向下带动端板下移，此时由于两个端板与同一主筋接触，使得此时横轨杆与主筋平
行，从而使得纵轨杆与横轨杆交叉位置，即是螺旋筋与该主筋的交叉位置，即焊接位置，从而实现对焊接位置的定位，通过摄像头的设置，摄像头对紧邻侧的端板进行拍摄，至观测到端板向下移动时，则启动焊头进行焊接，从而无需直接对焊接位置进行实时跟踪拍摄，降低观测和分辨难度。
[0007]进一步在于：所述夹持模块一包括匚架，所述匚架的一端与纵轨杆转动连接，所述匚架的另一端两两侧壁之间固连有固定筒，所述固定筒的外侧壁一侧壁开设有开口槽，所述固定筒的内壁设置有双向丝杆，所述双向丝杆的两端均与匚架转动套接，所述双向丝杆的一端开设有棱槽，所述固定筒的外侧壁两端均滑动连接有外筒，所述固定筒的内侧壁两端均滑动连接有内螺纹套筒，所述双向丝杆与内螺纹套筒啮合，所述内螺纹套筒的外侧壁与紧邻的外筒内壁之间固连，所述外筒的外侧壁转动连接有滑筒，所述滑筒的外侧壁环形等角度转动连接有夹辊，通过扳手转动双向丝杆，使得两个外筒向中间靠拢，从而使得两个滑筒向中间靠拢，从而通过夹辊对螺旋筋进行夹紧。
[0008]进一步在于：所述底架的顶面一端固连有固定架，所述固定架的一侧壁转动连接有固定杆，所述固定杆的两端均转动连接有夹持模块二，夹持模块二的结构与夹持模块一相同，夹持模块二通过与螺旋筋夹持，带动底架前进，结合夹持模块一带动移动架移动，从而降低夹持模块一的复合，降低夹持模块一对螺旋筋为固定部分的扰动。
[0009]进一步在于：所述移动模块还包括滑动框一，所述滑动框一与紧邻的滑动架内壁滑动连接，所述滑动框一的内壁滑动套接有套件，所述套件的内壁滑动套接有棱杆，所述棱杆的一端与端板固连，所述棱杆的另一端与横轨杆固连，所述端板与套件的一端之间固连有挤压弹簧一，所述套件的另一端固连有连接座，所述连接座的底端滑动套接有插杆，所述插杆的外侧壁中间位置固定套接有环板，且环板与连接座之间固连有挤压弹簧三，主筋向下移动过程中左移时挤压端板，通过棱杆带动横轨杆和焊头同步左移，从而使得焊头始终对准焊接位置，便于焊头进行焊接，通过摄像头的设置，摄像头对紧邻侧的端板进行拍摄，至观测到端板向下移动时，则启动焊头进行焊接，从而无需直接对焊接位置进行实时跟踪拍摄，降低观测和分辨难度，同时也降低设备成本。
[0010]进一步在于：所述轨道模块包括两个平行设置的槽轨，且一个槽轨侧外侧壁开设有边槽，且另一个槽轨与紧邻滑动架固连，两个所述槽轨之间固连，所述槽轨与移动架固连，两个所述槽轨的顶端滑动连接有上轨件，两个所述槽轨的底端之间滑动连接有下轨件，所述上轨件的为匚型，所述下轨件为Y型，所述上轨件和下轨件的外侧被均固连有紧固旋钮，所述紧固旋钮与边槽内壁滑动连接，通过上轨件、下轨件和两个槽轨的设置，形成一个循环的轨道，便于插杆循环移动，而且根据需要调整上轨件和下轨件的位置。
[0011]进一步在于：所述下轨件的内侧壁位于Y的交叉点位置转动连接有挡板，所述挡板与下轨件的内侧壁之间固连有扭转弹簧，所述套件的一端顶面固连有连接板一，所述滑动框一的一侧壁固连有连接板二，所述连接板一与连接板二之间固连有挤压弹簧二，通过挡板的设置，避免插杆上移时进入下轨件的右侧，方便对插杆的移动进行限位。
[0012]进一步在于：所述纵轨杆的两端另一侧壁均固连有滑杆，所述移动架的一侧壁底端和顶端均固连有弧形轨，所述滑杆的一端与紧邻的弧形轨的内壁滑动连接，方便纵轨杆绕中心转动，同时便于带动移动架前进。
[0013]进一步在于：所述抬升模块包括配重块，两个紧邻的槽轨顶端之间安装有滑轮，所
