一种基于智能算法的金属矿石采选控制系统技术方案

本发明专利技术提供了一种基于智能算法的金属矿石采选控制系统矿点检测模块：用于通过无人机巡视露天矿场的不同矿点，获取矿点图像和产量数量；矿石捕捉模块：用于在矿点图像上设置捕捉框，进行矿石捕捉，生成不同大小捕捉框的密度图像；矿石筛分模块：用于根据密度图像，对每个矿点的矿石进行筛分，确定每个矿点不同大小矿石的出产量数据，确定出产量符合预设产量规格的矿点，生成第一矿点集合；矿点品位判定模块：将第一矿点集合中的矿石按照体积筛分结果，进行放射性探测，通过放射性探测，确定第一矿点集合中不同矿点的品位信息；矿石采集模块：根据品位信息，将第一矿点集合中的矿点按照品位和产量进行分别排序，生成金属矿石的采选序列。选序列。选序列。

【技术实现步骤摘要】
一种基于智能算法的金属矿石采选控制系统


[0001]本专利技术涉及矿石选矿
，特别涉及一种基于智能算法的金属矿石采选控制系统。

技术介绍

[0002]目前，采矿是指从地壳中将可利用矿物开采出来并运输到矿物加工地点的过程，地下开采的矿山，其采矿流程主要包括落矿、出矿、铲装、运输，采出的大块度矿石一般通过提升设备或运矿卡车由地下运输至地表选厂，运输成本较高。
[0003]在现有的露天矿场中，会分布有多个矿点，每个矿点因为矿石的富裕程度的不同出产的矿石量不同，而且，因为不同矿点中元素差异情况和矿石通过机器打碎的时候，或者因为碎矿机器的不同规格大小不同，而且现有的矿场只能根据无人机进行矿场的此时，在进行选矿的时候，存在以下问题：
[0004](1)无法实现智能选矿，矿石的大小和产量无法进行估算；
[0005](2)矿石品位可以通过实验测算，但是在矿石采选的时候，不能融合矿点的产量和大小，以及品位进行综合性的筛选评估，实现矿点的采选排序。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供一种基于智能算法的金属矿石采选控制系统，用以解决上述
技术介绍
中的情况。
[0007]一种基于智能算法的金属矿石采选控制系统，包括：
[0008]矿点检测模块：用于通过无人机巡视露天矿场的不同矿点，获取矿点图像和产量数量；其中，
[0009]无人机上设置有聚焦捕捉算法；
[0010]矿石捕捉模块：用于在矿点图像上设置捕捉框，进行矿石捕捉，生成不同大小捕捉框的密度图像；其中，r/>[0011]捕捉框包括多个不同面积的捕捉框，每个面积的捕捉框对应一个轮廓区间的矿石；
[0012]矿石筛分模块：用于根据密度图像，对每个矿点的矿石进行筛分，确定每个矿点不同大小矿石的出产量数据，确定出产量符合预设产量规格的矿点，生成第一矿点集合；其中，
[0013]筛分包括体积筛分和产量筛分；
[0014]矿点品位判定模块：将第一矿点集合中的矿石按照体积筛分结果，进行放射性探测，通过放射性探测，确定第一矿点集合中不同矿点的品位信息；
[0015]矿石采集模块：根据品位信息，将第一矿点集合中的矿点按照品位和产量进行分别排序，生成金属矿石的采选序列。
[0016]优选的，所述矿点检测模块包括：
[0017]三维建模单元：用于根据矿点图像，进行露天矿场的地形数据采集，搭建露天矿场的三维地图；
[0018]矿点分布显示单元：用于根据三维地图，对每个矿点的区域进行上色分割，并将上色分割的颜色作为矿点的区域辨识系数；
[0019]巡视设置单元：用于根据区域辨识系数，分别确定每个矿点区域的数字高程图像和坡度数据；
[0020]第一巡检线路设定单元：用于根据矿场无人机库的分布位置和矿点分布位置，确定巡视无人机出发点和无人机数量，生成巡检线路的第一规划参数；
