本发明专利技术公开一种自动捡料装置及其捡料方法，涉及工件自动化拾取技术领域，包括：第一输送带、翻转取料机构、二轴取放机械手以及料盘，第一输送带的起始端位于机床的产品滑槽下方，翻转取料机构包括支臂、抓取器、升降器以及旋转器，支臂一端通过旋转器与升降器的升降端连接，另一端与抓取器连接，抓取器位于第一输送带上方，二轴取放机械手的抓取端运动路径覆盖抓取器以及料盘；本发明专利技术中二轴取放机械手的实际运动距离将减去抓取器的竖向运动距离，能够更快的实现往复运动，且通过控制第一输送带的传动速率，抓取器的抓取以及上升旋转运动可在二轴取放机械手运动过程中完成，不占用额外时间，提高了整体的工件捡料速率。提高了整体的工件捡料速率。提高了整体的工件捡料速率。
【技术实现步骤摘要】
一种自动捡料装置及其捡料方法
[0001]本专利技术涉及工件自动化拾取
，特别是涉及一种自动捡料装置及其捡料方法。
技术介绍
[0002]随着工业自动化的发展，用于生产各式各类零部件的机床应运而生，机床能够自动完成工件的冲压铣削等操作，机床上往往存在自动排料系统，用于将成品工件排出，以往在面对排出工件的收集工作时，工作人员将收集容器放置在机床的出料口处，成品工件直接落入收集容器中，但是在落下时会与其他工件产生碰撞，容易造成工件的损伤，影响最终品质，为解决工件自动下落损伤的问题，需要设置自动捡料设备对机床排出的工件进行收集，收集需要用到机械手作为转移装置，目前常用的是利用机械手直接从机床的工件排出口处将工件夹取后转移到指定区域，例如申请号为“202310207032.8”，名称为“一种对多台数控机床上下料的方法、装置及系统”的专利技术专利公开的一种利用机械手完成上下料的机床，此方式机械手运动距离较远，将会降低工件捡料效率。
[0003]因此人们亟需一种捡料效率高的自动捡料装置及其捡料方法。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种自动捡料装置及其捡料方法，以解决上述现有技术存在的问题，利用翻转取料机构与二轴取放机械手联动完成捡料，减少二轴取放机械手的实际运动距离，提高捡料效率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种自动捡料装置，包括第一输送带、翻转取料机构、二轴取放机械手以及用于盛放工件的料盘，所述第一输送带的起始端位于机床的产品滑槽下方，所述翻转取料机构包括支臂、用于抓取工件的抓取器、升降器以及旋转器，所述支臂一端通过所述旋转器与所述升降器的升降端连接，另一端与所述抓取器连接，所述抓取器位于所述第一输送带上方，所述二轴取放机械手的抓取端运动路径覆盖所述抓取器以及所述料盘，所述第一输送带的驱动电机、所述二轴取放机械手、所述抓取器、所述升降器以及所述旋转器均与控制系统电连接。
[0006]优选的，所述第一输送带上水平设置有条形板，所述条形板长度方向与所述第一输送带的输送方向垂直，所述条形板对应工件运动路径上开设有供工件进入的定位槽，所述定位槽对应所述抓取器设置。
[0007]优选的，所述第一输送带上设置有用于检测工件进入所述定位槽内的检测器，所述检测器与所述控制系统电连接。
[0008]优选的，所述检测器为设置在所述定位槽内壁上的磁性传感器或压力传感器。
[0009]优选的，所述条形板固定设置在所述二轴取放机械手的立柱上。
[0010]优选的，所述抓取器为磁吸板，所述磁吸板的板体内部设置有电磁铁，所述板体的材质为塑料。
[0011]优选的，所述二轴取放机械手包括立柱、横梁、具有竖向伸缩功能的机械臂以及机械夹爪，所述横梁的两端均设置有所述立柱，所述料盘位于两侧所述立柱之间，所述机械臂通过丝杠驱动机构水平移动设置在所述横梁上，所述机械臂远离所述横梁的一端设置有所述机械夹爪。
[0012]优选的，所述机械夹爪为手指气缸。
[0013]优选的，所述自动捡料装置还包括第二输送带，所述第二输送带设置在所述二轴取放机械手下方，所述第二输送带的输送方向与所述二轴取放机械手的水平运动方向垂直，所述第二输送带上均匀设置有若干个所述料盘，所述第二输送带的驱动电机与所述控制系统电连接。
[0014]本专利技术还提供一种应用上述自动捡料装置的捡料方法，包括以下步骤：
[0015]S1：第一输送带输送机床的产出工件运动至抓取器下方；
[0016]S2：抓取器向下运动并抓取工件，抓取完成后向上运动，并在运动过程中或运动到位后，旋转器旋转抓取器180
°
；
