一种轨道式皮带机自动巡检机器人制造技术

一种轨道式皮带机自动巡检机器人，属于矿用巡检机器人技术领域，包括左侧壳体和右侧壳体，左侧壳体和右侧壳体之间安装有行走机构，左侧壳体和右侧壳体一端通过支臂及螺栓安装有发电模块，发电模块两端对称安装有摩擦轮，左侧壳体和右侧壳体另一端端面安装有补光灯和防撞挡块，左侧壳体外侧壁安装有低温接近开关、第一低温双光摄像头及声光报警器，右侧壳体外侧壁依次安装有第二低温双光摄像头、扬声器、低温防水拾音器及无线充电模块，所述第一低温双光摄像头与第二低温双光摄像头靠近防撞挡块一端，所述右侧壳体端面安装有无线通讯天线。本实用新型专利技术在低温及多粉尘的煤矿井下环境中进行巡检，并且能在超狭小工作空间内自主充电。充电。充电。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道式皮带机自动巡检机器人


[0001]本技术属于矿用巡检机器人
，具体涉及一种轨道式皮带机自动巡检机器人。

技术介绍

[0002]轨道巡检机器人是煤矿智能化重要设备之一，巡检机器人通过在轨道上行走，通过机器人携带的双光摄像头，多功能传感器等进行探测，在通过网络将现场信息给与上位机进行图像识别，从而实现巡检。现有皮带机巡检机器人基本要求为：具备自动行走、自主定位、皮带运行参数检测、温度与烟雾感知、煤流监测、环境参数检测及预警功能，代替巡检人工进行智能化监测。
[0003]第一，现有
已经具备适应在煤矿井下的工作环境：
[0004]如方崇全.煤矿皮带机巡检机器人关键技术研究[J]煤炭科学技术2021
‑
08
‑
05，文中提出一款巡检机器人，实现了煤矿井下环境适应性、自主快速安全充电、基于音视频分析识别的皮带巡检技术。
[0005]第二，现有技术已经可以进行煤矿井下的充电形式：
[0006]公开号为CN109768608A，名称为：一种防爆型自动充电装置以及张俊男.无线供电带式输送机巡检机器人研究[D].西安科技大学.2019。
[0007]针对现有的
的情况，现有轨道巡检机器人的种类及作用有很多限制及功能上的不足：
[0008]1、现有轨道机器人无法适用于现有皮带机周围现场环境复杂，机器人及轨道体积较为庞大，轨道布置极为艰难，无法对位置较为狭窄的环境进行巡检，对超狭小的煤矿井下工作环境的适应性比较差。
[0009]2、现有轨道机器人无法进行低温(
‑
40℃)、灰尘较大的环境下，进行巡检。
[0010]3、目前巡检机器人在井下充电方式采用隔爆型充电装置，或者无线充电，这两种方式均有一定的局限性，对充电地点一定的要求与限制。无模块化形式适应多种特殊环境的充电方式。