[0021]第二巡检线路设定单元：根据数字高程图像，确定矿点的高度分布数据，生成巡检的第二规划参数；
[0022]第三巡检线路设定单元：根据坡度数据，确定每个矿点的无人机巡检角度数据，生成第三规划参数；
[0023]巡检线路规划单元：用于根据第一规划参数、第二规划参数和第三规划参数，设定出发点、高度点和角度点，构成矿场的飞行巡检线路；
[0024]巡视数据采集单元：用于根据飞行巡检线路，确定每个矿点的巡检坐标区域，通过巡检坐标，将无人机巡检视频按照巡检坐标进行矿点划分，分别确定每个矿点的矿点图像，并基于矿点图像进行产量估算，确定产量数据。
[0025]优选的，所述产量估算包括如下步骤：
[0026]将飞行巡检线路上第一次巡检完成后的矿点图像作为初始图像，在初始图像上构建计算网格；其中，
[0027]计算网格包括面积网格和高度网格；
[0028]根据高度网格设置每个高度网格对应高度的平面矿石轮廓图；
[0029]根据面积网格，计算相对于初始图像上，每个平面矿石轮廓图的面积增量；
[0030]根据面积增量和网格高度，进行矿石增量计算，确定产量数量。
[0031]优选的，所述无人机巡检还包括：
[0032]在无人机中配置帧同步脚本、惯性测量脚本和差异脚本；其中，
[0033]帧同步脚本用于根据飞行巡检线路，生成帧同步轨迹参数，并在无人机根据飞行巡检线路进行巡检时通过无人机的出发点、高度点和角度点，将实时轨迹参数和帧同步轨迹参数进行拟合，进行轨迹动态调优；
[0034]惯性测量脚本用于在轨迹动态调优时，确定位姿补偿参数，进行无人机位姿补偿；
[0035]差异脚本用于通过惯性测量脚本获取无人机位姿数据，确定无人机每一时刻的位姿参数与帧同步轨迹中位姿参数的差异，确定拟合偏差系数，并在拟合偏差系数不满足预定标准时，进行轨迹重复，并在轨迹重复时进行再次轨迹动态调优。
[0036]优选的，所述矿石捕捉模块包括：
[0037]标准设定单元：用于预先设定矿石的特征信息；其中，
[0038]特征信息包括颜色信息和轮廓阈值信息；
[0039]色差判定单元：用于根据矿点图像，进行色差区分，将矿石作为第一深度色，并将矿石之间的缝隙作为第二深度色，将矿石与非矿石元素之间的缝隙作为第三深度色；
[0040]捕捉单元：用于根据第一深度色、第二深度色和第三深度色，在狂点图像上进行色
差区域，并对每个第一深度色区域设置捕捉框，生成捕捉框密度图像。
[0041]优选的，所述矿石筛分模块包括：
[0042]体积筛分单元：用于根据密度图像，对筛分不同大小的捕捉框，确定每个矿点不同面积的捕捉框的第一统计数据；
[0043]产量筛分单元：用于根据密度图像，进行巡检次数统计，根据巡检次数，确定每一次巡检时，每个矿点的巡检增量，筛分每个矿点的平均产量；
[0044]矿点判定单元：将每个矿点的平均产量和预设产量规格中的产量规格进行对比，生成第一对比数据，将每个矿点的第一统计数据与预设产量规格中的矿石大小规格进行对比，生成第二对比数据，并在第一对比数据和第二对比数据同时符合预设产量规格时，将对应矿点划分到第一矿点集合。
[0045]优选的，所述矿点品位判定模块包括：
[0046]射线设置单元：用于根据第一矿点集合，确定不同面积规格的捕捉框的数量，并设定对应数量射线源；
[0047]测试单元：用于通过射线源照射不同矿点不同面积规格的捕捉框下的矿石样本，按照捕捉框的面积规格，获取不同轮廓区间内矿石的释放的射线数据；
[0048]参数获取单元：根据射线数据，构建每个矿点的品位表，统计对应矿点内不同轮廓区间内矿石的射线强度，构成品味表集合，确定品位信息。
