一种制动时间的确定方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请涉及汽车驾驶技术领域，公开了一种制动时间的确定方法、装置、设备和介质，基于目标车的运动速度和运动加速度，确定出目标车的运动停止时间；目标车为位于自车前方并且与自车同向行驶的车辆；根据自车和目标车各自的运动信息以及自车的制动加速度，确定出自车的制动停止时间。运动信息包括位移、运动速度和运动加速度。基于运动停止时间与制动停止时间的关系，确定出匹配的制动时间计算规则，基于该制动时间计算规则对自车和目标车各自的运动信息以及自车的制动加速度进行分析，从而确定出自车的制动时间。通过假定自车的制动加速度来模拟驾驶员提前刹车的行为，有助于提高刹车的平顺性和制动性能。的平顺性和制动性能。的平顺性和制动性能。

【技术实现步骤摘要】
一种制动时间的确定方法、装置、设备和介质


[0001]本申请涉及汽车驾驶
，特别是涉及一种制动时间的确定方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆行驶过程中遇到紧急情况时，驾驶者需要迅速正确的使用制动器，在短距离内将车停住。但是在实际应用中，驾驶者遇到紧急情况时，往往不能采取快速、及时的制动措施，容易出现撞车等意外情况。
[0003]辅助驾驶可以在驾驶者驾驶车辆的过程中提供辅助支持，使驾驶者更轻松更安全的驾驶车辆行驶在道路上。目前针对于车辆制动的情况，辅助驾驶可以基于恒定加速度计算自身车辆与目标车辆的纵向碰撞时间（Time To Collision，TTC），通过向驾驶者提供纵向碰撞时间，提醒驾驶者在该时间内完成紧急制动操作。但是基于恒定加速度的TTC计算方式，并没有考虑到自身车辆行驶过程的制动情况，因此依据TTC进行制动时造成实际制动性能较差，无法满足刹车的平顺性要求。
[0004]可见，如何提高车辆的制动性能、保证刹车的平顺性，是本领域技术人员需要解决的问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的是提供一种制动时间的确定方法、装置、设备和计算机可读存储介质，可以提高车辆的制动性能、保证刹车的平顺性。
[0006]为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种制动时间的确定方法，包括：基于目标车的运动速度和运动加速度，确定出所述目标车的运动停止时间；其中，所述目标车为位于自车前方并且与自车同向行驶的车辆；根据所述自车和所述目标车各自的运动信息以及自车的制动加速度，确定出所述自车的制动停止时间；其中，所述运动信息包括位移、运动速度和运动加速度；基于所述运动停止时间与所述制动停止时间的关系，确定匹配的制动时间计算规则；基于所述制动时间计算规则对所述自车和所述目标车各自的运动信息以及自车的制动加速度进行分析，以确定出自车的制动时间。
[0007]可选地，所述根据所述自车和所述目标车各自的运动信息以及自车的制动加速度，确定出所述自车的制动停止时间包括：根据所述自车和所述目标车各自的运动信息以及自车的制动加速度，确定出所述自车的初始制动时间；依据所述自车的初始制动时间、所述自车的运动速度和运动加速度、所述目标车的运动速度和运动加速度以及所述自车的制动加速度，确定出所述自车的制动停止时间。
[0008]可选地，所述制动时间计算规则包括基于自车和目标车各自的运动信息以及自车
的制动加速度确定制动时间的第一计算规则，基于自车的运动信息和目标车的位移信息以及自车的制动加速度确定制动时间的第二计算规则；相应的，所述基于所述运动停止时间与所述制动停止时间的关系，确定匹配的制动时间计算规则包括：在所述运动停止时间大于或等于所述制动停止时间的情况下，选取第一计算规则；在所述运动停止时间小于所述制动停止时间的情况下，选取第二计算规则。
