本公开涉及腕臂安装技术领域，提供了一种腕臂抓取装置及腕臂运输作业车。其中腕臂抓取装置设有导轨、升降架、机械臂和抓头，将升降架设置在导轨上，使升降架能够沿导轨水平移动，将机械臂设置在升降架上，使机械臂能够沿升降架上下移动，并且机械臂能够在水平方向转动，将抓头设置在机械臂上，抓头包括转动部和抓取部，将转动部与机械臂转动连接，使转动部能够相对机械臂在水平方向旋转，同时将抓取部转动设置在转动部上，使抓取部能够相对转动部在水平方向旋转，以使抓取部能够与腕臂组装件挂接，最终使机械臂带动腕臂组装件移动至指定位置，实现了腕臂组装件的自动化转运，无需施工人员在现场进行腕臂的组装与转运，降低现场施工的安全隐患。工的安全隐患。工的安全隐患。
【技术实现步骤摘要】
腕臂抓取装置及腕臂运输作业车
[0001]本公开涉及腕臂安装
，尤其涉及一种腕臂抓取装置及腕臂运输作业车。
技术介绍
[0002]接触网是沿轨道交通线路上空架设的向电力机车供电的输电线路，担负着把从牵引变电所获得的电能直接输送给电力机车使用的重要任务，是户外无备用的重要供电设备。腕臂是高铁接触网的重要支撑装置，接触网通过腕臂安装在轨道旁的支柱上。
[0003]传统腕臂安装普遍采用人工拉绳法将腕臂散件拉至高空，然后工人爬至支柱上固定座处，将腕臂散件对位组装的方式。从施工过程看，该法工序繁多，使用的工器具、人员数量大，作业时间长，标准化程度不高。现有的接触网腕臂自动化安装设备，需要在施工现场将组装完成的腕臂放置在预装位置上，使腕臂安装设备的机械臂可以抓取到组装完成的腕臂进行安装作业，但是将组装完成的腕臂移动到预装位置上的过程需要施工人员和吊装设备的配合，这使施工现场需要较多施工人员和辅助设备，并且由于腕臂的体积较大，使腕臂的移动转运操作难度较大，影响腕臂安装效率。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种腕臂抓取装置及腕臂运输作业车。
[0005]本公开的第一方面提供了一种腕臂抓取装置，包括导轨、升降架、机械臂和抓头，所述升降架设置在所述导轨上，所述升降架能够沿所述导轨水平移动，所述机械臂设置在所述升降架上，所述机械臂能够沿所述升降架上下移动，且所述机械臂能够在水平方向转动，所述抓头设置在所述机械臂上，所述抓头包括转动部和抓取部，所述转动部与所述机械臂转动连接，所述转动部能够相对所述机械臂在水平方向旋转，所述抓取部转动设置在所述转动部上，所述抓取部能够相对所述转动部在水平方向旋转，以使所述抓取部能够与腕臂组装件挂接，以通过所述机械臂带动所述腕臂组装件移动至指定位置。
[0006]可选的，所述转动部包括转动面板，所述转动面板与所述机械臂的末端转动连接，所述抓取部包括多个抓钩，多个所述抓钩均设置在所述转动面板的边缘处，且多个所述抓钩均能够相对所述转动面板转动，以通过转动多个所述抓钩实现与所述腕臂组装件挂接。
[0007]可选的，所述抓钩的数量为四个，四个所述抓钩两两相对设置在所述转动面板的两相对的边缘处，每相对的两个所述抓钩能够相向或相背转动。
[0008]可选的，所述抓钩包括转动柱和挂接板，所述转动柱的一端与所述转动面板转动连接，另一端设有所述挂接板，所述挂接板朝向远离所述转动柱的一侧延伸设置，所述转动面板上设置有抓钩驱动装置，所述抓钩驱动装置与所述转动柱连接，用于驱动所述转动柱转动。
[0009]可选的，所述升降架包括立柱和升降装置，所述立柱的一端与所述导轨滑动连接，所述导轨和所述立柱之间设有导轨驱动装置，适于驱动所述立柱沿所述导轨移动，所述立
柱的侧面设有所述升降装置，所述升降装置能够沿所述立柱的高度方向移动，所述升降装置上还设有安装板，所述安装板垂直于所述立柱的侧面，所述安装板上设置有所述机械臂。
[0010]可选的，所述升降装置包括滑轨、滑块和升降驱动装置，所述滑轨沿所述立柱的高度方向设置，所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述滑块上设置有所述安装板，所述升降驱动装置与所述滑块连接，用于驱动所述滑块沿所述滑轨移动。
[0011]可选的，所述机械臂包括臂杆组件，所述臂杆组件包括依次连接的多个臂杆，多个所述臂杆中至少两个所述臂杆之间转动连接，以使至少一个所述臂杆能够相对另一所述臂杆在水平方向转动，所述臂杆组件的一端与所述升降架转动连接，另一端与所述抓头转动连接。
[0012]可选的，所述臂杆组件包括第一臂杆、第二臂杆和第三臂杆；
[0013]所述第一臂杆沿竖向设置，所述第一臂杆的一端与所述升降架之间设有第一转动装置，所述第一转动装置用于驱动所述第一臂杆在水平方向转动，所述第一臂杆的另一端与所述第二臂杆固定连接；
[0014]所述第二臂杆远离所述第一臂杆的一端与所述第三臂杆之间设有第二转动装置，所述第二转动装置用于驱动所述第三臂杆相对所述第二臂杆在水平方向转动；
[0015]所述第三臂杆远离所述第二臂杆的一端与所述抓头之间设有第三转动装置，所述第三转动装置用于驱动所述抓头相对所述第三臂杆在水平方向转动。
[0016]可选的，所述第一转动装置包括第一驱动电机和第一法兰盘，所述第一法兰盘一端与所述第一臂杆连接，另一端与所述升降架连接，所述第一驱动电机与所述第一法兰盘连接，用于驱动所述第一臂杆相对所述升降架转动；
