一种伺服控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种伺服控制方法及系统，本发明专利技术中，在使用预设的伺服电机驱动器时，如非上述指定的伺服电机驱动器时，将数控系统中受预设的伺服电机驱动器控制的所有目标进给轴的参数设置为虚拟进给轴参数，以将目标进给轴配置为虚拟进给轴，从而使得虚拟进给轴不再通过原有的非开放伺服通讯总线受指定的伺服电机驱动器控制，而是通过本发明专利技术中的预设的伺服电机驱动器控制，从而能够通过数控系统中配置的预设通信接口，读取目标虚拟进给轴的目标运行信息，并基于目标虚拟进给轴的目标运行信息，通过目标伺服电机驱动器进行虚拟进给轴的运动跟随操作，达到了数控系统通过非指定的伺服电机驱动器控制伺服电机工作的目的，提高用户体验。户体验。户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种伺服控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及伺服控制领域，更具体的说，涉及一种伺服控制方法及系统。

技术介绍

[0002]目前，在数控系统通过伺服电机驱动器控制伺服电机工作时，数控系统的进给轴控制端只能通过自身的非开放伺服通讯总线，与指定的伺服电机驱动器（如自身品牌或其他指定品牌的伺服电机驱动器）适配对接。
[0003]在上述的伺服电机驱动器故障或者需要新增伺服电机驱动器时，若想要使用非上述指定的伺服电机驱动器时，数控系统无法通过非上述指定的伺服电机驱动器控制伺服电机工作，降低用户体验。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供一种伺服控制方法及系统，以解决数控系统无法通过非上述指定的伺服电机驱动器控制伺服电机工作，降低用户体验的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用了如下技术方案：一种伺服控制方法，预先通过参数配置操作，将数控系统中受预设的伺服电机驱动器控制的所有目标进给轴的参数设置为虚拟进给轴参数，以将所有的所述目标进给轴配置为虚拟进给轴；所述伺服控制方法包括：通过所述数控系统中配置的预设通信接口，获取目标虚拟进给轴的目标运行信息；所述目标虚拟进给轴为所有的所述虚拟进给轴中的至少一个；获取伺服运行信息，并在所述伺服运行信息满足预设伺服控制条件的情况下，基于所述目标运行信息，确定伺服电机的位置控制信息；所述位置控制信息，用于使目标伺服电机驱动器基于所述位置控制信息控制所述伺服电机，以执行所述目标虚拟进给轴的运动跟随操作；所述目标伺服电机驱动器为控制所述目标虚拟进给轴运动的伺服电机驱动器。
[0006]可选地，所述数控系统通过预设通讯方式与目标设备通讯；在所述预设通讯方式为IO总线通讯方式的情况下，所述数控系统中配置有第一程序和第二程序；所述第一程序为通过伺服总线通讯的数控系统控制软件程序；所述第二程序为在所述数控系统上二次开发的用于辅助进行虚拟进给轴控制的程序；所述目标设备包括轴控适配器或目标伺服电机驱动器；通过所述数控系统中配置的预设通信接口，获取目标虚拟进给轴的目标运行信息，包括：所述第二程序基于所述第一程序的预设通信接口，读取目标虚拟进给轴的目标运行信息，并发送至所述目标设备。
[0007]可选地，所述伺服运行信息包括运动跟随使能开关的开关状态信息以及控制所述
目标虚拟进给轴运动的目标伺服电机驱动器的报警状态信息；在所述伺服运行信息满足预设伺服控制条件的情况下，基于所述目标运行信息，确定伺服电机的位置控制信息，包括：在所述运动跟随使能开关的开关状态信息为打开且所述目标伺服电机驱动器的报警状态信息为无效的情况下，所述目标设备基于所述目标运行信息进行插补运算，以确定伺服电机的位置控制信息。
