为了容易理解机器人命令的流程，而汇总显示机器人命令。机器人示教装置具备：显示部；编辑画面控制部，其在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，机器人程序对机器人的动作进行示教；以及向导控制部，其在编辑画面中向机器人程序追加了机器人命令时，在显示部至少显示用于设定机器人命令的参数值的向导。将编辑画面中追加的所述机器人命令设为伴随机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，在向导结束后，将代表命令从机器人程序中删除。人程序中删除。人程序中删除。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人示教装置以及机器人程序的生成用程序
[0001]本专利技术涉及一种机器人示教装置以及机器人程序的生成用程序，特别是涉及生成示教机器人动作的机器人程序的机器人示教装置以及机器人程序的生成用程序。
技术介绍
[0002]为了让机器人进行目标的作业，需要制作机器人程序。机器人程序从显示于示教操作盘等的菜单中选择命令，并追加于机器人程序来制作。用户使用程序命令，对机器人或周边设备指定动作或处理的执行方法。包含机器人的系统的编程(programming)方法例如记载于专利文献1。
[0003]在专利文献1中记载了一种编程方法，其在个人计算机等的显示器画面上，将编程所需的信息以阶层式地分解并显示。
[0004]操作员制定各画面上要令机器人系统执行的各层级(level)的序列(sequence)。序列的记述是利用各画面上显示的图标(icon)(图形符号)。在层级1，制定组装作为产品的构成要素的子组件来完成产品的序列。在层级2，针对在层级1制定的序列中包含的各个子组件，制定构成这些的部件的组装序列。在层级3，针对在层级2制定的顺序中包含的各个部件，制定作业序列。在层级4，针对在层级3制定的作业序列中包含的各作业，制作以适合负责该作业的设备的程序语言来描述执行该作业所需的动作序列的命令语句。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开平8
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249026号公报
技术实现思路
[0008]专利技术所要解决的课题
[0009]机器人程序不仅要求设定一个命令，还要求设定多个命令的组合及各命令的参数值。
[0010]为了生成机器人程序而进行编程时，由于机器人操作的初学者难以进行编程，因此期望汇总显示命令，以便容易理解命令的流程。然后，期望编程制作的程序容易理解，编程制作的时间尽可能减少。
[0011]用于解决课题的手段
[0012](1)本公开的第1方式是一种机器人示教装置，其具备：
[0013]显示部；
[0014]编辑画面控制部，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及
[0015]向导控制部，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，在所述显示部至少显示用于设定所述机器人命令的参数值的向导。
[0016](2)本公开的第2方式是一种机器人示教装置，其具备：
[0017]显示部；
[0018]编辑画面控制部，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及
[0019]命令追加部，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中。
[0020](3)本公开的第3方式是一种机器人示教装置，其具备：
[0021]显示部；
[0022]编辑画面控制部，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及
[0023]向导控制部，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中，
[0024]在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，
[0025]在所述向导结束后，将所述代表命令从所述机器人程序中删除。
[0026](4)本公开的第4方式是一种机器人程序的生成用程序，所述机器人程序使作为机器人示教装置的计算机执行如下功能：
[0027]在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及
[0028]在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，在所述显示部至少显示用于设定所述机器人命令的参数值的向导。
[0029](5)本公开的第5方式是一种机器人程序的生成用程序，所述机器人程序执行如下功能：
[0030]在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及
[0031]在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中。
[0032](6)本公开的第6方式是一种机器人程序的生成用程序，所述机器人程序使作为机器人示教装置的计算机执行如下功能：
[0033]在显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及
[0034]在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，显示用于将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中的向导，
[0035]在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，
[0036]在所述向导结束后，将所述代表命令从所述机器人程序中删除。
[0037]专利技术效果
[0038]根据本公开的各方式，可汇总显示机器人命令，以便容易理解机器人命令的流程。并且，编程制作的步骤容易理解，可节省编程制作的时间。
附图说明
[0039]图1是表示包含本公开的第1实施方式的机器人示教装置的机器人系统的框图。
[0040]图2是机器人示教装置的功能框图。
[0041]图3是表示编程编辑画面和图标的一例的图。
[0042]图4是表示码垛(palletizing)的第1页的向导画面(wizard screen)的一例的图。
[0043]图5是表示记载于码垛的第1页的向导画面的栏130A的内容的图。
[0044]图6是表示码垛的最后页的向导画面的一例的图。
[0045]图7是表示在区域110A插入有命令集的编程编辑画面的一部分的图。
[0046]图8是表示把持手的堆积动作的图。
[0047]图9是表示第1实施方式的机器人示教装置的动作的流程图。
[0048]图10是表示弹窗显示的图。
[0049]图11是表示追加了命令集的编程编辑画面的一例的图。
[0050]图12是本公开的第2实施方式的机器人示教装置的功能框图。是表示机床的其他结构例的框图。
[0051]图13是表示第2实施方式的机器人示教装置的动作的流程图。
[0052]图14是表示本公开的第3实施方式的机器人示教装置的编程编辑画面的一例的图。
[0053]图15是表示轨迹示教的第1页的向导画面的一例的图。
[0054]图16是表示追加了命令集的编程编辑画面的一例的图。
[0055]图17是表示第3实施方式的机器人示教装置的动作的流程图。
[0056]图18是表示使用了程序块(block)的编程编辑画面的一例的图。
具体实施方式
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人示教装置，其特征在于，具备：显示部；编辑画面控制部，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及向导控制部，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，在所述显示部至少显示用于设定所述机器人命令的参数值的向导。2.一种机器人示教装置，其特征在于，具备：显示部；编辑画面控制部，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及命令追加部，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中。3.一种机器人示教装置，其特征在于，具备：显示部；编辑画面控制部，其在所述显示部显示对机器人程序进行编辑的编辑画面，所述机器人程序对机器人的动作进行示教；以及向导控制部，其在所述编辑画面中向所述机器人程序追加了机器人命令时，将所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令追加到所述机器人程序中，在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，在所述向导结束后，将所述代表命令从所述机器人程序中删除。4.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，通过所述向导，将所述代表命令追加到所述机器人程序时，追加所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令，通过所述向导，设定所述代表命令和对所述代表命令追加的所述至少一个其他机器人命令的命令的组合、以及所述代表命令和所述至少一个其他机器人命令的参数值。5.根据权利要求2所述的机器人示教装置，其特征在于，在所述编辑画面追加的所述机器人命令是伴随所述机器人命令以外的至少一个其他机器人命令的追加的代表命令，所述机器人示教装置具备：设定部，其设定所述代表命令和由所述命令追加部追加的所述至少一个其他机器人命令的参数。6.根据权利要求3所述的机器人示教装置，其特征在于，通过所述向导来设定所述至少一个其他机器人命令的参数值。7.根据权利要求1至6中的任一项所述的机器人示教装置，其特征在于，用图标或程序块表示所述机器人命令，所述编辑画面控制部通过追加所述图标或所述程序块来进行所述机器人程序的...
【专利技术属性】
技术研发人员：尾崎骏太，稻叶豪，栗原佑典，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：
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