[0009]可选地，所述基于所述制动时间计算规则对所述自车和所述目标车各自的运动信息以及自车的制动加速度进行分析，以确定出自车的制动时间包括：在所述制动时间计算规则为第一计算规则的情况下，利用第一计算规则对所述自车和所述目标车各自的运动信息以及自车的制动加速度进行分析，以确定出所述自车的制动时间；在所述制动时间计算规则为第二计算规则的情况下，利用所述第二计算规则包含的位移计算规则对所述目标车的运动信息和运动停止时间进行分析，以确定出所述目标车的停止点位移；利用所述第二计算规则包含的制动时间计算规则对所述自车的运动信息、所述目标车的停止点位移以及所述自车的制动加速度进行分析，以确定出所述自车的制动时间。
[0010]可选地，所述利用第一计算规则对所述自车和所述目标车各自的运动信息以及自车的制动加速度进行分析，以确定出所述自车的制动时间包括：利用所述自车的制动加速度分别对所述自车和所述目标车的相对速度和相对加速度进行调整，并依据调整后的相对速度和调整后的相对加速度以及所述自车和所述目标车的相对位移，确定出所述自车的制动时间；其中，所述相对速度依据所述自车和所述目标车的运动速度计算得到、所述相对加速度依据所述自车和所述目标车的运动加速度计算得到、所述相对位移依据所述自车和所述目标车的位移计算得到。
[0011]可选地，所述利用所述自车的制动加速度分别对所述自车和所述目标车的相对速度和相对加速度进行调整，并依据调整后的相对速度和调整后的相对加速度以及所述自车和所述目标车的相对位移，确定出所述自车的制动时间包括：调用第一制动时间计算公式，对所述调整后的相对速度、所述调整后的相对加速度以及所述自车和所述目标车的相对位移进行分析，以确定出所述自车的制动时间；所述第一制动时间计算公式为：；其中，TTB表示自车的制动时间，a
ass
表示制动加速度，a
ego
表示自车的运动加速度，a
obj
表示目标车的运动加速度，v
ego
表示自车的运动速度，v
obj
表示目标车的运动速度，X
ego
表示自车的初始位移，X
obj
表示目标车的初始位移，表示相对加速度，
表示相对速度，表示相对位移，表示调整后的相对加速度，表示调整后的相对速度。
[0012]可选地，所述利用所述第二计算规则包含的制动时间计算规则对所述自车的运动信息、所述目标车的停止点位移以及所述自车的制动加速度进行分析，以确定出所述自车的制动时间包括：利用所述自车的制动加速度对所述自车的运动速度和运动加速度进行调整，并依据调整后的自车运动速度和调整后的自车运动加速度、所述目标车的停止点位移以及所述自车的初始位移，确定出所述自车的制动时间。
[0013]可选地，所述利用所述自车的制动加速度对所述自车的运动速度和运动加速度进行调整，并依据调整后的自车运动速度和调整后的自车运动加速度、所述目标车的停止点位移以及所述自车的初始位移，确定出所述自车的制动时间包括：调用第二制动时间计算公式，对所述调整后的自车运动速度、所述调整后的自车运动加速度、所述目标车的停止点位移以及所述自车的初始位移进行分析，以确定出所述自车的制动时间；所述第二制动时间计算公式为：；其中，TTB表示自车的制动时间，a
ass
表示制动加速度，a
ego
表示自车的运动加速度，v
ego
表示自车的运动速度，X
ego
表示自车的初始位移，X
stop
表示目标车的停止点位移，表示调整后的自车运动加速度，表示调整后的自车运动速度。
[0014]可选地，在所述基于目标车的运动速度和运动加速度，确定出所述目标车的运动停止时间之前，还包括：根据所述自车和所述目标车各自的运动信息，确定出所述自车与所述目标车的纵向碰撞时间；在所述纵向碰撞时间小于设定时间阈值的情况下，执行所述基于目标车的运动速度和运动加速度，确定出所述目标车的运动停止时间的步骤。
