本申请涉及一种转料方法和转料装置，转料方法包括：通过第一视觉模块获取待取工件的取料坐标，第一视觉模块的位置独立于转料系统，以在转料系统放置和/或转移工件时获取下一待取的工件的取料坐标；通过第二视觉模块获取待放工位的放料坐标，第二视觉模块的位置独立于转料系统，以在转料系统拾取和/或转移工件时获取放料坐标；根据取料坐标及放料坐标，控制转料系统拾取工件并将工件转移而放置于放料坐标。第一视觉模块在拾取工件前获取待取工件的取料坐标，第二视觉模块在放置工件前获取待放工位的放料坐标，由此可降低转料系统取料及放料时的时间，提高了转料效率。转料装置通过上述转料方法进行转料，转料效率高。转料效率高。转料效率高。
【技术实现步骤摘要】
转料方法和转料装置
[0001]本申请涉及半导体器件
，特别是涉及一种转料方法和转料装置 。
技术介绍
[0002]半导体器件是一种利用半导体材料特殊的电特性来完成特定功能的电子器件。半导体器件通常具有精密的结构，对半导体器件进行加工处理的精度要求高，故传统技术中通常通过自动化设备将半导体器件转移至不同的工位。
[0003]然而，由于半导体器件的结构较小，且转移半导体器件时的位置精度要求，故传统技术中在转移半导体器件时需要反复多次获取待转移地半导体器件的位置，使转料过程效率低。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对如何提高转料过程效率的问题，提供一种转料方法和转料装置 。
[0005]一种转料方法，所述转料方法包括：
[0006]通过第一视觉模块获取待取工件的取料坐标，所述第一视觉模块的位置独立于转料系统，以在所述转料系统放置和/或转移所述工件时获取下一待取的所述工件的所述取料坐标；
[0007]通过第二视觉模块获取待放工位的放料坐标，所述第二视觉模块的位置独立于所述转料系统，以在所述转料系统拾取和/或转移所述工件时获取所述放料坐标；
[0008]根据所述取料坐标及所述放料坐标，控制所述转料系统拾取所述工件并将所述工件转移而放置于所述放料坐标。
[0009]在其中一个实施例中，待取的所述工件置于第一载具，所述转料系统取料完成后，所述转料方法还包括：控制所述第一载具移动以使下一待取的所述工件处于所述第一视觉模块的拍摄范围内。
[0010]在其中一个实施例中，所述第一视觉模块在所述第一载具移动到位后且所述转料系统移动至所述第一载具前，获取下一所述取料坐标。
[0011]在其中一个实施例中，所述待放工位布置于第二载具，所述转料系统放置完成后，所述转料方法还包括：控制所述第二载具移动以使下一所述待放工位处于所述第二视觉模块的拍摄范围内。
[0012]在其中一个实施例中，所述第二视觉模块在所述第二载具移动到位后且所述转料系统移动至所述第二载具前，获取下一所述放料坐标。
[0013]在其中一个实施例中，所述控制第一载具移动包括：控制所述第一载具在彼此垂直的第一方向和第二方向上运动，所述第一方向与所述第二方向中的一个与所述转料系统的转料方向平行；和/或
[0014]所述控制第二载具移动包括：控制所述第二载具在彼此垂直的第三方向和第四方
向上移动，所述第三方向与所述第四方向中的一个与所述转料系统的转料方向平行。
[0015]在其中一个实施例中，所述第一视觉模块与所述第二视觉模块被配置为设于底座，所述第一载具、所述第二载具及所述转料系统均可动地设于所述底座。
[0016]在其中一个实施例中，所述转料系统被配置为沿线性转移所述工件，所述第一视觉模块、所述第二视觉模块、所述第一载具、所述第二载具及所述转料系统共用相同的坐标系。
[0017]在其中一个实施例中，所述第一视觉模块被配置为可转动地设于所述底座，和/或所述第二视觉模块被配置为可转动地设于所述底座，以调整拍摄区域。
[0018]在其中一个实施例中，通过所述第一视觉模块拍摄工件图像以获取所述取料坐标，通过所述第二视觉模块拍摄工位图像以获取所述放料坐标；所述转料系统转移所述工件过程中还包括如下步骤：根据所述工件图像及所述工位图像控制转料系统带动所述工件转动，以与所述第二载具上的所述待放工位对位。
[0019]一种转料装置，所述转料装置通过上述各实施例中任意一项所述的转料方法转移工件，所述转料装置包括：
[0020]底座，所述底座用于承载待转移的所述工件及转移后的所述工件；
[0021]转料系统，所述转料系统可动地设于所述底座，以用于转移物料；
