充电控制方法、装置、自主移动设备和基站制造方法及图纸

本公开涉及充电控制方法、装置、自主移动设备和基站。一种充电控制方法，应用于自主移动设备，包括：定位步骤，用于获取所述自主移动设备的实时方向和/或位置信息；发送步骤，用于通过无线网络向所述基站发送包括所述实时方向和/或位置信息以及充电请求的反馈信息，其中基于所述实时方向和/或位置信息能够确定出所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向；以及充电步骤，用于接收所述基站朝向基于所述第一方向的充电方向发射的充电波，并利用所接收到的充电波进行充电。收到的充电波进行充电。收到的充电波进行充电。

【技术实现步骤摘要】
充电控制方法、装置、自主移动设备和基站


[0001]本公开涉及智能家居
，尤其涉及一种充电控制方法、装置及系统、自主移动设备、基站、计算机可读存储介质和程序。

技术介绍

[0002]随着自主移动设备技术的不断发展，已出现多种用途的自主移动设备。目前大多自主移动设备都以电池为动力来源，且在电量较低时均需自动回到充电桩进行充电(简称回充)。
[0003]在现有技术中，自主移动设备需要运行到充电桩(也称为基站)处进行充电，存在许多技术问题。
[0004]一方面，在充电时自主移动设备的充电触点需要与充电桩的充电触片之间精确对准才能进行充电，而充电触片与充电触点都非常小，实现这种精确对准需要许多传感器的辅助并设置复杂的回充路径，增加了成本以及回充过程所消耗的时间、而且降低了回充成功率；另一方面，自主移动设备在充电期间不能正常工作，降低了效率。