[0008]可选地，所述目标运行信息包括目标坐标值；基于所述目标运行信息进行插补运算，以确定伺服电机的位置控制信息，包括：计算所述目标坐标值与上一控制周期的坐标值的差值；对所述差值进行插补运算，得到伺服电机的位置控制信息。
[0009]可选地，还包括：所述第二程序读取所述目标虚拟进给轴的急停状态，并在确定出所述目标虚拟进给轴的急停状态为有效的情况下，输出有效急停控制指令至所述目标设备；所述目标设备调整所述目标伺服电机驱动器的使能信号值为第一预设使能值，并停止坐标跟随控制操作；所述第一预设使能值表征所述目标伺服电机驱动器的使能信号处于关闭状态。
[0010]可选地，还包括：所述第二程序在确定出所述目标虚拟进给轴的急停状态为从有效调整为无效的情况下，输出无效急停控制指令至所述目标设备；所述目标设备调整所述目标伺服电机驱动器的使能信号值为第二预设使能值，获取所述伺服电机的位置值，并发送至所述第二程序；所述第二预设使能值表征所述目标伺服电机驱动器的使能信号处于打开状态；所述第二程序基于所述预设通信接口将所述伺服电机的位置值发送至所述第一程序，以使所述第一程序按照所述伺服电机的位置值调整所述目标虚拟进给轴的实际坐标值。
[0011]可选地，在所述第二程序基于所述预设通信接口将所述伺服电机的位置值发送至所述第一程序后，还包括：所述第二程序输出运动跟随开启指令至所述目标设备，以使所述目标设备开启坐标跟随控制操作权限。
[0012]可选地，还包括：所述目标设备读取所述目标伺服电机驱动器的报警状态信息，并在所述报警状态信息为有效的情况下，输出报警信息至所述第二程序；所述第二程序控制所述第一程序生成报警提示信息，并控制所有进给轴停止运动；在所述报警状态信息为无效的情况下，所述目标设备输出报警清除信息至所述第二程序，以使所述第二程序控制所述第一程序清除报警提示信息。
[0013]可选地，在所述预设通讯方式为以太网通讯方式的情况下，所述数控系统中配置有第一程序；所述第一程序为通过伺服总线通讯的数控系统控制软件程序；通过所述数控系统中配置的预设通信接口，获取目标虚拟进给轴的目标运行信
息，包括：所述目标设备基于所述数控系统中配置的预设通信接口，获取目标虚拟进给轴的目标运行信息。
[0014]可选地，所述伺服运行信息包括运动跟随使能开关的开关状态信息以及控制所述目标虚拟进给轴运动的目标伺服电机驱动器的报警状态信息；在所述伺服运行信息满足预设伺服控制条件的情况下，基于所述目标运行信息，确定伺服电机的位置控制信息，包括：在所述运动跟随使能开关的开关状态信息为打开且所述目标伺服电机驱动器的报警状态信息为无效的情况下，所述目标设备基于所述目标运行信息进行插补运算，以确定伺服电机的位置控制信息。
[0015]可选地，所述目标运行信息包括目标坐标值；基于所述目标运行信息进行插补运算，以确定伺服电机的位置控制信息，包括：计算所述目标坐标值与上一控制周期的坐标值的差值；对所述差值进行插补运算，得到伺服电机的位置控制信息。
[0016]可选地，还包括：所述目标设备读取所述目标虚拟进给轴的急停状态；在确定出所述目标虚拟进给轴的急停状态为有效的情况下，所述目标设备调整所述目标伺服电机驱动器的使能信号值为第一预设使能值，并停止坐标跟随控制操作；所述第一预设使能值表征所述目标伺服电机驱动器的使能信号处于关闭状态。
[0017]可选地，还包括：在确定出所述目标虚拟进给轴的急停状态为从有效调整为无效的情况下，所述目标设备调整所述目标伺服电机驱动器的使能信号值为第二预设使能值；所述第二预设使能值表征所述目标伺服电机驱动器的使能信号处于打开状态；所述目标设备获取所述伺服电机的位置值，并将所述位置值输出至所述第一程序，以使所述第一程序按照所述伺服电机的位置值调整所述目标虚拟进给轴的实际坐标值；所述目标设备开启坐标跟随控制操作权限。
