一种无人驾驶矿车数据的管理方法技术

本发明专利技术涉及无人驾驶矿车技术领域，具体涉及一种无人驾驶矿车数据的管理方法，包括：获取无人驾驶矿车的行驶状态信息和矿区环境信息；根据行驶状态信息和矿区环境信息确定无人驾驶矿车的行驶计划；行驶状态信息包括：初始状态信息和行进状态信息；初始状态信息包括：初始位置和初始电量；行进状态信息包括：行驶速度E和实时电量L；矿区环境信息包括：若干预设矿区开采路线和若干开采位置；接收行驶计划信息并进行存储和推送。本发明专利技术通过获取无人驾驶矿车的行驶状态信息和矿区环境信息确定行驶计划，接收行驶计划信息进行存储和推送，无人驾驶矿车根据推送执行行驶计划信息，合理安排无人驾驶矿车的行驶路径和时间，提高矿产开采的工作效率。采的工作效率。采的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶矿车数据的管理方法


[0001]本专利技术涉及无人驾驶矿车
，具体而言，涉及一种无人驾驶矿车数据的管理方法。

技术介绍

[0002]与城市道路相比，矿山环境封闭，道路及通行规则自成体系，不存在公开道路的交通法规问题，且车辆路线相对固定，车速大多在40km/h以下，基于安全和成本考虑，无人驾驶的成为重要选择。
[0003]同时，在共生矿中会存在多种达到各自单独的品味要求、储量要求和矿床规模的矿产，而在共生矿的开采过程中如何实现无人驾驶矿车在保证能够返程的情况下，采集多种不同矿产，以提高矿产开采的效率，降低开采成本，成为技术发展的新要求。

