本发明专利技术涉及自动驾驶控制装置及其方法。提供了在自动驾驶期间、在转移请求(TD)过程中控制自动驾驶的装置及其方法。控制器配置为：在自动驾驶车辆的自动驾驶期间，确定在自动驾驶车辆的自动驾驶路线前方是否存在不能够运行自动驾驶的路段；基于自动驾驶车辆的当前速度来确定在输出TD时的最大限速；在距离不能够运行自动驾驶的路段预定的距离之前输出TD，并且控制器配置为：基于最大限速来控制自动驾驶车辆的速度。该装置改善了在距离不能够运行自动驾驶的路段太长距离的地方启动TD的问题。驾驶的路段太长距离的地方启动TD的问题。驾驶的路段太长距离的地方启动TD的问题。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶控制装置及其方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2022年3月11日提交的韩国专利申请No.10
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2022
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0030975的优先权，该申请的全部内容结合于此用于通过该引用的所有目的。
[0003]本专利技术涉及一种自动驾驶控制装置及其方法，更具体地说，涉及一种在自动驾驶期间、在转移请求(transition demand，TD)过程中控制自动驾驶的装置及其方法。
技术介绍
[0004]自动驾驶车辆需要能够自适应地应对在行驶时实时变化的周围环境情况。首先，大规模生产和激活自动驾驶车辆需要可靠的判断控制功能。最近市场上的半自动驾驶车辆代表驾驶员执行驾驶、制动和转向，以减少驾驶员的疲劳。与全自动驾驶不同，半自动驾驶应允许驾驶员持续专注于驾驶，例如，应允许驾驶员继续握住方向盘。最近，销售的半自动驾驶车辆加载有高速公路驾驶辅助(highway driving assist，HDA)功能、驾驶员状态警告(driver status warning，DSW)功能、驾驶员意识警告(driver awareness warning，DAW)功能、前向碰撞避免辅助(forward collision
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avoidance assist，FCA)或主动紧急制动系统(active emergency brake system，AEBS)功能等，驾驶员状态警告功能确定驾驶员的疏忽(例如，疲劳驾驶或视线偏离)以及状态异常，并通过组合仪表等输出警告警报，驾驶员意识警告功能通过前视摄像头确定车辆是否穿越车道线并执行不稳定驾驶，前向碰撞避免辅助或主动紧急制动系统功能在检测到前方碰撞时执行紧急制动。
[0005]当在驾驶路线前方存在不能够运行自动驾驶的路段时，现有的自动驾驶系统提前向驾驶员输出转移请求(TD)，以引导驾驶员接管自动驾驶车辆的控制权。然而，当从距离不能够运行自动驾驶的路段太远的地方输出TD时，由于利用自动驾驶功能的用户的满意度降低，因此需要开发一种TD技术，以对其进行改善。
[0006]本专利技术的该
技术介绍
所包括的信息仅仅旨在增强对本专利技术的总体
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
[0007]本专利技术的各个方面致力于提供一种在自动驾驶期间、在转移请求(TD)过程中控制自动驾驶的装置及其方法。
[0008]本专利技术的另一方面提供了一种自动驾驶控制装置及其方法，其改善在距离不能够运行自动驾驶的路段太长距离的地方启动TD的问题。
[0009]本专利技术的另一方面提供了一种自动驾驶控制装置及其方法，其用于提高在TD过程中利用自动驾驶功能的用户的满意度。
[0010]本专利技术的另一方面提供了一种自动驾驶控制装置及其方法，其用于提高在TD过程
中的自动驾驶功能的稳定性。
[0011]本专利技术的另一方面提供了一种自动驾驶控制装置及其方法，其在TD过程中针对周围情况执行TD。
[0012]本专利技术要解决的技术问题不限于前述问题，并且本专利技术所属领域的技术人员根据下面的描述将会清楚地理解本文中未提到的任何其他的技术问题。
[0013]根据本专利技术的一个方面，自动驾驶控制装置可以包括：控制器，其配置为：确定在自动驾驶车辆的自动驾驶路线前方是否存在不能够运行自动驾驶的路段，基于自动驾驶车辆的当前速度来确定在输出转移请求(TD)时的最大限速，在距离不能够运行自动驾驶的路段预定的距离之前输出TD并且基于最大限速来控制自动驾驶车辆的速度。
[0014]在本专利技术的示例性实施方案中，自动驾驶控制装置还可以包括通信装置，其设置在自动驾驶车辆中以接收与自动驾驶车辆的位置相关的信息；存储器，其配置为存储地图信息。所述控制器可以配置为：在自动驾驶车辆的自动驾驶期间，基于与位置相关的信息和地图信息，确定在自动驾驶车辆的自动驾驶路线前方是否存在不能够运行自动驾驶的路段。
[0015]在本专利技术的示例性实施方案中，自动驾驶控制装置还可以包括显示装置，其在自动驾驶期间显示最大限速。所述控制器可以配置为：考虑对于最大限速的显示装置的最小单位来确定最大限速。
[0016]在本专利技术的示例性实施方案中，所述控制器可以配置为：将最大限速确定为不小于自动驾驶车辆的当前速度并考虑了最小单位的速度。
[0017]在本专利技术的示例性实施方案中，所述控制器可以配置为：基于自动驾驶车辆的当前速度、根据预定的标准来确定自动驾驶车辆是否以低速行驶，并且当控制器断定出自动驾驶车辆以低速行驶时，可以基于自动驾驶车辆在预定的时间区间内的最大速度来确定最大限速。
[0018]在本专利技术的示例性实施方案中，所述控制器可以配置为：基于自动驾驶车辆的当前速度、根据预定的标准来确定自动驾驶车辆是否以高速行驶，并且当控制器断定出自动驾驶车辆以高速行驶时，可以基于针对自动驾驶车辆正在行驶的道路规定的限速来确定最大限速。
