车辆编队行驶控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆编队行驶控制方法、装置、设备及存储介质，包括：获取本车与目标队列中尾车的相对方位角；根据相对方位角，确定本车可插入目标队列中的虚拟位置，其中，虚拟位置包括所述尾车后和头车后；有益效果：能够在需要重新进行车辆编队时，确定出具体的插入位置，以保持原车队的间距稳定性，从而缓解城市交通拥堵情况，充分利用道路空间，提高道路通行率，提高行车安全性。提高行车安全性。提高行车安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆编队行驶控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆编队行驶控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动车辆控制，其实就是将一些自动控制的技术运用到交通系统中，由以往的提高机械性能发展为辅助或部分取代或全部取代人的操纵，达到减少由于人的局限性造成的城市交通拥堵情况，提高行车安全性的目标。
[0003]当待入队车辆要插入目标车队队列时，会进行车队队列的合并与拆分过程。本方案通过车联网技术实现实时的编队行驶，并给出详细车辆跟车行驶模型以及车辆加入车队的行驶模型，可以让车辆间距、车辆速度更加合理，进一步减少交通事故的发生，充分利用道路空间，提高道路通行率。
[0004]相关技术中车辆编队行驶的方案，通常仅简单对车队之间合并、拆分和解散功能进行了描述，并未提到详细的实现方式，而且描述的加入车队的方式过于简单，在确保车队编队安全行驶的前提下，跟车行驶是一个非常复杂的过程，需要详细展开说明。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆编队行驶控制方法、装置、设备及存储介质。
[0006]第一方面，一种车辆编队行驶控制方法，所述方法包括：
[0007]获取本车与目标队列中尾车的相对方位角；
[0008]根据所述相对方位角，确定本车可插入所述目标队列中的虚拟位置，其中，所述虚拟位置包括所述尾车后和头车后。
[0009]在上述车辆编队行驶控制方法的优选方案中，所述获取本车与目标队列中尾车的相对方位角，包括：
[0010]根据地球预设点、所述本车所在的第一位置和所述尾车所在的第二位置，确定第一二面角；
[0011]根据所述第一位置和所述第二位置的相对方向以及所述第一二面角，确定所述本车和所述尾车的相对方位角。
[0012]在上述车辆编队行驶控制方法的优选方案中，所述地球预设点包括第一极点和地心；
[0013]所述根据地球预设点、所述本车的第一位置和所述尾车的第二位置，确定第一二面角，包括：
[0014]确定所述第一极点在所述地心和所述第一位置的第一连线上的垂直交点；
[0015]根据所述本车的第一位置和所述尾车的第二位置，确定第一向量，根据所述垂直交点和所述第一极点，确定第二向量，所述第一向量和所述第二向量的夹角作为所述第一
二面角。
[0016]在上述车辆编队行驶控制方法的优选方案中，所述根据所述本车的第一位置和所述尾车的第二位置，确定第一向量，根据所述垂直交点和所述第一极点，确定第二向量，所述第一向量和所述第二向量的夹角作为所述第一二面角，包括：
[0017]根据所述第一位置所在经线对应赤道线的第三位置和所述第二位置所在经线对应赤道线的第四位置，确定所述第三位置、地心和第四位置的夹角的正弦值；
[0018]确定所述第二位置、地心和第四位置的夹角的余弦值cosB
B
；
[0019]确定所述第一位置、地心和第二位置的夹角的正弦值sin∠AOB；
[0020]根据本车相对尾车的方向、sin∠EOF、cosB
B
和sin∠AOB，确定第一二面角α：
[0021]当所述本车在所述尾车的南边时，
[0022]当所述本车在所述尾车的北边时，
[0023]在上述车辆编队行驶控制方法的优选方案中，所述根据所述第一位置和所述第二位置的相对方向以及所述第一二面角，确定所述本车和所述尾车的相对方位角，包括：
[0024]当所述尾车在所述本车东边时，
[0025]当所述尾车在所述本车西边时，
[0026][0027]其中，表示本车车头方向与正北方向的顺时针夹角。
[0028]在上述车辆编队行驶控制方法的优选方案中，还包括以下步骤：
[0029]若所述尾车相对于所述本车方位角在[0,90
°
)或者(270
°
,360
°
]，则虚拟位置设置在所述尾车后；
[0030]若所述尾车相对于所述本车方位角在[90
°
,270
°
]，则虚拟位置设置在所述头车后一位。
[0031]在上述车辆编队行驶控制方法的优选方案中，还包括以下步骤：
