车道线显示方法、装置、电子设备、车辆和介质制造方法及图纸

本申请提供一种车道线显示方法、装置、电子设备、车辆和介质。该方法包括：获取车机对应的车机信息，并确定接收所述车机信息的第一时刻，所述车机信息包括以车辆为中心采集的多个位置点；基于第一时刻和下一次接收车机信息的第二时刻对应的时间段，确定所述时间段内待渲染的目标地图图像；利用多个所述位置点，进行车道线移位处理，获得所述目标地图图像对应的车道线预测点；根据所述目标地图图像对应的车道线预测点，进行车道线拟合，获得目标车道线，以将所述目标车道线在所述目标地图图像对应位置处渲染并在所述车机中显示。本申请的方法，车道线随图像的变化而变化，实现车道线和地图图像的同步且连续的显示变化，提高显示连续性。续性。续性。

【技术实现步骤摘要】
车道线显示方法、装置、电子设备、车辆和介质


[0001]本申请涉及人工智能技术中的智能交通、车联网领域，尤其涉及一种车道线显示方法、装置、电子设备、车辆和介质。

技术介绍

[0002]车机是一种安装于车辆中的车载信息产品的简称，可以具备收音机、地图导航、电话等功能。目前，车机执行地图导航时，可以在显示屏幕中显示地图以及虚拟的车辆。地图一般可以包括绘制的地图或实景地图，对于绘制地图或实景地图而言，地图中可以包括车道线，车道线是基于车机传入的信息直接显示获得。
[0003]但是，在实际应用中，车机信息的传入频率小于地图的刷新帧率，这就导致地图中显示的车道线的刷新频率不够及时，显示的车道线出现较为严重的停滞现象，降低用户体验。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种车道线显示方法、装置、电子设备、车辆和介质，用以解决地图图像帧的刷新频率高于车道线的刷新频率，导致车道线的显示出现严重的停滞现象，地图图像和车道线的显示不同步问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种车道线显示方法，包括：
[0006]获取车机对应的车机信息，并确定接收所述车机信息的第一时刻，所述车机信息包括以车辆为中心采集的多个位置点；
[0007]基于第一时刻和下一次接收车机信息的第二时刻对应的时间段，确定所述时间段内待渲染的目标地图图像；
[0008]利用多个所述位置点，进行车道线移位处理，获得所述目标地图图像对应的车道线预测点；
[0009]根据所述目标地图图像对应的车道线预测点，进行车道线拟合，获得目标车道线，以将所述目标车道线在所述目标地图图像对应位置处渲染并在所述车机中显示。
[0010]第二方面，本申请提供一种车道线显示装置，包括：
[0011]信息接收单元，用于接收车机信息，并确定接收所述车机信息的第一时刻，所述车机信息包括以车辆为中心采集的多个位置点；
[0012]地图确定单元，用于基于第一时刻和下一次接收车机信息的第二时刻对应的时间段，确定所述时间段内待渲染的目标地图图像；
[0013]车道预测单元，用于利用多个所述位置点，进行车道线移位处理，获得所述目标地图图像对应的车道线预测点；
[0014]地图显示单元，用于根据所述目标地图图像对应的车道线预测点，进行车道线拟合，获得目标车道线，以将所述目标车道线在所述目标地图图像对应位置处渲染并显示。
[0015]第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接
的存储器；
[0016]所述存储器存储计算机执行指令；
[0017]所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面所提供的方法。
[0018]第四方面，本申请提供一种车辆，包括：车机，所述车机包括处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
[0019]所述存储器存储计算机执行指令；
[0020]所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面所提供的方法。
[0021]第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所提供的方法。
[0022]本申请提供的方案中，电子设备可以接收获取车机对应的车机信息，并确定接收车机信息的第一时刻，第一时刻的车机信息可以直接渲染于相应的地图图像中。但是对于下一次接收车机信息的第二时刻与第一时刻所对应的时间段而言，可以确定时间段内待渲染的目标地图图像，实时获取待渲染的地图图像。对于获得的车机信息中的多个位置点，可以进行车道线移位处理，通过车道线移位处理，可以获得目标地图图像对应的车道线预测点，使得车道线预测点的位置与目标地图图像中实际的车道线相接近，进而可以利用目标地图图像对应的车道线预测点，进行车道线拟合，获得目标车道线，以将目标车道线和目标地图图像进行渲染并显示。在两次接收车机信息的间隙内，可以对待渲染的地图图像的车道线进行预测，获得与地图图像更匹配的车道线预测点，实现车道线和图像的同步移位，使得车道线和图像的显示更同步，避免出现车道线分段显示现象，实现连续性显示，提高用户体验。
附图说明
[0023]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0024]图1为本申请实施例提供的一种用于实现车道线显示方法的系统示例图；
[0025]图2为本申请实施例提供的一种车道线显示方法的一个实施例的流程图；
[0026]图3为本申请实施例提供的一种地图图像的显示示例图；
[0027]图4为本申请实施例提供的一种车道显示方法的又一个实施例的流程图；
