破碎作业的控制方法、装置、系统、工程机械设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人驾驶作业技术领域，公开了破碎作业的控制方法、装置、系统、工程机械设备及介质。破碎作业的控制方法，包括：接收工程机械场的场端设备发送的作业执行指令，作业执行指令包括待破碎物体在工程机械场内的目标位置以及待破碎物体的尺寸信息；根据目标位置以及尺寸信息，从预置的栅格地图中的多个栅格区域中，确定目标栅格区域，栅格地图为对工程机械场地面进行栅格划分后得到的地图；确定目标栅格区域对应的累计作业次数；若累计作业次数小于指定次数阈值，则从当前位置移动到目标栅格区域，对待破碎物体进行尺寸检测，得到尺寸检测结果；基于尺寸检测结果，执行破碎作业。能够避免破碎作业被重复执行的情况发生，提高作业效率。业效率。业效率。

【技术实现步骤摘要】
破碎作业的控制方法、装置、系统、工程机械设备及介质


[0001]本专利技术涉及无人驾驶作业
，具体涉及破碎作业的控制方法、装置、系统、工程机械设备及介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，工程机械场的场端设备当识别到待破碎物体后，会根据待破碎物体在工程机械场中的位置以及工程机械设备的当前位置，为工程机械设备规划移动路线，以控制工程机械设备按照移动路线到达待破碎物体所在的位置后，对待破碎物体执行破碎作业。
[0003]但在实际应用中，若被破碎的待破碎物体未被及时处理，聚合在一起的碎渣仍会被误识别成待破碎物体，进而会导致工程机械设备重复执行破碎作业，进而影响作业效率。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种破碎作业的控制方法、装置、系统、工程机械设备及介质，以解决作业效率低的问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种破碎作业的控制方法，方法包括：
[0006]接收工程机械场的场端设备发送的作业执行指令，作业执行指令包括待破碎物体在工程机械场内的目标位置以及待破碎物体的尺寸信息；
[0007]根据目标位置以及尺寸信息，从预置的栅格地图中的多个栅格区域中，确定目标栅格区域，栅格地图为对工程机械场地面进行栅格划分后得到的地图；
[0008]确定目标栅格区域对应的累计作业次数；
[0009]若累计作业次数小于指定次数阈值，则从当前位置移动到目标栅格区域，对待破碎物体进行尺寸检测，得到尺寸检测结果；
[0010]基于尺寸检测结果，执行破碎作业。
[0011]在该方式中，能够利用目标栅格区域对应的累计作业次数，对是否需要对目标栅格区域中的待破碎物体执行作业执行指令进行辅助检测，以当累计作业次数小于指定次数阈值时，结合待破碎物体的尺寸检测结果，执行破碎作业，进而能够有效避免破碎作业被重复执行的情况发生，从而能够有效提高作业效率。
[0012]在一种可选的实施方式中，若目标栅格区域的数量为多个，则累计作业次数小于指定次数阈值包括以下任意一种：
[0013]各目标栅格区域对应的累计作业次数均小于指定次数阈值；
[0014]或者，第一栅格区域的第一数量与第二栅格区域的第二数量之间的比值大于或者等于目标比值；其中，第一栅格区域为多个目标栅格区域中对应的累计作业次数小于指定次数阈值的目标栅格区域，第二栅格区域为多个目标栅格区域中对应的累计作业次数大于或者等于指定次数阈值的目标栅格区域。
[0015]在一种可选的实施方式中，基于尺寸检测结果，执行破碎作业，包括：
[0016]若尺寸结果为待破碎物体的实际尺寸大于或者等于目标尺寸，则对待破碎物体执行破碎作业，以响应作业执行指令；
[0017]若尺寸结果为待破碎物体的实际尺寸小于目标尺寸，则不对待破碎物体执行破碎作业。
[0018]在该方式中，能够在确定不是对目标栅格区域内的待破碎物体进行重复作业的情况下，通过检测待破碎物体的实际尺寸是否大于或者等于目标尺寸，确定是否对待破碎物体执行破碎作业，进而有助于保障破碎作业的执行有效性，避免无效作业的情况发生，从而有助于提高作业效率。
[0019]在一种可选的实施方式中，方法还包括：
[0020]破碎作业执行完成后，将累计作业次数加1，以更新累计作业次数。
[0021]在一种可选的实施方式中，方法还包括：
[0022]若累计作业次数大于或者等于指定次数阈值，则不执行破碎作业。
[0023]在该方式中，能够基于目标栅格区域的累计作业次数，快速确定是否需要对该目标栅格区域上的待破碎物体执行破碎作业，进而能够有效避免工程机械设备重复执行破碎作业，影响作业效率的情况发生。
[0024]在一种可选的实施方式中，作业执行指令为场端设备在工程机械场内识别到待破碎物体后触发生成的指令。
[0025]第二方面，本专利技术提供了一种破碎作业的控制装置，装置包括：