[0032]根据车辆性能和系统期望稳定标定状态，标定P控制器的距离间隔权重、速度权重和加速度权重，确定I控制器的距离间隔权重、速度权重和加速度权重，D控制器的距离间隔权重、速度权重和加速度权重；
[0033]根据头车后的车辆与其前车的速度差值、加速度差值和与前车距离与安全跟车距离的差值与所述P控制器的距离间隔、速度和加速度的权重，D控制器的距离间隔、速度和加速度的权重，确定PD控制的动态加速度。
[0034]第二方面，一种车辆编队行驶控制装置，包括：
[0035]第一模块，用于获取本车与目标队列中尾车的相对方位角；
[0036]第二模块，用于根据所述相对方位角，确定本车可插入所述目标队列中的虚拟位置，其中，所述虚拟位置包括所述尾车后和头车后。
[0037]第三方面，一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程
序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
[0038]第四方面，一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
[0039]对于车辆编队行驶控制方法、装置、设备及存储介质，通过获取本车与目标队列中尾车的相对方位角；根据所述相对方位角，确定本车可插入所述目标队列中的虚拟位置，其中，所述虚拟位置包括所述尾车后和头车后。本方案能够在需要重新进行车辆编队时，确定出具体的插入位置，以保持原车队的间距稳定性，从而缓解城市交通拥堵情况，提高行车安全性。
附图说明
[0040]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0041]图1为本申请一个实施例中车辆编队行驶控制方法的应用环境图；
[0042]图2为本申请一个实施例中车辆编队行驶控制方法的流程示意图；
[0043]图3为本申请一个实施例中尾车与本车相对方位角的示意图；
[0044]图4为本申请一个实施例中在地球球面求二面角的示意图；
[0045]图5为本申请一个实施例中在车辆队列尾车后入队的示意图；
[0046]图6为本申请一个实施例中在车辆队列头车后入队的示意图；
[0047]图7为本申请一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0048]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0049]随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆编队行驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取本车与目标队列中尾车的相对方位角；根据所述相对方位角，确定本车可插入所述目标队列中的虚拟位置，其中，所述虚拟位置包括所述尾车后和头车后。2.根据权利要求1所述的车辆编队行驶控制方法，其特征在于，所述获取本车与目标队列中尾车的相对方位角，包括：根据地球预设点、所述本车所在的第一位置和所述尾车所在的第二位置，确定第一二面角；根据所述第一位置和所述第二位置的相对方向以及所述第一二面角，确定所述本车和所述尾车的相对方位角。3.根据权利要求2所述的车辆编队行驶控制方法，其特征在于，所述地球预设点包括第一极点和地心；所述根据地球预设点、所述本车的第一位置和所述尾车的第二位置，确定第一二面角，包括：确定所述第一极点在所述地心和所述第一位置的第一连线上的垂直交点；根据所述本车的第一位置和所述尾车的第二位置，确定第一向量，根据所述垂直交点和所述第一极点，确定第二向量，所述第一向量和所述第二向量的夹角作为所述第一二面角。4.根据权利要求3所述的车辆编队行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述本车的第一位置和所述尾车的第二位置，确定第一向量，根据所述垂直交点和所述第一极点，确定第二向量，所述第一向量和所述第二向量的夹角作为所述第一二面角，包括：根据所述第一位置所在经线对应赤道线的第三位置和所述第二位置所在经线对应赤道线的第四位置，确定所述第三位置、地心和第四位置的夹角的正弦值；确定所述第二位置、地心和第四位置的夹角的余弦值cosB
B
；确定所述第一位置、地心和第二位置的夹角的正弦值sin∠AOB；根据本车相对尾车的方向、sin∠EOF、cosB
B
和sin∠AOB，确定第一二面角α：当所述本车在所述尾车的南边时，当所述本车在所述尾车的北边时，5.根据权利要求4所述的车辆编队行驶控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵奕铭，佟贝宁，郭剑锐，熊吉，马泽，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：