技术实现思路

[0004]鉴于此，本专利技术提出了一种无人驾驶矿车数据的管理方法，主要是为了解决如何实现采集多种不同矿产，提高开采效率，降低生产成本的问题。
[0005]一个方面，本专利技术提出了一种无人驾驶矿车数据的管理方法，该方法包括：获取所述无人驾驶矿车的行驶状态信息和矿区环境信息；根据所述行驶状态信息和矿区环境信息确定所述无人驾驶矿车的行驶计划；所述行驶状态信息包括：初始状态信息和行进状态信息；所述初始状态信息包括：初始位置和初始电量；所述行进状态信息包括：行驶速度E和实时电量L；所述矿区环境信息包括：若干预设矿区开采路线和若干开采位置；预先根据所述开采位置的不同矿产资源设置对应的优先等级，根据若干所述开采位置获取对应的若干所述优先等级，所述优先等级被由高到低划分为：第一优先级、第二优先级和第三优先级，且所述第一优先级高于所述第二优先级，所述第二优先级高于所述第三优先级；接收所述行驶计划信息并进行存储和推送。
[0006]在本申请的一些实施例中，在根据所述行驶状态信息和矿区环境信息确定所述无人驾驶矿车的行驶计划时，包括：根据所述初始电量计算所述无人驾驶矿车的理论路程Aa；获取所述无人驾驶矿车的初始位置和若干所述开采位置，根据所述矿区开采路线图确定所述无人驾驶矿车到若干开采位置Ci的行驶路线，i=1，2，3，
…
，n，计算得出各所述行驶路线的实际路程Bi，i=1，2，3，
…
，n，Bi与Ci相对应；根据所述理论路程Aa和实际路程Bi确定所述无人驾驶矿车能够到达的若干一级目标开采位置。
[0007]在本申请的一些实施例中，在根据理论路程Aa和实际路程Bi确定所述无人驾驶矿
车能够到达的若干一级目标开采位置时，具体包括：当(Aa/2)＞Bi时，提取实际路程Bi对应的若干开采位置Ci作为若干所述一级目标开采位置，提取若干所述一级目标开采位置对应的所述优先等级，将所述第一优先级对应的所述一级目标开采位置作为第一开采位置D1；当(Aa/2)≤Bi时，将实际路程Bi对应的若干所述开采位置Ci作为放弃开采位置。
[0008]在本申请的一些实施例中，当选定第一开采位置D1后，确定所述无人驾驶矿车的行驶路线K1并预设行驶路线K1对应的行驶速度E1；当所述无人驾驶矿车在行驶线路K1上行驶的过程中获取行驶路线K1的颠簸累积值VBI1，预先设定第一预设颠簸累积值V1、第二预设颠簸累积值V2、第三预设颠簸累积值V3、第四预设颠簸累积值V4，且V1＞V2＞V3＞V4；预先设定第一预设调整系数v1、第二预设调整系数v2、第三预设调整系数v3、第四预设调整系数v4，且0.8＜v1＜v2＜1＜v3＜v4＜1.2；当VBI1≥V1时，选定第一预设调整系数v1对行驶速度E1进行调整，得到调整后的行驶速度为E1*v1；当V1＞VBI1≥V2时，选定第二预设调整系数v2对行驶速度E1进行调整，得到调整后的行驶速度为E1*v2；当V2＞VBI1≥V3时，选定第三预设调整系数v3对行驶速度E1进行调整，得到调整后的行驶速度为E1*v3；当V3＞VBI1≥V4时，选定第四预设调整系数v4对行驶速度E1进行调整，得到调整后的行驶速度为E1*v4。
[0009]在本申请的一些实施例中，获取所述无人驾驶矿车到达第一开采位置D1的实时电量La，根据实时电量La计算得出所述无人驾驶矿车的剩余路程Ab；计算得出第一开采位置D1距若干剩余开采位置Gi的中间路程Ac以及若干剩余开采位置Gi距所述初始位置的返程路程Ad；根据剩余路程Ab、中间路程Ac和返程路程Ad确定所述无人驾驶矿车能够到达的若干二级目标开采位置。
[0010]在本申请的一些实施例中，在根据剩余路程Ab、中间路程Ac和返程路程Ad确定所述无人驾驶矿车能够到达的若干二级目标开采位置时，具体包括：当Ac+Ad≤Ab时，提取所述返程路程Ad对应的若干剩余开采位置Gi作为所述二级目标开采位置，提取所述二级目标开采位置对应的所述优先等级，将所述第二优先级对应的所述二级目标开采位置作为所述第二开采位置D2；当Ac+Ad＞Ab时，将所述返程路程Ad对应的若干剩余开采位置Gi作为放弃开采位置。
[0011]在本申请的一些实施例中，当选定第二开采位置D2后，确定所述无人驾驶矿车的行驶路线K2并预设行驶路线K2对应的行驶速度E2，E2=E1*vi；当所述无人驾驶矿车在行驶线路K2上行驶的过程中获取行驶路线K2的颠簸累积值VBI2；预先设定第一预设调整系数f1、第二预设调整系数f2、第三预设调整系数f3、第四预设调整系数f4，且0.8＜f1＜f2＜1＜f3＜f4＜1.2；当VBI2≥V1时，选定第一预设调整系数f1对行驶速度E2进行调整，得到调整后的
行驶速度为E2*f1；当V1＞VBI2≥V2时，选定第二预设调整系数f2对行驶速度E2进行调整，得到调整后的行驶速度为E2*f2；当V2＞VBI2≥V3时，选定第三预设调整系数f3对行驶速度E2进行调整，得到调整后的行驶速度为E2*f3；当V3＞VBI2≥V4时，选定第四预设调整系数f4对行驶速度E2进行调整，得到调整后的行驶速度为E2*f4。