[0018]可选地，还包括：所述目标设备读取所述目标伺服电机驱动器的报警状态信息；在所述报警状态信息为有效的情况下，所述目标设备输出报警信息至所述第一程序，以使所述第一程序生成报警提示信息，并控制所有进给轴停止运动；在所述报警状态信息为无效的情况下，所述目标设备输出报警清除信息至所述第一程序，以使所述第一程序清除报警提示信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伺服控制方法，其特征在于，预先通过参数配置操作，将数控系统中受预设的伺服电机驱动器控制的所有目标进给轴的参数设置为虚拟进给轴参数，以将所有的所述目标进给轴配置为虚拟进给轴；所述伺服控制方法包括：通过所述数控系统中配置的预设通信接口，获取目标虚拟进给轴的目标运行信息；所述目标虚拟进给轴为所有的所述虚拟进给轴中的至少一个；获取伺服运行信息，并在所述伺服运行信息满足预设伺服控制条件的情况下，基于所述目标运行信息，确定伺服电机的位置控制信息；所述位置控制信息，用于使目标伺服电机驱动器基于所述位置控制信息控制所述伺服电机，以执行所述目标虚拟进给轴的运动跟随操作；所述目标伺服电机驱动器为控制所述目标虚拟进给轴运动的伺服电机驱动器。2.根据权利要求1所述的伺服控制方法，其特征在于，所述数控系统通过预设通讯方式与目标设备通讯；在所述预设通讯方式为IO总线通讯方式的情况下，所述数控系统中配置有第一程序和第二程序；所述第一程序为通过伺服总线通讯的数控系统控制软件程序；所述第二程序为在所述数控系统上二次开发的用于辅助进行虚拟进给轴控制的程序；所述目标设备包括轴控适配器或目标伺服电机驱动器；通过所述数控系统中配置的预设通信接口，获取目标虚拟进给轴的目标运行信息，包括：所述第二程序基于所述第一程序的预设通信接口，读取目标虚拟进给轴的目标运行信息，并发送至所述目标设备。3.根据权利要求2所述的伺服控制方法，其特征在于，所述伺服运行信息包括运动跟随使能开关的开关状态信息以及控制所述目标虚拟进给轴运动的目标伺服电机驱动器的报警状态信息；在所述伺服运行信息满足预设伺服控制条件的情况下，基于所述目标运行信息，确定伺服电机的位置控制信息，包括：在所述运动跟随使能开关的开关状态信息为打开且所述目标伺服电机驱动器的报警状态信息为无效的情况下，所述目标设备基于所述目标运行信息进行插补运算，以确定伺服电机的位置控制信息。4.根据权利要求3所述的伺服控制方法，其特征在于，所述目标运行信息包括目标坐标值；基于所述目标运行信息进行插补运算，以确定伺服电机的位置控制信息，包括：计算所述目标坐标值与上一控制周期的坐标值的差值；对所述差值进行插补运算，得到伺服电机的位置控制信息。5.根据权利要求2所述的伺服控制方法，其特征在于，还包括：所述第二程序读取所述目标虚拟进给轴的急停状态，并在确定出所述目标虚拟进给轴的急停状态为有效的情况下，输出有效急停控制指令至所述目标设备；所述目标设备调整所述目标伺服电机驱动器的使能信号值为第一预设使能值，并停止坐标跟随控制操作；所述第一预设使能值表征所述目标伺服电机驱动器的使能信号处于关闭状态。
6.根据权利要求5所述的伺服控制方法，其特征在于，还包括：所述第二程序在确定出所述目标虚拟进给轴的急停状态为从有效调整为无效的情况下，输出无效急停控制指令至所述目标设备；所述目标设备调整所述目标伺服电机驱动器的使能信号值为第二预设使能值，获取所述伺服电机的位置值，并发送至所述第二程序；所述第二预设使能值表征所述目标伺服电机驱动器的使能信号处于打开状态；所述第二程序基于所述预设通信接口将所述伺服电机的位置值发送至所述第一程序，以使所述第一程序按照所述伺服电机的位置值调整所述目标虚拟进给轴的实际坐标值。7.根据权利要求6所述的伺服控制方法，其特征在于，在所述第二程序基于所述预设通信接口将所述伺服电机的位置值发送至所述第一程序后，还包括：所述第二程序输出运动跟随开启指令至所述目标设备，以使所述目标设备开启坐标跟随控制操作权限。8.根据权利要求2所述的伺服控...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈锦波，
申请(专利权)人：北京聚合信机电有限公司，
类型：发明
国别省市：