一种波发生器的自动化压装设备制造技术

本申请涉及一种波发生器的自动化压装设备，包括第一搬运机械手、压装装置、定位治具和柔性轴承形变对夹装置，柔性轴承形变对夹装置用于将柔性轴承对夹变形，以适配凸轮的外轮廓。本申请在压装装置上设置了电磁铁，配合第一搬运机械手实现了凸轮的自动取放料；在压装过程中，先用压板将柔性轴承压平，防止柔性轴承在压装时受力偏斜翘起，能进一步提高轴向压装精度；电缸作为压装的动力元件，不需要匹配液压系统或气动系统，控制简单，运动精度高，第二安装板和第三安装板之间设置第一复位弹簧，具有很好的缓冲作用，压装冲击力小，凸轮和柔性轴承之间的胶水分布会更均匀，能提高径向的压装精度，被挤出来胶水的量变少，减少后序清胶步骤的工作量。胶步骤的工作量。胶步骤的工作量。

【技术实现步骤摘要】
一种波发生器的自动化压装设备


[0001]本申请涉及自动化组装设备
，尤其是涉及一种波发生器的自动化压装设备。

技术介绍

[0002]谐波减速器主要包括刚轮、柔轮和波发生器，波发生器又包括柔性轴承和凸轮，凸轮外侧面局部先涂覆一层胶水（螺纹胶），然后再将柔性轴承挤压变形，直至与凸轮的椭圆形外轮廓相匹配，才能将凸轮压装到柔性轴承内，这样柔性轴承的内圈就与凸轮粘接为一体，不会产生相对移动。
[0003]目前压装操作主要采用人工操作，辅以一些简单的装配工装，比如公开号为CN207358505U、名称为“一种波发生器装配工装”的中国技术专利，就公开了一种装配工装，虽然结构简单，定位精确，操作方便，但是不能自动化组装，工人劳动强度大，生产效率低，有待改进。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中波发生器不能自动化组装、生产效率低的技术问题，本专利技术提供了一种波发生器的自动化压装设备。
[0005]本申请提供的技术方案如下：一种波发生器的自动化压装设备，用于将波发生器的凸轮压入柔性轴承内，包括第一搬运机械手、压装装置、定位治具和柔性轴承形变对夹装置，所述压装装置设置在第一搬运机械手上，所述第一搬运机械手用于带动压装装置移动以取放凸轮，所述定位治具用于放置柔性轴承，所述柔性轴承形变对夹装置用于将柔性轴承对夹变形，以适配凸轮的外轮廓；所述压装装置包括第一安装板、第二安装板、第三安装板、电缸、第一导柱导套组件、第二导柱导套组件、第一复位弹簧、第二复位弹簧、压板、电磁铁和压装冲头，所述第一安装板固定设置在第一搬运机械手上，并在第一搬运机械手的带动下水平移动，所述第一导柱导套组件设置在第一安装板上，所述第三安装板固定设置在第一导柱导套组件中的第一导柱上，所述第二安装板滑动地设置在第一导柱上，并位于第三安装板的上方，所述电缸的驱动轴与第二安装板固定连接，所述第一复位弹簧套设在第一导柱上，并位于第二安装板和第三安装板之间，所述第二导柱导套组件设置在第三安装板上，所述压板设置在第二导柱导套组件中的第二导柱上，所述第二复位弹簧套设在第二导柱上，并位于第三安装板和压板之间，所述压板上设有限位台阶孔，用于容置凸轮，所述电磁铁设置在压板上，用于吸附凸轮；所述电缸伸缩驱动第二安装板下移，第二安装板通过第一复位弹簧驱动第三安装板下移，第三安装板通过第二复位弹簧驱动压板下移，以弹性压紧柔性轴承；所述压装冲头设置在第三安装板的下端，第三安装板带动压装冲头穿过压板上的限位台阶孔，将凸轮压装进入柔性轴承内。
[0006]通过采用上述技术方案，本申请在压装装置上设置了电磁铁，可以将凸轮吸附在压板上，第一搬运机械手可以带动压装装置移动，从而实现凸轮的自动取放料，又由于在压