[0012]在本申请的一些实施例中，获取所述无人驾驶矿车到达第二开采位置D2的实时电量Lb，根据实时电量Lb计算得出所述无人驾驶矿车的剩余路程Ae；计算得出所述第二开采位置D2距若干剩余开采位置Ki的中间路程Am以及若干剩余开采位置Ki距所述初始位置的返程路程An；根据剩余路程Ae、中间路程Am和返程路程An确定所述无人驾驶矿车能够到达的若干三级目标开采位置；当Am+An≤Ae时，提取返程路程Ae对应的若干剩余开采位置Ki作为所述三级目标开采位置，提取所述三级目标开采位置对应的所述优先等级，将第三优先级对应的所述三级目标开采位置作为第三开采位置D3；当Am+An＞Ae时，将所述返程路程Ae对应的若干剩余开采位置Ki作为放弃开采位置。
[0013]在本申请的一些实施例中，当选定第三开采位置D3后，确定所述无人驾驶矿车的行驶路线K3并预设行驶路线K3对应的行驶速度E3，E3=E2*fi；当所述无人驾驶矿车在所述行驶线路K3上行驶的过程中获取行驶路线K3的颠簸累积值VBI3；预先设定第一预设调整系数z1、第二预设调整系数z2、第三预设调整系数z3、第四预设调整系数z4，且0.8＜z1＜z2＜1＜z本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶矿车数据的管理方法，其特征在于，包括：获取所述无人驾驶矿车的行驶状态信息和矿区环境信息；根据所述行驶状态信息和矿区环境信息确定所述无人驾驶矿车的行驶计划；所述行驶状态信息包括：初始状态信息和行进状态信息；所述初始状态信息包括：初始位置和初始电量；所述行进状态信息包括：行驶速度E和实时电量L；所述矿区环境信息包括：若干预设矿区开采路线和若干开采位置；预先根据所述开采位置的不同矿产资源设置对应的优先等级，根据若干所述开采位置获取对应的若干所述优先等级，所述优先等级被由高到低划分为：第一优先级、第二优先级和第三优先级，且所述第一优先级高于所述第二优先级，所述第二优先级高于所述第三优先级；接收所述行驶计划信息并进行存储和推送。2.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车数据的管理方法，其特征在于，在根据所述行驶状态信息和矿区环境信息确定所述无人驾驶矿车的行驶计划时，包括：根据所述初始电量计算所述无人驾驶矿车的理论路程Aa；获取所述无人驾驶矿车的初始位置和若干所述开采位置，根据所述矿区开采路线图确定所述无人驾驶矿车到若干开采位置Ci的行驶路线，i=1，2，3，
…
，n，计算得出各所述行驶路线的实际路程Bi，i=1，2，3，
…
，n，Bi与Ci相对应；根据所述理论路程Aa和实际路程Bi确定所述无人驾驶矿车能够到达的若干一级目标开采位置。3.根据权利要求2所述的无人驾驶矿车数据的管理方法，其特征在于，在根据理论路程Aa和实际路程Bi确定所述无人驾驶矿车能够到达的若干一级目标开采位置时，具体包括：当(Aa/2)＞Bi时，提取实际路程Bi对应的若干开采位置Ci作为若干所述一级目标开采位置，提取若干所述一级目标开采位置对应的所述优先等级，将所述第一优先级对应的所述一级目标开采位置作为第一开采位置D1；当(Aa/2)≤Bi时，将实际路程Bi对应的若干所述开采位置Ci作为放弃开采位置。4.根据权利要求3所述的无人驾驶矿车数据的管理方法，其特征在于，当选定第一开采位置D1后，确定所述无人驾驶矿车的行驶路线K1并预设行驶路线K1对应的行驶速度E1；当所述无人驾驶矿车在行驶线路K1上行驶的过程中获取行驶路线K1的颠簸累积值VBI1，预先设定第一预设颠簸累积值V1、第二预设颠簸累积值V2、第三预设颠簸累积值V3、第四预设颠簸累积值V4，且V1＞V2＞V3＞V4；预先设定第一预设调整系数v1、第二预设调整系数v2、第三预设调整系数v3、第四预设调整系数v4，且0.8＜v1＜v2＜1＜v3＜v4＜1.2；当VBI1≥V1时，选定第一预设调整系数v1对行驶速度E1进行调整，得到调整后的行驶速度为E1*v1；当V1＞VBI1≥V2时，选定第二预设调整系数v2对行驶速度E1进行调整，得到调整后的行驶速度为E1*v2；当V2＞VBI1≥V3时，选定第三预设调整系数v3对行驶速度E1进行调整，得到调整后的行驶速度为E1*v3；当V3＞VBI1≥V4时，选定第四预设调整系数v4对行驶速度E1进行调整，得到调整后的
行驶速度为E1*v4。5.根据权利要求4所述的无人驾驶矿车数据的管理方法，其特征在于，获取所述无人驾驶矿车到达第一开采位置D1的实时电量La，根据实时电量La计算得出所述无人驾驶矿车的剩余路程Ab；计算得出第一开采位置D1距若干剩余开采位置Gi的中间路程Ac以及若干剩余开采位置Gi距所述初始位置的返程路程Ad；根据剩余路程Ab、中间路程Ac和返程路程Ad确定所述无人驾驶矿车能够到达的若干二级目标开采位置。6.根据权利要求5所述的无人驾驶矿车数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨庆健，王宇飞，张强，周玉宝，孙涛，赵耀忠，田文明，刘强，刘跃，刘晓光，
申请(专利权)人：华能信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：