[0022]第一视觉模块，所述第一视觉模块设于底座，以拍摄待转移的所述工件；以及
[0023]第二视觉模块，所述第二视觉模块设于所述底座，以拍摄待放置所述工件的工位。
[0024]上述转料方法中，第一视觉模块用于在转料系统放置和/或转移工件时获取下一取料坐标，即第一视觉模块能够在转料系统进行拾取工件前的步骤中获取待取工件的取料坐标。由此，能够降低转料系统在拾取工件过程中的所需的时间，以提高转料效率。第二视觉模块用于在转料系统拾取和/或转移工件时获取放料坐标，即第二视觉模块能够在转料系统进行放置工件前的步骤中获取待放工位的放料坐标。由此，能够降低转料系统在放置工件过程中的所需的时间，以提高转料效率。如此设置，能够降低转料系统在转移工件的整体过程中所需的时间，提高转料效率。
附图说明
[0025]图1为本申请一实施例提供的转料方法的流程示意图。
[0026]图2为图1所示转料方法应用于具体产品时的位置及动作示意图。
[0027]图3为本申请一实施例提供的第一载具上待取工件的分布示意图。
[0028]图4为本申请一实施例提供的第二载具上待放工位的分布示意图。
[0029]图5为本申请另一实施例提供的第二载具上待放工位的分布示意图。
[0030]图6为本申请一实施例提供的转料装置的轴侧示意图。
[0031]图7为图6所示转料装置中底座及转料系统的轴侧示意图。
[0032]图8为图6所述转料装置中拾取件的轴侧示意图。
[0033]图9为图6所示装料装置中第一视觉模块的轴侧示意图。
[0034]图10为图6所示装料装置中第一载具的轴侧示意图。
[0035]图11为图6所示装料装置中第二载具的轴侧示意图。
[0036]附图标记：10、转移装置；100、底座；110、龙门架；200、转料系统；210、转料导轨；
220、转料滑台；230、拾取件；231、支架；232、真空吸附器；233、驱动结构；300、第一视觉模块；310、第一连接板；320、第一活动板；330、第一拍摄件；400、第二视觉模块；500、第一载具；510、第一载台；520、第一导轨；530、第二导轨；600、第二载具；601、工位；610、第二载台；620、第三导轨；630、第四导轨；20、工件。
具体实施方式
[0037]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。
[0038]在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转料方法，其特征在于，所述转料方法包括：通过第一视觉模块获取待取工件的取料坐标，所述第一视觉模块的位置独立于转料系统，以在所述转料系统放置和/或转移所述工件时获取下一待取的所述工件的所述取料坐标；通过第二视觉模块获取待放工位的放料坐标，所述第二视觉模块的位置独立于所述转料系统，以在所述转料系统拾取和/或转移所述工件时获取所述放料坐标；根据所述取料坐标及所述放料坐标，控制所述转料系统拾取所述工件并将所述工件转移而放置于所述放料坐标。2.根据权利要求1所述的转料方法，其特征在于，待取的所述工件置于第一载具，所述转料系统取料完成后，所述转料方法还包括：控制所述第一载具移动以使下一待取的所述工件处于所述第一视觉模块的拍摄范围内。3.根据权利要求2所述的转料方法，其特征在于，所述第一视觉模块在所述第一载具移动到位后且所述转料系统移动至所述第一载具前，获取下一所述取料坐标。4.根据权利要求2所述的转料方法，其特征在于，所述待放工位布置于第二载具，所述转料系统放置完成后，所述转料方法还包括：控制所述第二载具移动以使下一所述待放工位处于所述第二视觉模块的拍摄范围内。5.根据权利要求4所述的转料方法，其特征在于，所述第二视觉模块在所述第二载具移动到位后且所述转料系统移动至所述第二载具前，获取下一所述放料坐标。6.根据权利要求4所述的转料方法，其特征在于，所述控制第一载具移动包括：控制所述第一载具在彼此垂直的第一方向和...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄忠志，罗骏，
申请(专利权)人：镭神技术深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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