一种基于图像的定位方法、装置、可读介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于图像的定位方法、装置、可读介质及电子设备，包括：利用终端设备采集待定位分区的参考图像；从预先确定的全局空间信息中确定全景图像；利用全景图像与参考图像进行图像分析，以确定参考图像在全景图像中对应的局部图像；根据局部图像，从全局空间信息中确定待定位分区的目标空间信息；利用全局空间的全景图像与参考图像进行图像分析，从而确定待定位分区的目标空间信息，实现室内场景下的空间定位，并且还能够针对全局空间的实际环境，对终端设备进行空间位置关系的定位；避免了室内场景下卫星定位精确度差的问题。免了室内场景下卫星定位精确度差的问题。免了室内场景下卫星定位精确度差的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于图像的定位方法、装置、可读介质及电子设备


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种基于图像的定位方法、装置、可读介质及电子设备。

技术介绍

[0002]定位技术是一项在当前应用十分广泛的基础技术。诸多常见的应用技术，都是以定位技术为核心的衍生技术。例如自动驾驶、基于智能终端的导航、或者应用于机器人领域的路线控制等，均属于此类衍生技术。常见的定位技术多依靠卫星定位系统(如GPS、北斗等)，可确定终端设备的经纬度坐标、海拔高度等各类相关的位置信息，从而实现定位。
[0003]上述卫星定位技术主要应用于开放的室外场景当中。而在室内场景中，由于卫星信号强度低，且室内空间结构复杂，导致卫星定位的准确度大大下降，不足以为各类衍生的应用技术提供支持。
[0004]在一些情况下，某些终端设备则确实存在着室内定位的需求。现有的卫星定位技术难以充分的满足此类的应用需要。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种基于图像的定位方法、装置、可读介质及电子设备，通过在待定位分区中采集参考图像并进行图像分析，实现室内场景下的空间定位。
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种基于图像的定位方法，包括：
[0007]利用终端设备采集待定位分区的参考图像；
[0008]从预先确定的全局空间信息中确定全景图像；
[0009]利用全景图像与参考图像进行图像分析，以确定参考图像在全景图像中对应的局部图像；
[0010]根据局部图像，从全局空间信息中确定待定位分区的目标空间信息。
[0011]优选的，还包括：
[0012]确定全局空间的全局空间模型；全局空间包括多个空间分区，待定位分区为任一空间分区；
[0013]基于全局空间模型，确定全局空间的全局空间信息。
[0014]优选的，确定全局空间的全局空间信息包括：
[0015]确定各空间分区的标识码、空间数据和局部图像；
[0016]根据各空间分区的局部图像，确定全景图像；
[0017]将各空间分区的标识码、空间数据，以及全景图像，确定为全局空间信息。
[0018]优选的，确定参考图像在全景图像中对应的局部图像包括：
[0019]当参考图像与全局图像中任意空间分区的局部图像相匹配，将匹配的局部图像确定为参考图像对应的局部图像。
[0020]优选的，参考图像与局部图像相匹配包括：
[0021]确定参考图像中的第一语义信息；
[0022]确定局部图像中的第二语义信息；
[0023]当第一语义信息和第二语义信息相同，则参考图像与局部图像相匹配。
[0024]优选的，根据局部图像，从全局空间信息中确定待定位分区的目标空间信息包括：
[0025]将局部图像对应的空间分区的标识码和空间数据，确定为目标空间信息。
[0026]优选的，还包括：
[0027]从全局空间信息中确定终点分区的终点空间信息；
[0028]根据目标空间信息和终点空间信息，确定待定位分区到终点分区的路径。
[0029]第二方面，本专利技术提供了一种基于图像的定位装置，包括：
[0030]参考图像确定模块，用于利用终端设备采集待定位分区的参考图像；
[0031]全景图像确定模块，用于从预先确定的全局空间信息中确定全景图像；
[0032]图像分析模块，用于利用全景图像与参考图像进行图像分析，以确定参考图像在全景图像中对应的局部图像；
[0033]定位模块，用于根据局部图像，从全局空间信息中确定待定位分区的目标空间信息。
[0034]第三方面，本专利技术提供了一种可读介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行执行指令时，电子设备执行如第一方面中任一的方法。