板上设置了限位阶梯孔，能保证凸轮的抓取精度；本申请先利用柔性轴承形变对夹装置将柔性轴承挤压变形，以适配凸轮的外轮廓，然后利用电缸间接驱动压装冲头将压板内的凸轮压入柔性轴承内，定位治具的上表面既用于放置柔性轴承，又用作凸轮压装的压合承载面，将凸轮压装到位后，能保证柔性轴承和凸轮的轴向压装精度；在压装过程中，本申请先用压板将柔性轴承压平，防止柔性轴承在压装时受力偏斜翘起，然后再用压装冲头将凸轮压入柔性轴承，从而能进一步提高轴向压装精度；本申请采用电缸作为压装的动力元件，不需要匹配液压系统或气动系统，控制简单，运动精度高，设置的第一导柱导套组件能保证压板和压装冲头的垂直运动精度，受力时不会偏斜翘起，第二安装板和第三安装板之间设置第一复位弹簧，具有很好的缓冲作用，电缸运动时，柔性驱动第三安装板下移，一是可以降低压装时的噪音，二是减小对柔性轴承的压装冲击力，压装冲击力较小时，凸轮和柔性轴承之间的胶水分布也会更均匀，能提高径向的压装精度，被挤出来胶水的量也会变少，减少后序清胶步骤的工作量。
[0007]优选地，所述定位治具下端还设有压力传感器，用于检测凸轮和柔性轴承之间的压装力。
[0008]通过采用上述技术方案，压力传感器能检测每一次的压装力，如果偏差超过设定的范围，就可以自动报警，及时发现问题，操作人员重新调机，避免压装批量不合格。
[0009]优选地，所述柔性轴承形变对夹装置上设有第一感应器，用于检测定位治具上柔性轴承的有无；所述压板上设有第二感应器，用于检测压板上限位台阶孔内凸轮的有无。
[0010]通过采用上述技术方案，采用自动上料后，设备会全自动运行，不需要人员值守，设置第一感应器，可以检测柔性轴承上料是否成功，设置第二感应器，可以检测凸轮上料是否成功，如果检测到上料不成功，就停机检查，避免无效压装。
[0011]优选地，所述第一搬运机械手包括X向机械手，所述第一搬运机械手还用于将柔性轴承搬运至定位治具上。
[0012]通过采用上述技术方案，当然根据实际需要，第一搬运机械手也可以为多轴机械手，第一搬运机械手也能实现柔性轴承的上料，设备成本低。
[0013]优选地，所述第一导柱导套组件共有二组，所述电缸位于二组第一导柱导套组件之间，所述第二导柱导套组件共有四组，分布在压板的四个角落。
[0014]通过采用上述技术方案，电缸推动第二安装板的运动会更顺畅，压装冲头的竖直运动精度更高；对柔性轴承的压力均衡，在压装时柔性轴承不会一边翘起，不会移位。
[0015]优选地，所述柔性轴承形变对夹装置包括安装座、第一夹头、第二夹头、电机、传动组件、丝杆和螺母，所述第一夹头和第二夹头通过滑轨滑块组件滑动在设置在安装座上，所述电机通过传动组件带动丝杆旋转，所述丝杆上设有两段旋向不同的螺纹段，所述第一夹头和第二夹头通过螺母分别与丝杆的两段螺纹段连接。
[0016]通过采用上述技术方案，第一夹头和第二夹头对夹，将柔性轴承挤压变形，采用丝杆螺母传动结构，夹紧时居中性好，对柔性轴承具有预限位的效果。
[0017]优选地，所述第一夹头包括固定柱和第三复位弹簧，所述固定柱设置在安装座上，所述第三复位弹簧设置在固定柱和滑轨滑块组件中的滑块之间；所述第二夹头与第一夹头的结构相同。
[0018]通过采用上述技术方案，设置的第三复位弹簧使第一夹头具有弹性浮动效果，属
于柔性夹持，在压装过程中，第一夹头与第二夹头会微微后退一个很小距离，在夹紧的过程中，第一夹头与第二夹头对柔性轴承的冲击力较小，噪音小。