[0019]在本专利技术的示例性实施方案中，所述控制器可以配置为：当控制器断定出自动驾驶车辆以高速行驶时，基于以规定的限速的预定比例所确定的速度来确定最大限速。
[0020]在本专利技术的示例性实施方案中，所述控制器可以配置为：基于自动驾驶车辆的当前速度、根据预定的标准来确定自动驾驶车辆是否以高速行驶，并且当控制器断定出自动驾驶车辆以高速行驶时，可以基于考虑驾驶安全性而设置的预定速度来确定最大限速。
[0021]在本专利技术的示例性实施方案中，所述控制器可以配置为：基于预定的最小风险策略(MRM)和最大限速来确定预定的距离。
[0022]在本专利技术的示例性实施方案中，所述自动驾驶控制装置可以进一步包括：传感器装置，其设置在自动驾驶车辆中以检测自动驾驶车辆周围的周围物体。所述控制器可以配置为：在自动驾驶车辆的自动驾驶期间，基于与由传感器装置检测到的周围物体相关的信息，确定在自动驾驶车辆的自动驾驶路线前方是否存在不能够运行自动驾驶的路段。
[0023]根据本专利技术的另一个方面，自动驾驶控制方法可以包括：由控制器确定在自动驾
驶车辆的自动驾驶路线前方是否存在不能够运行自动驾驶的路段；由控制器基于自动驾驶车辆的当前速度来确定在输出转移请求(TD)时的最大限速；以及由控制器在距离不能够运行自动驾驶的路段预定的距离之前输出TD，并且由控制器基于最大限速来控制自动驾驶车辆的速度。
[0024]在本专利技术的示例性实施方案中，自动驾驶控制方法还可以包括：由设置在自动驾驶车辆中的通信装置接收与自动驾驶车辆的位置相关的信息。由控制器确定在自动驾驶车辆的自动驾驶路线前方是否存在不能够运行自动驾驶的路段可以包括：由控制器在自动驾驶车辆的自动驾驶期间，基于与位置相关的信息和存储在存储器中的地图信息，确定在自动驾驶车辆的自动驾驶路线前方是否存在不能够运行自动驾驶的路段。
[0025]在本专利技术的示例性实施方案中，自动驾驶控制方法还可以包括：由显示装置在自动驾本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制装置，其包括：控制器，其配置为：确定在自动驾驶车辆的自动驾驶路线前方是否存在不能够运行自动驾驶的路段，基于自动驾驶车辆的当前速度来确定在输出转移请求时的最大限速，在距离不能够运行自动驾驶的路段预定的距离之前输出转移请求并且基于最大限速来控制自动驾驶车辆的速度。2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其进一步包括：通信装置，其设置在自动驾驶车辆中并配置为接收与自动驾驶车辆的位置相关的信息；和存储器，其配置为存储地图信息，其中，所述控制器配置为：在自动驾驶车辆的自动驾驶期间，基于与位置相关的信息和地图信息，确定在自动驾驶车辆的自动驾驶路线前方是否存在不能够运行自动驾驶的路段。3.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其进一步包括：显示装置，其配置为在自动驾驶车辆的自动驾驶期间显示最大限速，其中，所述控制器配置为：考虑对于最大限速的显示装置的最小单位来确定最大限速。4.根据权利要求3所述的自动驾驶控制装置，其中，所述控制器配置为：将最大限速确定为不小于自动驾驶车辆的当前速度并考虑了最小单位的速度。5.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其中，所述控制器配置为：基于自动驾驶车辆的当前速度、根据预定的标准来确定自动驾驶车辆是否以低速行驶，并且当控制器断定出自动驾驶车辆以低速行驶时，基于自动驾驶车辆在预定的时间区间内的最大速度来确定最大限速。6.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其中，所述控制器配置为：基于自动驾驶车辆的当前速度、根据预定的标准来确定自动驾驶车辆是否以高速行驶，并且当控制器断定出自动驾驶车辆以高速行驶时，基于针对自动驾驶车辆正在行驶的道路规定的限速来确定最大限速。7.根据权利要求6所述的自动驾驶控制装置，其中，所述控制器配置为：当控制器断定出自动驾驶车辆以高速行驶时，基于以规定的限速的预定比例所确定的速度来确定最大限速。8.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其中，所述控制器配置为：基于自动驾驶车辆的当前速度、根据预定的标准来确定自动驾驶车辆是否以高速行驶，并且当控制器断定出自动驾驶车辆以高速行驶时，基于考虑驾驶安全性而设置的预定速度来确定最大限速。9.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其中，所述控制器配置为：基于预定的最小风险策略和最大限速来确定预定的距离。10.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其进一步包括：传感器装置，其设置在自动驾驶车辆中并配置为检测自动驾驶车辆周围的周围物体；其中，所述控制器配置为：在自动驾驶车辆的自动驾驶期间，基于与由传感器装置检测到的周围物体相关的信息，确定在自动驾驶车辆的自动驾驶路线前方是否存在不能够运行自动驾驶的路段。
11.一种自动驾驶控制方法，其包括：由控制器确定在自动驾驶车辆的自动驾驶路线前方是否存在不能够运行自动驾驶的路段；由控制器基于自动驾驶车辆的当前速度来确定在输出转移请求时的最大限速...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁硕烈，金希径，朴晟珉，边多艺，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：
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