[0017]所述第二转动装置包括第二驱动电机和第二法兰盘，所述第二法兰盘的一端与所述第三臂杆连接，另一端与所述第二臂杆连接，所述第二驱动电机与所述第二法兰盘连接，用于驱动所述第三臂杆相对所述第二臂杆转动；
[0018]所述第三转动装置包括第三驱动电机和第三法兰盘，所述第三法兰盘的一端与所述抓头转动部连接，另一端与所述第三臂杆连接，所述第三驱动电机与所述第三法兰盘连接，用于驱动所述抓头相对所述第三臂杆转动。
[0019]本公开的第二方面提供了一种腕臂运输作业车，包括作业车底盘和如上述任一项所述的腕臂抓取装置，所述腕臂抓取装置安装在所述作业车底盘上。
[0020]本公开提供的腕臂抓取装置，适用于安装在腕臂运输作业车上，用于将在厂内组装好的腕臂组装件移动到指定位置，具体地，通过设置导轨、升降架、机械臂和抓头，将升降架设置在导轨上，使升降架能够沿导轨水平移动，将机械臂设置在升降架上，使机械臂能够沿升降架上下移动，并且机械臂能够在水平方向转动，将抓头设置在机械臂上，抓头包括转动部和抓取部，将转动部与机械臂转动连接，使转动部能够相对机械臂在水平方向旋转，同时将抓取部转动设置在转动部上，使抓取部能够相对转动部在水平方向旋转，以使抓取部能够与腕臂组装件挂接，最终使机械臂带动腕臂组装件移动至指定位置，实现了腕臂组装件的自动化转运，提升了腕臂组装件转运操作的便捷性，提高了腕臂组装件的转运效率；无需施工人员在现场进行腕臂的组装与转运，降低了施工操作难度以及现场施工的安全隐患，简化了现场腕臂安装设备的施工操作步骤，使得腕臂安装的效率更高。
附图说明
[0021]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0022]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本公开实施例所述腕臂抓取装置的结构示意图；
[0024]图2为本公开实施例所述腕臂抓取装置的抓头的结构示意图；
[0025]图3为本公开实施例所述腕臂运输作业车的结构示意图。
[0026]其中，1、导轨；2、升降架；21、立柱；22、升降装置；221、滑块；222、滑轨；3、机械臂；31、第一本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种腕臂抓取装置，其特征在于，包括导轨(1)、升降架(2)、机械臂(3)和抓头(4)，所述升降架(2)设置在所述导轨(1)上，所述升降架(2)能够沿所述导轨(1)水平移动，所述机械臂(3)设置在所述升降架(2)上，所述机械臂(3)能够沿所述升降架(2)上下移动，且所述机械臂能够在水平方向转动，所述抓头(4)设置在所述机械臂(3)上，所述抓头(4)包括转动部和抓取部，所述转动部与所述机械臂(3)转动连接，所述转动部能够相对所述机械臂(3)在水平方向旋转，所述抓取部转动设置在所述转动部上，所述抓取部能够相对所述转动部在水平方向旋转，以使所述抓取部能够与腕臂组装件挂接，以通过所述机械臂(3)带动所述腕臂组装件移动至指定位置。2.根据权利要求1所述的腕臂抓取装置，其特征在于，所述转动部包括转动面板(41)，所述转动面板(41)与所述机械臂(3)的末端转动连接，所述抓取部包括多个抓钩，多个所述抓钩均设置在所述转动面板的边缘处，且多个所述抓钩均能够相对所述转动面板(41)转动，以通过转动多个所述抓钩实现与所述腕臂组装件挂接。3.根据权利要求2所述的腕臂抓取装置，其特征在于，所述抓钩的数量为四个，四个所述抓钩两两相对设置在所述转动面板的两相对的边缘处，每相对的两个所述抓钩能够相向或相背转动。4.根据权利要求2所述的腕臂抓取装置，其特征在于，所述抓钩包括转动柱(42)和挂接板(43)，所述转动柱(42)的一端与所述转动面板(41)转动连接，另一端设有所述挂接板(43)，所述挂接板(43)的延伸方向与所述转动柱(42)的中心轴线呈预设夹角，所述转动面板(41)上设置有抓钩驱动装置，所述抓钩驱动装置与所述转动柱(42)连接，用于驱动所述转动柱(42)转动。5.根据权利要求1所述的腕臂抓取装置，其特征在于，所述升降架(2)包括立柱(21)和升降装置(22)，所述立柱(21)的一端与所述导轨(1)滑动连接，所述导轨(1)和所述立柱(21)之间设有导轨驱动装置，适于驱动所述立柱(21)沿所述导轨(1)移动，所述立柱(21)的侧面设有所述升降装置(22)，所述升降装置(22)能够沿所述立柱(21)的高度方向移动，所述升降装置(22)上还设有安装板，所述安装板与所述立柱(21)的侧面呈设定夹角，所述安装板(23)上设置有所述机械臂(3)。6.根据权利要求5所述的腕臂抓取装置，其特征在于，所述升降装置(22)包括滑轨(222)、滑块(221)和升降驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄国胜，马浩，熊秋龙，伏松平，周明，韩超，张望，唐阳，王继军，张平，谢育国，刘维生，汤华奇，刘春雨，沈凌云，杨晓燕，
申请(专利权)人：中国铁建电气化局集团有限公司，
类型：新型
国别省市：
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