[0017]S3：二轴取放机械手向下运动夹取抓取器上的工件，并带动工件转移至料盘内，抓取器上工件被二轴取放机械手夹取后，向下运动抓取另一工件。
[0018]本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
[0019]1、本专利技术中利用第一输送带将工件依次转移至抓取器下方，抓取器向下运动将工件抓起，并在上升后利用旋转器将工件翻转向上，此时二轴取放机械手将抓取器上的工件夹取转移至料盘内，二轴取放机械手的实际运动距离将减去抓取器的竖向运动距离，即二轴取放机械手的实际运动距离减少，在相同的机械手运动速率下，能够更快的实现往复运动，且通过控制第一输送带的传动速率，抓取器的抓取以及上升旋转运动可在二轴取放机械手运动过程中完成，不占用额外时间，提高了整体的工件捡料速率。
[0020]2、本专利技术中定位槽能够阻挡到位后工件的继续运动，保证工件能够正常被抓取，且能够确保工件的停止位置，避免出现工件偏移影响后续二轴取放机械手的准确定位夹取。
[0021]3、本专利技术中第二输送带能够间断的将料盘未放置工件的部分输送至二轴取放机械手下方，能够实现较大量工件的自动化装盘。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本专利技术自动捡料装置的结构示意图；
[0024]其中，1、机床；2、产品滑槽；3、第一输送带；4、升降器；5、旋转器；6、支臂；7、抓取器；8、条形板；9、定位槽；10、二轴取放机械手；11、立柱；12、横梁；13、机械臂；14、机械夹爪；15、第二输送带；16、料盘。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]本专利技术的目的是提供一种自动捡料装置及其捡料方法，以解决现有技术存在的问题，利用翻转取料机构与二轴取放机械手联动完成捡料，减少二轴取放机械手的实际运动距离，提高捡料效率。
[0027]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0028]请参考如图1所示，提供一种自动捡料装置及其捡料方法，包括第一输送带3、翻转取料机构、二轴取放机械手10以及料盘16，料盘16用于盛放捡取的工件，第一输送带3的起始端位于机床1的产品滑槽2下方，可适当减少第一输送带3与产品滑槽2出口端的高度差，使得工件更为平稳的落在第一输送带3上被输送，翻转取料机构包括支臂6、用于抓取工件的抓取器7、升降器4以及旋转器5，旋转器5可为旋转电机或旋转气缸，升降器4可为竖向设置的丝杠传动机构或者电动/液压伸缩杆，支臂6一端通过旋转器5与升降器4的升降端连接，另一端与抓取器7连接，抓取器7位于第一输送带3上方，二轴取放机械手10的抓取端运动路径覆盖抓取器7以及料盘1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动捡料装置，其特征在于，包括第一输送带、翻转取料机构、二轴取放机械手以及用于盛放工件的料盘，所述第一输送带的起始端位于机床的产品滑槽下方，所述翻转取料机构包括支臂、用于抓取工件的抓取器、升降器以及旋转器，所述支臂一端通过所述旋转器与所述升降器的升降端连接，另一端与所述抓取器连接，所述抓取器位于所述第一输送带上方，所述二轴取放机械手的抓取端运动路径覆盖所述抓取器以及所述料盘，所述第一输送带的驱动电机、所述二轴取放机械手、所述抓取器、所述升降器以及所述旋转器均与控制系统电连接。2.根据权利要求1所述的自动捡料装置，其特征在于，所述第一输送带上水平设置有条形板，所述条形板长度方向与所述第一输送带的输送方向垂直，所述条形板对应工件运动路径上开设有供工件进入的定位槽，所述定位槽对应所述抓取器设置。3.根据权利要求2所述的自动捡料装置，其特征在于，所述第一输送带上设置有用于检测工件进入所述定位槽内的检测器，所述检测器与所述控制系统电连接。4.根据权利要求3所述的自动捡料装置，其特征在于，所述检测器为设置在所述定位槽内壁上的磁性传感器或压力传感器。5.根据权利要求2所述的自动捡料装置，其特征在于，所述条形板固定设置在所述二轴取放机械手的立柱上。6.根据权利要求1所述的自动捡料装置，其特征在于，所述抓取器为磁吸板，所述磁...
【专利技术属性】
技术研发人员：李永刚，
申请(专利权)人：佛山市创昊达金属制品有限公司，
类型：发明
国别省市：
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