技术实现思路

[0011]本技术的目的在于提供一种轨道式皮带机自动巡检机器人，能够实现超狭小工作空间，超低温(
‑
40℃)，防尘，自主充电，模块化充电系统，基于音视频分析的皮带机异常工况智能识别的皮带机自动巡检机器人。
[0012]为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0013]一种轨道式皮带机自动巡检机器人，包括左侧壳体和右侧壳体，左侧壳体和右侧壳体之间安装有行走机构，左侧壳体和右侧壳体一端通过支臂及螺栓安装有发电模块，发电模块两端对称安装有摩擦轮，发电模块可以与下皮带相对运动从而对机器人进行充电，同时也可以根据实际皮带情况进行更换不同的发电模块，左侧壳体和右侧壳体另一端端面
安装有补光灯和防撞挡块，且防撞挡块位于补光灯下方设置，左侧壳体外侧壁安装有低温接近开关、第一低温双光摄像头及声光报警器，右侧壳体外侧壁依次安装有第二低温双光摄像头、扬声器、低温防水拾音器及无线充电模块，所述第一低温双光摄像头与第二低温双光摄像头靠近防撞挡块一端，所述右侧壳体端面安装有无线通讯天线，且无线通讯天线靠近发电模块一端布置。
[0014]所述行走机构包括电机配合板，电机配合板安装于左侧壳体和右侧壳体之间，电机配合板顶部前后两端对称安装有低温伺服电机，低温伺服电机的输出端与低温减速器的输入端连接，低温减速器两端安装有聚氨酯行走轮，电机配合板两端通过轮架安装有侧挡轮，侧挡轮布置在低温伺服电机的输出端的电机配合板的左右侧，每一侧的侧挡轮为两个且对称设置，所述电机配合板的前后两端通过螺栓分别安装有刮板，位于前端的刮板上通过支臂安装有低温从动编码器，刮板左右两侧的电机配合板上通过轮架安装有调节可调压紧轮。
[0015]所述巡检机器人主体安装于皮带机的上皮带支架与下皮带之间，皮带机的槽钢下表面安装有C型钢轨道，C型刚轨道上安装有巡检机器人主体，所述皮带机的上皮带支架上安装有上托辊，上托辊上安装有上皮带，上皮带支架通过槽钢安装在下皮带支架上，下皮带支架上安装有下托辊，下托辊上安装有下皮带。
[0016]所述第一低温双光摄像头、第二低温双光摄像头、低温从动编码器、低温防水拾音器及低温接近开关的输出端均与低温可编程程序控制器连接，低温可编程控制器通过无线通讯天线与上位机双向电连接，低温可编程控制器的输出端分别与低温伺服电机、声光报警器、扬声器及补光灯连接，补光灯、第一低温双光摄像头、第二低温双光摄像头、低温从动编码、低温防水拾音器、低温接近开关、低温可编程程序控制器、低温伺服电机、声光报警器及扬声器喇叭分别通过低温电池进行供电，低温电池通过发电模块和无线充电模块进行充电。
[0017]本技术的技术效果为：
[0018]本技术皮带机巡检机器人，在低温环境(
‑
40℃)，多粉尘的煤矿井下的环境中进行巡检，并且也可以在超狭小工作空间内进行巡检；并且具有自主充电及模块化充电系统，基于音视频分析的皮带机异常工况智能识别。
[0019]本技术适用于神华北电301带式输送机，可进行低温(
‑
40℃)，防尘，自主充电，模块化充电系统，基于音视频分析的皮带机异常工况智能识别的皮带机自动巡检机器人。
附图说明
[0020]图1本技术轨道式皮带机自动巡检机器人第一视角示意图；
[0021]图2本技术轨道式皮带机自动巡检机器人第二视角示意图；
[0022]图3本技术轨道式皮带机自动巡检机器人的行走机构示意图；
[0023]图4技术轨道式皮带机自动巡检机器人施工布置图；
[0024]图5本技术轨道式皮带机自动巡检机器人控制原理图；
[0025]1‑
上皮带支架，2
‑
C型刚轨道，3
‑
机器人主体，4
‑
槽钢，5
‑
下皮带，6
‑
下托辊，7
‑
发电模块，8
‑
防撞挡块，9
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补光灯，10
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行走机构，11
‑
声光报警器，12
‑
第一低温双光摄像头，13
‑
低温接近开关，14
‑
无线通讯天线，15
‑
左侧壳体，16
‑
右侧壳体，17
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无线充电模块，18
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低温防水拾音器，19
‑
扬声器，20
‑
第二低温双光摄像头，21
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低温从动编码器，22
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调节可调压紧轮，23
‑
低温减速器，24
‑
低温伺服电机，25
‑
侧挡轮，26
‑
刮板，27
‑
聚氨酯行走轮，28
‑
电机配合板。
具体实施方式
[0026]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道式皮带机自动巡检机器人，其特征在于，包括左侧壳体和右侧壳体，左侧壳体和右侧壳体之间安装有行走机构，左侧壳体和右侧壳体一端通过支臂及螺栓安装有发电模块，发电模块两端对称安装有摩擦轮，发电模块可以与下皮带相对运动从而对机器人进行充电，同时也可以根据实际皮带情况进行更换不同的发电模块，左侧壳体和右侧壳体另一端端面安装有补光灯和防撞挡块，且防撞挡块位于补光灯下方设置，左侧壳体外侧壁安装有低温接近开关、第一低温双光摄像头及声光报警器，右侧壳体外侧壁依次安装有第二低温双光摄像头、扬声器、低温防水拾音器及无线充电模块，所述第一低温双光摄像头与第二低温双光摄像头靠近防撞挡块一端，所述右侧壳体端面安装有无线通讯天线，且无线通讯天线靠近发电模块一端布置。2.根据权利要求1所述的一种轨道式皮带机自动巡检机器人，其特征在于：所述行走机构包括电机配合板，电机配合板安装于左侧壳体和右侧壳体之间，电机配合板顶部前后两端对称安装有低温伺服电机，低温伺服电机的输出端与低温减速器的输入端连接，低温减速器两端安装有聚氨酯行走轮，电机配合板两端通过轮架安装有侧挡轮，侧挡轮布置在低温伺服电机的输出端的电机配合板的左右侧，每一侧的侧挡轮为两个且对称设置，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李赫，王雷，邱教伟，张黎，王犇，孔兵兵，柴微，白鹤，
申请(专利权)人：中煤科工集团沈阳研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：