[0019]优选地，所述自动化压装设备还包括清胶装置，所述清胶装置包括清胶带放料盘、清胶带收料盘、清胶带牵引组件、清胶轮、旋转夹爪气缸和第二搬运机械手，所述清胶带放料盘用于释放清胶带，所述清胶带牵引组件用于拉动清胶带向前移动，所述清胶带收料盘用于收卷使用过的清胶带，所述清胶带围绕清胶轮移动，所述旋转夹爪气缸设置在第二搬运机械手上，所述旋转夹爪气缸用于夹住压装完成的波发生器，并带动波发生器旋转，所述第二搬运机械手用于带动旋转夹爪气缸水平运动和升降运动，以实现波发生器的搬运，以及带动波发生器上移与清胶轮上的清胶带接触，实现清胶；所述第一搬运机械手还用于将压装完成的波发生器移动至旋转夹爪气缸上。
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种波发生器的自动化压装设备，用于将波发生器(100)的凸轮(101)压入柔性轴承(102)内，其特征在于，包括第一搬运机械手(1)、压装装置(2)、定位治具(3)和柔性轴承形变对夹装置(4)，所述压装装置(2)设置在第一搬运机械手(1)上，所述第一搬运机械手(1)用于带动压装装置(2)移动以取放凸轮(101)，所述定位治具(3)用于放置柔性轴承(102)，所述柔性轴承形变对夹装置(4)用于将柔性轴承(102)对夹变形，以适配凸轮(101)的外轮廓；所述压装装置(2)包括第一安装板(20)、第二安装板(21)、第三安装板(22)、电缸(23)、第一导柱导套组件(24)、第二导柱导套组件(25)、第一复位弹簧(26)、第二复位弹簧(27)、压板(28)、电磁铁(29)和压装冲头(282)，所述第一安装板(20)固定设置在第一搬运机械手(1)上，并在第一搬运机械手(1)的带动下水平移动，所述第一导柱导套组件(24)设置在第一安装板(20)上，所述第三安装板(22)固定设置在第一导柱导套组件(24)中的第一导柱上，所述第二安装板(21)滑动地设置在第一导柱上，并位于第三安装板(22)的上方，所述电缸(23)的驱动轴与第二安装板(21)固定连接，所述第一复位弹簧(26)套设在第一导柱上，并位于第二安装板(21)和第三安装板(22)之间，所述第二导柱导套组件(25)设置在第三安装板(22)上，所述压板(28)设置在第二导柱导套组件(25)中的第二导柱上，所述第二复位弹簧(27)套设在第二导柱上，并位于第三安装板(22)和压板(28)之间，所述压板(28)上设有限位台阶孔(281)，用于容置凸轮(101)，所述电磁铁(29)设置在压板(28)上，用于吸附凸轮(101)；所述电缸(23)伸缩驱动第二安装板(21)下移，第二安装板(21)通过第一复位弹簧(26)驱动第三安装板(22)下移，第三安装板(22)通过第二复位弹簧(27)驱动压板(28)下移，以弹性压紧柔性轴承(102)；所述压装冲头(282)设置在第三安装板(22)的下端，第三安装板(22)带动压装冲头(282)穿过压板(28)上的限位台阶孔(281)，将凸轮(101)压装进入柔性轴承(102)内。2.根据权利要求1所述波发生器的自动化压装设备，其特征在于，所述定位治具(3)下端还设有压力传感器(31)，用于检测凸轮(101)和柔性轴承(102)之间的压装力。3.根据权利要求1所述波发生器的自动化压装设备，其特征在于，所述柔性轴承形变对夹装置(4)上设有第一感应器(41)，用于检测定位治具(3)上柔性轴承(102)的有无；所述压板(28)上设有第二感应器(283)，用于检测压板(28)上限位台阶孔(281)内凸轮(101)的有无。4.根据权利要求1所述波发...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢国强，胡涛，张勇，唐昌金，
申请(专利权)人：深圳市优界科技有限公司，
类型：发明
国别省市：