夹爪装置制造方法及图纸

一种夹爪装置，包括：夹爪、沿竖直方向依次设置的固定机构和盖在固定机构上的浮动机构，夹爪固定连接于浮动机构远离固定机构的一侧表面，浮动机构和固定机构之间设有供浮动机构相对固定机构作径向偏心运动的浮动间隙；限位机构及控制机构，限位机构包括相对设置的第一限位件和第二限位件以及滚珠，第一限位件连接于浮动机构，控制机构滑动连接固定机构且传动连接于第二限位件，滚珠抵接于所述第一限位件和所述第二限位件之间，以将作径向偏心运动的浮动机构复位至初始位置。上述夹爪装置中，浮动间隙提供给浮动机构相对固定机构作径向偏心运动的空间，以使浮动机构带动夹爪柔性接触产品，避免夹爪将产品拖拉变形或对产品表面造成损伤。成损伤。成损伤。

【技术实现步骤摘要】
夹爪装置


[0001]本申请涉及加工
，尤其涉及一种夹爪装置。

技术介绍

[0002]现有的机械臂和夹爪之间为刚性连接，机械臂带动夹爪夹取产品时，夹爪与产品为刚性接触，容易将产品拖拉变形或对产品的表面造成损伤。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，有必要提供一种夹爪装置，以解决现有的夹爪容易将产品拖拉变形或对产品的表面造成损伤的问题。
[0004]本申请的实施例提供一种夹爪装置，包括夹爪，所述夹爪用于取放产品，所述夹爪装置还包括固定机构、浮动机构、限位机构和控制机构，所述固定机构沿竖直方向设置于所述浮动机构的下方，所述夹爪固定连接于所述浮动机构远离所述固定机构的一侧表面，所述限位机构连接于所述固定机构和所述浮动机构之间，所述控制机构沿所述竖直方向可滑动地连接于所述固定机构；
[0005]所述固定机构包括沿所述竖直方向依次设置的固定件和盖在固定件上的导向件，及形成在所述固定件和所述导向件之间的收容腔，所述浮动机构套接于所述导向件，所述浮动机构设有浮动腔，在垂直于所述竖直方向的径向方向上，所述浮动腔的腔壁和所述导向件的侧壁之间设有供所述浮动机构相对所述固定机构作径向偏心运动的浮动间隙；
[0006]所述限位机构包括第一限位件、第二限位件和滚珠，所述第一限位件连接于所述浮动腔内，所述第一限位件和所述第二限位件在所述竖直方向上相对设置，所述控制机构沿所述竖直方向可滑动地连接于所述收容腔，且所述控制机构传动连接于所述第二限位件，所述滚珠装配于所述第二限位件背离所述控制机构的一端，并抵接于所述第一限位件和所述第二限位件之间，以将相对所述固定机构作径向偏心运动的浮动机构复位至初始位置。
[0007]本申请的一些实施例中，所述导向件包括相互连接且同轴设置的第一导向部和第二导向部，所述第一导向部设于所述第二导向部的下方，所述第一导向部固定连接于所述固定件，所述第二导向部连接于所述第一导向部远离所述固定件的一端，所述第一导向部在所述竖直方向上的投影位于所述第二导向部在所述竖直方向上的投影内，所述第二导向部限位连接于所述浮动机构。
[0008]本申请的一些实施例中，所述浮动机构包括盖板和主体板，所述主体板设于所述盖板朝向所述固定件的一侧，所述浮动腔形成于所述主体板与所述盖板之间，所述第二导向部位于所述浮动腔中，所述主体板朝向所述浮动腔的一侧凸设有限位部，所述限位部位于所述固定件和所述第二导向部之间。
[0009]本申请的一些实施例中，所述浮动间隙包括同轴设置的第一浮动间隙和第二浮动间隙，且所述第一浮动间隙的直径小于所述第二浮动间隙的直径，在垂直于所述竖直方向
的径向方向上，所述第一浮动间隙设于所述第一导向部和所述限位部之间，所述第二浮动间隙设于所述第二导向部和所述浮动腔的腔壁之间。
[0010]本申请的一些实施例中，所述控制机构包括活塞和弹性件，所述活塞沿所述竖直方向滑动地收容于所述收容腔内，且所述活塞传动连接所述第二限位件，所述弹性件连接于所述第二导向部和所述活塞之间，且所述弹性件将所述导向件朝向远离所述浮动机构的方向抵持。
[0011]本申请的一些实施例中，所述固定件还设有连通所述收容腔的通气孔，所述通气孔与一气源连通以使所述活塞在气源通入气体的作用下在所述收容腔中移动。
[0012]本申请的一些实施例中，所述控制机构还包括密封件，所述活塞的侧壁凹设有密封槽，所述密封件连接于所述密封槽中且与所述收容腔的腔壁密封配合。
[0013]本申请的实施例包括的技术效果：通过设置密封件，提高外部一气源对活塞进行通气时的密封性。
[0014]本申请的一些实施例中，所述第一限位件固定连接于所述盖板朝向所述固定件的一侧，且收容于所述浮动腔内，所述第二导向部上设有连通所述收容腔的导向孔，所述第二限位件的一端穿过所述导向孔并伸入所述收容腔内固定连接于所述活塞，所述第二限位件的另一端朝向盖板的方向延伸且用于装配所述滚珠。
[0015]本申请的一些实施例中，所述第一限位件朝向所述固定机构的一侧凹设有第一限位槽，所述第二限位件朝向所述浮动机构的一侧对应所述第一限位槽的位置凹设有第二限位槽，所述滚珠装配于所述第一限位槽及所述第二限位槽中，并抵接于所述第一限位槽的槽壁和所述第二限位槽的槽壁之间以限制所述浮动机构移动。