技术实现思路

[0005]本公开的目的在于克服或至少减轻上述现有技术存在的不足，提供一种充电控制方法、装置及系统、自主移动设备、基站、计算机可读存储介质和程序。
[0006]根据本公开的第一方面，提供了一种充电控制方法，应用于自主移动设备，包括：定位步骤，用于获取所述自主移动设备的实时方向和/或位置信息；发送步骤，用于通过无线网络向基站发送包含所述实时方向和/或位置信息以及充电请求的反馈信息，其中基于所述实时方向和/或位置信息能够确定出所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向；以及充电步骤，用于接收所述基站朝向基于所述第一方向的充电方向发射的充电波，并利用所接收到的充电波进行充电。
[0007]结合第一方面，在第一种可能的实施方式中，所述实时方向/位置信息是基于所述自主移动设备所建立的环境地图而得到的。
[0008]结合第一方面，在第二种可能的实施方式中，在所述发送步骤之前，充电控制方法还包括：判断是否符合充电预设条件，若判断为符合所述充电预设条件，则进行所述发送步骤。
[0009]结合第一方面的第二种可能的实施方式，在第三种可能的实施方式中，所述充电预设条件至少包括以下条件之一：所述自主移动设备的剩余电量等于或小于第一电量阈值；所述自主移动设备的运行里程等于或大于里程阈值；所述自主移动设备的运行时间等于或大于时间阈值；所述自主移动设备对工作区域的覆盖面积等于或大于面积阈值；以及所述自主移动设备对所述工作区域的覆盖面积与所述工作区域的面积之比等于或大于比例阈值。
[0010]结合第一方面，在第四种可能的实施方式中，基于所述反馈信息能够确定出在预
估时间之后所述自主移动设备相对于所述基站的第二方向，其中所述预估时间表示自所述自主移动设备发送所述反馈信息时起至所述基站发射所述充电波为止的时间，并且所述充电方向能够根据所述第二方向进行调整。
[0011]结合第一方面，在第五种可能的实施方式中，在所述充电步骤之后，充电控制方法还包括：判断是否符合停止充电预设条件；若判断为符合所述停止充电预设条件，则停止向所述基站发送所述反馈信息，或者向所述基站发送用于请求所述基站停止对所述自主移动设备进行充电的充电停止请求。
[0012]结合第一方面的第五种可能的实施方式，在第六种可能的实施方式中，所述停止充电条件至少包括以下条件至少之一：所述自主移动设备的当前电量等于或大于第二电量阈值；所述自主移动设备和所述基站之间的距离等于或大于距离阈值；所述自主移动设备和所述基站之间的距离大于所述自主移动设备和其它基站之间的距离；以及所述自主移动设备和所述基站之间存在障碍物。
[0013]结合第一方面的第五种可能的实施方式，在第七种可能的实施方式中，所述停止充电预设条件还包括充电效率等于或小于充电效率阈值，其中，所述充电效率为所述自主移动设备的充电功率与所述基站发射所述充电波的发射功率之比。
[0014]结合第一方面的第七种可能的实施方式，在第八种可能的实施方式中，若充电效率等于或小于充电效率阈值，则确定为充电失败，并对充电失败次数进行计数，以及当所计数的充电失败次数大于或等于次数阈值时，判断为符合所述停止充电预设条件。
[0015]结合第一方面，在第九种可能的实施方式中，所述反馈信息包括关于所述自主移动设备的充电功率的信息。
[0016]结合第一方面的第五种可能的实施方式，在第十种可能的实施方式中，充电控制方法还包括：通过所述自主移动设备上的光学检测器向所述基站发射探测信号，其中所述探测信号用于检测所述自主移动设备和所述基站之间的障碍物的存在和/或计算所述自主移动设备和所述基站之间的距离。
[0017]结合第一方面的第五种可能的实施方式，在第十一种可能的实施方式中，充电控制方法还包括：通过所述自主移动设备上的光学检测器对所述基站上的识别特征进行检测，并且在检测到所述识别特征的情况下判断为所述自主移动设备和所述基站之间不存在障碍物。
[0018]结合第一方面，在第十二种可能的实施方式中，充电控制方法还包括获取多个基站中的各基站的基站位置信息，根据所述实时方向/位置信息和各基站的位置信息来获得各基站与所述自主移动设备之间的相对距离，并基于各基站与所述自主移动设备之间的相对距离以及各基站与所述自主移动设备之间是否被障碍物阻挡，从所述多个基站中选择优先对所述自主移动设备进行充电的目标基站，并且向所述目标基站发送携带有用于供所述目标基站自我识别的识别信息的所述反馈信息。
[0019]结合第一方面的第十二种可能的实施方式，在第十三种可能的实施方式中，所述目标基站与所述自主移动设备之间的相对距离小于所述多个基站中的其它基站与所述自主移动设备之间的相对距离，或所述目标基站为至少两个但少于所述多个基站，所述至少两个目标基站中的每一个目标基站与所述自主移动设备之间的各自的相对距离均小于所述多个基站中的其它基站与所述自主移动设备之间的相对距离。
[0020]结合第一方面，在第十四种可能的实施方式中，根据充电效率判断所述充电方向是否准确，其中，所述充电效率为所述自主移动设备的充电功率与所述基站发射所述充电波的发射功率之比。
[0021]根据本公开的第二方面，提供了一种充电控制方法，应用于基站，包括：接收步骤，用于通过无线网络接收来自自主移动设备的反馈信息，其中，所述反馈信息包含充电请求和所述自主移动设备的实时方向和/或位置信息，基于所述实时方向和/或位置信息能够确定出所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向；以及充电波发射步骤，用于朝向基于所述第一方向的充电方向发射用于对所述自主移动设备进行充电的充电波。
[0022]结合第二方面，在第一种可能的实施方式中，在所述充电波发射步骤之前，充电控制方法还包括：判断是否符合充电开始条件，若判断为符合充电开始条件，则进行所述充电波发射步骤。
[0023]结合第二方面的第一种可能的实施方式，在第二种可能的实施方式中，所述充电开始条件至少包括以下条件至少之一：所述基站与所述自主移动设备之间不存在障碍物；以及所述基站与所述自主移动设备之间的距离等于或小于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种充电控制方法，应用于自主移动设备，其特征在于，包括：定位步骤，用于获取所述自主移动设备的实时方向和/或位置信息；发送步骤，用于通过无线网络向基站发送包含所述实时方向和/或位置信息以及充电请求的反馈信息，其中基于所述实时方向和/或位置信息能够确定出所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向；以及充电步骤，用于接收所述基站朝向基于所述第一方向的充电方向发射的充电波，并利用所接收到的充电波进行充电。2.根据权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，在所述发送步骤之前，还包括：判断是否符合充电预设条件，若判断为符合所述充电预设条件，则进行所述发送步骤。3.根据权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，在所述充电步骤之后，还包括：判断是否符合停止充电预设条件；若判断为符合所述停止充电预设条件，则停止向所述基站发送所述反馈信息，或者向所述基站发送用于请求所述基站停止对所述自主移动设备进行充电的充电停止请求。4.一种充电控制方法，应用于基站，其特征在于，包括：接收步骤，用于通过无线网络接收来自自主移动设备的反馈信息，其中，所述反馈信息包含充电请求和所述自主移动设备的实时方向和/或位置信息，基于所述实时方向和/或位置信息能够确定出所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向；以及充电波发射步骤，用于朝向基于所述第一方向的充电方向发射用于对所述自主移动设备进行充电的充电波。5.根据权利要求4所述的充电控制方法，其特征在于，在所述充电波发射步骤之前，还包括：判断是否符合充电开始...

【专利技术属性】
技术研发人员：张一茗，安惠中，
申请(专利权)人：速感科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：