[0015]本申请实施例还提供了一种制动时间的确定装置，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种制动时间的确定方法，其特征在于，包括：基于目标车的运动速度和运动加速度，确定出所述目标车的运动停止时间；其中，所述目标车为位于自车前方并且与自车同向行驶的车辆；根据所述自车和所述目标车各自的运动信息以及自车的制动加速度，确定出所述自车的制动停止时间；其中，所述运动信息包括位移、运动速度和运动加速度；基于所述运动停止时间与所述制动停止时间的关系，确定制动时间计算规则；基于所述制动时间计算规则对所述自车和所述目标车各自的运动信息以及自车的制动加速度进行分析，以确定出自车的制动时间。2.根据权利要求1所述的制动时间的确定方法，其特征在于，所述根据所述自车和所述目标车各自的运动信息以及自车的制动加速度，确定出所述自车的制动停止时间包括：根据所述自车和所述目标车各自的运动信息以及自车的制动加速度，确定出所述自车的初始制动时间；依据所述自车的初始制动时间、所述自车的运动速度和运动加速度、所述目标车的运动速度和运动加速度以及所述自车的制动加速度，确定出所述自车的制动停止时间。3.根据权利要求2所述的制动时间的确定方法，其特征在于，所述制动时间计算规则包括基于自车和目标车各自的运动信息以及自车的制动加速度确定制动时间的第一计算规则，基于自车的运动信息和目标车的位移信息以及自车的制动加速度确定制动时间的第二计算规则；相应的，所述基于所述运动停止时间与所述制动停止时间的关系，确定匹配的制动时间计算规则包括：在所述运动停止时间大于或等于所述制动停止时间的情况下，选取第一计算规则；在所述运动停止时间小于所述制动停止时间的情况下，选取第二计算规则。4.根据权利要求3所述的制动时间的确定方法，其特征在于，所述基于所述制动时间计算规则对所述自车和所述目标车各自的运动信息以及自车的制动加速度进行分析，以确定出自车的制动时间包括：在所述制动时间计算规则为第一计算规则的情况下，利用第一计算规则对所述自车和所述目标车各自的运动信息以及自车的制动加速度进行分析，以确定出所述自车的制动时间；在所述制动时间计算规则为第二计算规则的情况下，利用所述第二计算规则包含的位移计算规则对所述目标车的运动信息和运动停止时间进行分析，以确定出所述目标车的停止点位移；利用所述第二计算规则包含的制动时间计算规则对所述自车的运动信息、所述目标车的停止点位移以及所述自车的制动加速度进行分析，以确定出所述自车的制动时间。5.根据权利要求4所述的制动时间的确定方法，其特征在于，所述利用第一计算规则对所述自车和所述目标车各自的运动信息以及自车的制动加速度进行分析，以确定出所述自车的制动时间包括：利用所述自车的制动加速度分别对所述自车和所述目标车的相对速度和相对加速度进行调整，并依据调整后的相对速度和调整后的相对加速度以及所述自车和所述目标车的相对位移，确定出所述自车的制动时间；其中，所述相对速度依据所述自车和所述目标车的
运动速度计算得到、所述相对加速度依据所述自车和所述目标车的运动加速度计算得到、所述相对位移依据所述自车和所述目标车的位移计算得到。6.根据权利要求5所述的制动时间的确定方法，其特征在于，所述利用所述自车的制动加速度分别对所述自车和所述目标车的相对速度和相对加速度进行调整，并依据调整后的相对速度和调整后的相对加速度以及所述自车和所述目标车的相对位移，确定出所述自车的制动时间包括：调用第一制动时间计算公式，对所述调整后的相对速度、所述调整后的相对加速度以及所述自车和所述目标车的相对位移进行分析，以确定出所述自车的制动时间；所述第一制动时间计算公式为：；其中，TTB表示自车的制动时间，a
ass

【专利技术属性】
技术研发人员：张亮，李刚，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：