[0049]优选的，所述射线源为多靶射线源；其中，
[0050]多靶射线源包括多种不同频率的相同射线；
[0051]多靶射线源还包括多种射线接收靶，并基于每个接收靶上的射线量，计算金属密度；其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于智能算法的金属矿石采选控制系统，其特征在于，包括：矿点检测模块：用于通过无人机巡视露天矿场的不同矿点，获取矿点图像和产量数量；其中，无人机上设置有聚焦捕捉算法；矿石捕捉模块：用于在矿点图像上设置捕捉框，进行矿石捕捉，生成不同大小捕捉框的密度图像；其中，捕捉框包括多个不同面积的捕捉框，每个面积的捕捉框对应一个轮廓区间的矿石；矿石筛分模块：用于根据密度图像，对每个矿点的矿石进行筛分，确定每个矿点不同大小矿石的出产量数据，确定出产量符合预设产量规格的矿点，生成第一矿点集合；其中，筛分包括体积筛分和产量筛分；矿点品位判定模块：将第一矿点集合中的矿石按照体积筛分结果，进行放射性探测，通过放射性探测，确定第一矿点集合中不同矿点的品位信息；矿石采集模块：根据品位信息，将第一矿点集合中的矿点按照品位和产量进行分别排序，生成金属矿石的采选序列。2.如权利要求1所述的一种基于智能算法的金属矿石采选控制系统，其特征在于，所述矿点检测模块包括：三维建模单元：用于根据矿点图像，进行露天矿场的地形数据采集，搭建露天矿场的三维地图；矿点分布显示单元：用于根据三维地图，对每个矿点的区域进行上色分割，并将上色分割的颜色作为矿点的区域辨识系数；巡视设置单元：用于根据区域辨识系数，分别确定每个矿点区域的数字高程图像和坡度数据；第一巡检线路设定单元：用于根据矿场无人机库的分布位置和矿点分布位置，确定巡视无人机出发点和无人机数量，生成巡检线路的第一规划参数；第二巡检线路设定单元：根据数字高程图像，确定矿点的高度分布数据，生成巡检的第二规划参数；第三巡检线路设定单元：根据坡度数据，确定每个矿点的无人机巡检角度数据，生成第三规划参数；巡检线路规划单元：用于根据第一规划参数、第二规划参数和第三规划参数，设定出发点、高度点和角度点，构成矿场的飞行巡检线路；巡视数据采集单元：用于根据飞行巡检线路，确定每个矿点的巡检坐标区域，通过巡检坐标，将无人机巡检视频按照巡检坐标进行矿点划分，分别确定每个矿点的矿点图像，并基于矿点图像进行产量估算，确定产量数据。3.如权利要求2所述的一种基于智能算法的金属矿石采选控制系统，其特征在于，所述产量估算包括如下步骤：将飞行巡检线路上第一次巡检完成后的矿点图像作为初始图像，在初始图像上构建计算网格；其中，计算网格包括面积网格和高度网格；根据高度网格设置每个高度网格对应高度的平面矿石轮廓图；
根据面积网格，计算相对于初始图像上，每个平面矿石轮廓图的面积增量；根据面积增量和网格高度，进行矿石增量计算，确定产量数量。4.如权利要求2所述的一种基于智能算法的金属矿石采选控制系统，其特征在于，所述无人机巡检还包括：在无人机中配置帧同步脚本、惯性测量脚本和差异脚本；其中，帧同步脚本用于根据飞行巡检线路，生成帧同步轨迹参数，并在无人机根据飞行巡检线路进行巡检时通过无人机的出发点、高度点和角度点，将实时轨迹参数和帧同步轨迹参数进行拟合，进行轨迹动态调优；惯性测量脚本用于在轨迹动态调优时，确定位姿补偿参数，进行无人机位姿补偿...

【专利技术属性】
技术研发人员：王龙坤，王涛，邵娜，
申请(专利权)人：江西华丽丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：