[0035]第四方面，本专利技术提供了一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当处理器执行存储器存储的执行指令时，处理器执行如第一方面中任一的方法。
[0036]本专利技术提供了一种基于图像的定位方法、装置、可读介质及电子设备，采集参考图像，并利用全局空间的全景图像与参考图像进行图像分析，从而确定待定位分区的目标空间信息，实现室内场景下的空间定位，并且还能够针对全局空间的实际环境，对终端设备进行空间位置关系的定位；避免了室内场景下卫星定位精确度差的问题。
[0037]上述的非惯用的优选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]图1为本专利技术一实施例提供的一种基于图像的定位方法的流程示意图；
[0040]图2为本专利技术一实施例提供的另一种基于图像的定位方法的流程示意图；
[0041]图3为本专利技术一实施例提供的一种基于图像的定位装置的结构示意图；
[0042]图4为本专利技术一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0043]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分
实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0044]常见的定位技术多依靠卫星定位系统(如GPS、北斗等)，可确定终端设备的经纬度坐标、海拔高度等各类相关的位置信息，从而实现定位。卫星定位技术主要应用于开放的室外场景当中。而在室内场景中，由于卫星信号强度低，且室内空间结构复杂，导致卫星定位的准确度大大下降。
[0045]一方面，室内场景下卫星信号相较于室外显著降低，导致定位的精度有明显下降，经常出现数据漂移等情况。采集得到的位置信息基本无法应用。另一方面，室内的空间结构更为复杂；特别是在大型的建筑物内，空间分区更多，且空间分区的形状也更为不规则，更增加了定位的难度。
[0046]例如在某建筑当中，处于2楼的201房间和处于3楼的301房间上下重叠，即二者的经纬度坐标几乎一致，只有海拔高度上有所不同。此时通过卫星定位技术，经常无法准确的定位终端设备到底处于201房间还是301房间。诸如此类情况，说明卫星定位技术在室内场景下性能衰减较为严重，经常不足以为各类衍生的应用技术提供支持。
[0047]在一些情况下，某些终端设备则确实存在着室内定位的需求。例如在大型商场当中，用户需要找到具体某个门店的位置；或者在大型停车场中，用户需要找到自己的停车位，或找到出口位置。但是现有的终端设备并不能够提供室内导航功能，也很难准确的对自身位置进行实时定位。又或者在一些依靠机器人作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于图像的定位方法，其特征在于，包括：利用终端设备采集待定位分区的参考图像；从预先确定的全局空间信息中确定全景图像；利用所述全景图像与所述参考图像进行图像分析，以确定所述参考图像在所述全景图像中对应的局部图像；根据所述局部图像，从所述全局空间信息中确定所述待定位分区的目标空间信息。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：确定全局空间的全局空间模型；所述全局空间包括多个空间分区，所述待定位分区为任一所述空间分区；基于所述全局空间模型，确定所述全局空间的全局空间信息。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述确定所述全局空间的全局空间信息包括：确定各所述空间分区的标识码、空间数据和局部图像；根据各所述空间分区的局部图像，确定所述全景图像；将各所述空间分区的标识码、空间数据，以及所述全景图像，确定为所述全局空间信息。4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述确定所述参考图像在所述全景图像中对应的局部图像包括：当所述参考图像与所述全局图像中任意所述空间分区的局部图像相匹配，将所述匹配的局部图像确定为所述参考图像对应的局部图像。5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述参考图像与所述局部图像相匹配包括：确定所述参考图像中的第一语义信息；确定所述局部图像中的第二语义信息；当所述第一语义信息和所述第二语义信息相同，则所述参考图像与所述局部图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：周健，
申请(专利权)人：鑫达物管北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：