[0016]本申请的一些实施例中，所述第一限位槽及所述第二限位槽同轴设置且均为圆形结构，所述第一限位槽的槽径自所述第一限位件朝向所述浮动机构逐渐收缩，所述第二限位槽的槽径自所述第二限位件朝向所述固定机构逐渐收缩。
[0017]上述夹爪装置中，由于浮动腔的腔壁和导向件的侧壁之间设有浮动间隙，因此在控制机构沿竖直方向带动第二限位件朝向固定机构移动时，第二限位件带动滚珠远离第一限位件，浮动机构可相对固定机构在垂直于竖直方向的径向方向作偏心运动，以使浮动机构带动夹爪柔性接触产品，避免夹爪在取放产品时将产品拖拉变形或对产品的表面造成损伤；同时在控制机构沿竖直方向带动第二限位件朝向浮动机构移动时，第二限位件带动滚珠靠近第一限位件，滚珠抵持在第一限位件和第二限位件之间以对浮动机构进行限位，从而提高浮动机构上的夹爪夹持产品的稳定性。
附图说明
[0018]图1为本申请一实施例的夹爪装置的结构示意图。
[0019]图2为图1的夹爪装置的固定机构的结构示意图。
[0020]图3为图1沿剖面线A
‑
A的剖视图。
[0021]图4为本申请一实施例的多个夹爪的结构示意图。
[0022]主要元件符号说明
[0023]夹爪装置
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100
[0024]夹爪
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10
[0025]固定机构
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20
[0026]固定件
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[0027]通气孔
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[0028]导向件
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[0029]第一导向部
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[0030]第二导向部
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222
[0031]导向孔
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2221
[0032]收容腔
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[0033]浮动机构
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹爪装置，包括夹爪，所述夹爪用于取放产品，其特征在于：所述夹爪装置还包括固定机构、浮动机构、限位机构和控制机构，所述固定机构沿竖直方向设置于所述浮动机构的下方，所述夹爪固定连接于所述浮动机构远离所述固定机构的一侧表面，所述限位机构连接于所述固定机构和所述浮动机构之间，所述控制机构沿所述竖直方向可滑动地连接于所述固定机构；所述固定机构包括沿所述竖直方向依次设置的固定件和盖在固定件上的导向件，及形成在所述固定件和所述导向件之间的收容腔，所述浮动机构套接于所述导向件，所述浮动机构设有浮动腔，在垂直于所述竖直方向的径向方向上，所述浮动腔的腔壁和所述导向件的侧壁之间设有供所述浮动机构相对所述固定机构作径向偏心运动的浮动间隙；所述限位机构包括第一限位件、第二限位件和滚珠，所述第一限位件连接于所述浮动腔内，所述第一限位件和所述第二限位件在所述竖直方向上相对设置，所述控制机构沿所述竖直方向可滑动地连接于所述收容腔，且所述控制机构传动连接于所述第二限位件，所述滚珠装配于所述第二限位件背离所述控制机构的一端，并抵接于所述第一限位件和所述第二限位件之间，以将相对所述固定机构作径向偏心运动的浮动机构复位至初始位置。2.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于：所述导向件包括相互连接且同轴设置的第一导向部和第二导向部，所述第一导向部设于所述第二导向部的下方，所述第一导向部固定连接于所述固定件，所述第二导向部连接于所述第一导向部远离所述固定件的一端，所述第一导向部在所述竖直方向上的投影位于所述第二导向部在所述竖直方向上的投影内，所述第二导向部限位连接于所述浮动机构。3.如权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于：所述浮动机构包括盖板和主体板，所述主体板设于所述盖板朝向所述固定件的一侧，所述浮动腔形成于所述主体板与所述盖板之间，所述第二导向部位于所述浮动腔中，所述主体板朝向所述浮动腔的一侧凸设有限位部，所述限位部位于所述固定件和所述第二导向部之间。4.如权利要求3所述的夹爪装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：石昌云，段喜鹏，刘海洋，刘晓雯，董宇飞，
申请(专利权)人：富联科技山西有限公司，
类型：新型
国别省市：