[0026]接收模块，用于接收工程机械场的场端设备发送的作业执行指令，作业执行指令包括待破碎物体在工程机械场内的目标位置以及待破碎物体的尺寸信息；
[0027]区域确定模块，用于根据目标位置以及尺寸信息，从预置的栅格地图中的多个栅格区域中，确定目标栅格区域，栅格地图为对工程机械场地面进行栅格划分后得到的地图；
[0028]累计模块，用于确定目标栅格区域对应的累计作业次数；
[0029]检测模块，用于若累计作业次数小于指定次数阈值，则从当前位置移动到目标栅格区域，对待破碎物体进行尺寸检测，得到尺寸检测结果；
[0030]执行模块，用于基于尺寸检测结果，执行破碎作业。
[0031]第三方面，本专利技术提供了一种破碎作业的控制系统，破碎作业的控制系统包括：
[0032]场端设备，用于向工程机械设备发送作业执行指令，作业执行指令包括待破碎物体在工程机械场内的目标位置以及待破碎物体的尺寸信息；
[0033]工程机械设备，用于执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的破碎作业的控制方法。
[0034]第四方面，本专利技术提供了一种工程机械设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的破碎作业的控制方法。
[0035]第五方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的破碎作业的控制方法。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1是根据本专利技术实施例的破碎作业的控制方法的流程示意图；
[0038]图2是根据本专利技术实施例的栅格地图示意图；
[0039]图3是根据本专利技术实施例的另一破碎作业的控制方法的流程示意图；
[0040]图4是根据本专利技术实施例的又一破碎作业的控制方法的流程示意图；
[0041]图5是根据本专利技术实施例的破碎作业的控制系统的结构框图；
[0042]图6是根据本专利技术实施例的破碎作业的控制装置的结构框图；
[0043]图7是本专利技术实施例的工程机械设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0044]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0045]相关技术中，控制工程机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种破碎作业的控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收工程机械场的场端设备发送的作业执行指令，所述作业执行指令包括待破碎物体在所述工程机械场内的目标位置以及所述待破碎物体的尺寸信息；根据所述目标位置以及所述尺寸信息，从预置的栅格地图中的多个栅格区域中，确定目标栅格区域，所述栅格地图为对所述工程机械场地面进行栅格划分后得到的地图；确定所述目标栅格区域对应的累计作业次数；若所述累计作业次数小于指定次数阈值，则从当前位置移动到所述目标栅格区域，对所述待破碎物体进行尺寸检测，得到尺寸检测结果；基于所述尺寸检测结果，执行破碎作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述目标栅格区域的数量为多个，则所述累计作业次数小于指定次数阈值包括以下任意一种：各所述目标栅格区域对应的累计作业次数均小于所述指定次数阈值；或者，第一栅格区域的第一数量与第二栅格区域的第二数量之间的比值大于或者等于目标比值；其中，所述第一栅格区域为所述多个目标栅格区域中对应的累计作业次数小于所述指定次数阈值的目标栅格区域，所述第二栅格区域为所述多个目标栅格区域中对应的累计作业次数大于或者等于所述指定次数阈值的目标栅格区域。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述尺寸检测结果，执行破碎作业，包括：若所述尺寸结果为所述待破碎物体的实际尺寸大于或者等于目标尺寸，则对所述待破碎物体执行破碎作业，以响应所述作业执行指令；若所述尺寸结果为所述待破碎物体的实际尺寸小于所述目标尺寸，则不对所述待破碎物体执行破碎作业。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述破碎作业执行完成后，将所述累计作业次数加1，以更新所述累计作业次数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：林李泽，欧阳琼林，李南星，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：