述配重块的顶端固连有拉绳，所述拉绳的一端绕过滑轮与紧邻的连接板二固连，通过配重块的自重拉动移动模块和焊头上移。
[0014]本专利技术的有益效果：
[0015]1、通过纵轨杆和横轨杆的设置，两个夹持模块一对螺旋筋同时进行夹持，使得纵轨杆的倾斜方向与两个夹持模块一之间部分的螺旋筋在移动架侧壁投影的倾斜方向一致，靠近移动架一侧的主筋从上向下偏转，主筋与两个端板接触，从而向下带动端板下移，此时由于两个端板与同一主筋接触，使得此时横轨杆与主筋平行，从而使得纵轨杆与横轨杆交叉位置，即是螺旋筋与该主筋的交叉位置，即本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于双目视觉的自动焊接机器人，包括行进轨(400)和底架(300)，所述底架(300)用于在行进轨(400)上滑行，其特征在于，所述底架(300)的面滑动连接有移动架(200)，所述移动架(200)的一侧设置有纵轨杆(220)，所述纵轨杆(220)的两端一侧壁均转动连接有夹持模块一(230)，所述夹持模块一(230)用于对螺旋筋进行夹持，所述移动架(200)的一侧壁两侧均固连有轨道模块(240)，所述轨道模块(240)的一侧固连有滑动架(290)，所述滑动架(290)的内壁滑动连接有移动模块(250)，所述移动模块(250)包括端板(253)，所述端板(253)位于移动模块(250)的一端，两个所述移动模块(250)的另一端之间固连有横轨杆(260)，所述横轨杆(260)的内壁滑动连接有滑动框二(261)，所述滑动框二(261)的内壁固定套接有限位杆(262)，所述限位杆(262)的一端固连有焊头(100)，所述纵轨杆(220)的一侧外壁开设有纵槽(221)，所述限位杆(262)的另一端与纵槽(221)活动插接，所述滑动架(290)的顶端固连有摄像头(270)，所述轨道模块(240)的顶端设置有抬升模块(280)，所述抬升模块(280)用于带动移动模块(250)上移。2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的自动焊接机器人,其特征在于，所述夹持模块一(230)包括匚架(231)，所述匚架(231)的一端与纵轨杆(220)转动连接，所述匚架(231)的另一端两两侧壁之间固连有固定筒(232)，所述固定筒(232)的外侧壁一侧壁开设有开口槽(2321)，所述固定筒(232)的内壁设置有双向丝杆(233)，所述双向丝杆(233)的两端均与匚架(231)转动套接，所述双向丝杆(233)的一端开设有棱槽，所述固定筒(232)的外侧壁两端均滑动连接有外筒(234)，所述固定筒(232)的内侧壁两端均滑动连接有内螺纹套筒(235)，所述双向丝杆(233)与内螺纹套筒(235)啮合，所述内螺纹套筒(235)的外侧壁与紧邻的外筒(234)内壁之间固连，所述外筒(234)的外侧壁转动连接有滑筒(236)，所述滑筒(236)的外侧壁环形等角度转动连接有夹辊(237)。3.根据权利要求2所述的基于双目视觉的自动焊接机器人,其特征在于，所述底架(300)的顶面一端固连有固定架(310)，所述固定架(310)的一侧壁转动连接有固定杆(320)，所述固定杆(320)的两端均转动连接有夹持模块二(330)。4.根据权利要求1所述的基于双目视觉的自动焊接机器人,其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢伟，雎阳，佘凯，
申请(专利权)人：扬州鹏顺散热器有限公司，
类型：发明
国别省市：