[0028]图5为本申请实施例提供的一种车道显示方法的又一个实施例的流程图；
[0029]图6为本申请实施例提供的一种车道显示装置的实施例的结构示意图；
[0030]图7为本申请实施例提供的一种用于实现车道线显示方法的电子设备的框图。
[0031]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
[0032]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0033]本申请实施例提供的车道线显示方法、装置、车机、车辆和介质可以应用于人工智能技术中的智能交通、车联网领域，本实施例中对车道线显示方法、装置、车机、车辆和介质的应用场景并不做出过多限定。
[0034]相关技术中，车机可以是集多种功能的终端设备，可以包括各类传感器、输出装置等。车机上的传感器、摄像机或者雷达等设备可以采集车机信息，车机信息可以是指车辆前方的车道线的位置信息。当然，车机信息的获取方式可以包括多种，本实施例中对车机信息的具体获取方式并不过多限定。通过车机信息可以绘制地图图像帧中的车道线。但是由于车机信息的采集频率远低于地图图像帧的更新频率，例如，地图图像帧的更新频率一般为24帧/秒，而车机信息的采集频率为2次/秒。这就导致图像帧和车道线的刷新频率不一致，车道线的刷新频率远低于图像帧的刷新频率，导致地图图像中的道路出现偏移而车道线并未出现偏移，导致出现车道线的显示不连续，分段显示等现象，降低用户体验。
[0035]为了解决上述问题，考虑到车机信息的接收时间虽然存在位移，但是车机信息的接收频率和图像的切换频率是可以确定的。可以确定接收车机信息的第一时刻，以及下一次接收车机信息的第二时刻。在第一时刻和第二时刻内可以执行地图图像和车道线的显示切换。对于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线显示方法，其特征在于，包括：获取车机对应的车机信息，并确定接收所述车机信息的第一时刻，所述车机信息包括以车辆为中心采集的多个位置点；基于第一时刻和下一次接收车机信息的第二时刻对应的时间段，确定所述时间段内待渲染的目标地图图像；利用多个所述位置点，进行车道线移位处理，获得所述目标地图图像对应的车道线预测点；根据所述目标地图图像对应的车道线预测点，进行车道线拟合，获得目标车道线，以将所述目标车道线在所述目标地图图像对应位置处渲染并在所述车机中显示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一时刻和下一次接收车机信息的第二时刻对应的时间段，确定所述时间段内待渲染的目标地图图像，包括：基于第一时刻和下一次接收车机信息的第二时刻对应的时间段，从所述第一时刻之后的第一个待渲染的地图图像开始，依次确定每个待渲染的地图图像为所述目标地图图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用多个所述位置点，进行车道线移位处理，获得所述目标地图图像对应的车道线预测点，包括：以多个所述位置点对应的第一车道线作为拟合曲线，确定所述拟合曲线对应的第一拟合公式；获取所述第一时刻接收所述车机信息前一次车机信息对应的第二拟合公式；基于所述第一拟合公式和所述第二拟合公式的参数差异，确定所述目标地图图像的车道线对应的第三拟合公式；根据所述第三拟合公式，结合多个所述位置点对应的位置取值范围，确定所述目标地图图像的车道线预测点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一拟合公式和所述第二拟合公式的参数差异，确定所述目标地图图像的车道线对应的第三拟合公式，包括：根据所述第二拟合公式与所述第一拟合公式的参数差异，确定所述目标地图图像对应的参数变化量；根据所述第一拟合公式，和所述参数变化量，确定所述目标地图图像的车道线对应的第三拟合公式。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二拟合公式与所述第一拟合公式的参数差异，确定所述目标地图图像对应的参数变化量，包括：根据所述第一时刻和所述第二时刻的时间段内所需要渲染的地图图像数量，确定车道线偏移次数；根据车道线偏移次数，对所述第一拟合公式和所述第二拟合公式的参数差异进行步长计算，获得调整步长；根据所述调整步长以及目标地图图像在时间段内的渲染顺序，确定目标地图图像对应的参数变化量。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三拟合公式，结合多个所述位置点对应的位置取值范围，确定所述目标地图图像的车道线预测点，包括：确定所述第一拟合公式在多个所述位置点对应的位置取值范围；
根据所述参数变化量，对所述位置取值范围进行取值范围调整，获得所述第三拟合公式的目标取值范围；从所述目标取值范围中，选择满足所述第三拟合公式的且与所述目标地图图像对应的车道线位置点。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标地图图像对应的车道线预测点，进行车道线拟合，获得目标车道线，包括：采集所述车辆在所述目标地图图像与其前一个地图图像之间的车辆运行数据；根据所述车辆运行数据，对所述目标地图图像对应的车道线预测点进行位置优化，获得优化后的目标位置点；根据所述目标位置点，进行车道线拟合处理，获得所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛丛丛，王模军，
申请(专利权)人：合肥疆程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：