本发明专利技术公开了一种巡检路径的生成方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取巡检区域的点云模型数据和用户输入的巡检规划信息，根据所述点云模型数据和所述巡检规划信息，计算得到所述巡检区域的航点连通数据，生成所述航点连通数据对应的任务航线最短路径信息，通过航线分段算法，基于所述巡检规划信息，结合无人机的起飞电量，优化所述任务航线最短路径信息，得到安全返航分段路径信息。有利于解决现有的巡检路径生成方法因需要人工操作而存在工作量巨大和生成效率低下等缺陷的技术问题，提高了巡检路径的生成效率。提高了巡检路径的生成效率。提高了巡检路径的生成效率。
【技术实现步骤摘要】
巡检路径的生成方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及生成巡检路径的
，尤其涉及一种巡检路径的生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]使用无人机对电力设备进行巡检是保障电力设备的正常运行的重要措施。路径规划是根据需要拍摄的电力设备规划出一条无人机进行巡检用的任务航线路径。无人机会从机巢出发，沿着规划好的任务航线到达巡检点对设备进行拍照，记录设备的状态，巡检结束会会回到机巢。路径规划有两大目标：一是保证巡检航线安全，包括路径安全和无人机电量安全。路径安全是确保无人机在沿着航线巡检过程中不会撞到电力设备或者障碍物，无人机电量安全是确保无人机能有足够电量完整跑完整条航线；二是在保证安全性的前提下找出最短路径，节省巡检时间和无人机电量，可以让无人机在同样的电能损耗的情况下巡检更多的电力设备。目前常用于实现电力巡检无人机路径规划的方法有人工规划路径和算法计算。
[0003]目前，使用无人机对电力设备进行巡检存在下面几点缺点：1)人工规划航线工作量大，规划时间长；2)算法实时计算的安全性较差；3)路径规划实时性差，缺乏安全性和灵活性。
[0004]因此，为了提高巡检路径的生成效率，解决目前存在的现有的巡检路径生成方法因需要人工操作而存在工作量巨大和生成效率低下等缺陷的技术问题，亟需构建一种巡检路径的生成方法。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供了一种巡检路径的生成方法、装置、电子设备及存储介质，解决了目前存在的现有的巡检路径生成方法因需要人工操作而存在工作量巨大和生成效率低下等缺陷的技术问题。
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种巡检路径的生成方法，包括：
[0007]获取巡检区域的点云模型数据和用户输入的巡检规划信息；
[0008]根据所述点云模型数据和所述巡检规划信息，计算得到所述巡检区域的航点连通数据；
[0009]生成所述航点连通数据对应的任务航线最短路径信息；
[0010]通过航线分段算法，基于所述巡检规划信息，结合无人机的起飞电量，优化所述任务航线最短路径信息，得到安全返航分段路径信息。
[0011]可选地，所述巡检规划信息包括部件点标注信息和航点位置信息；根据所述点云模型数据和所述巡检规划信息，计算得到所述巡检区域的航点连通数据，包括：
[0012]根据所述点云模型数据和所述部件点标注信息，生成航线拍照点信息；
[0013]基于所述航线拍照点信息和所述航点位置信息，计算航点之间的连通性，得到所
述巡检区域的航点连通数据。
[0014]可选地，通过航线分段算法，基于所述巡检规划信息，结合无人机的起飞电量，优化所述任务航线最短路径信息，得到安全返航分段路径信息，包括：
[0015]通过所述航线分段算法，基于所述巡检规划信息和所述任务航线最短路径信息，结合所述无人机的起飞电量，计算得到分段航线路径信息和所述无人机到达各航点的预计电量信息；
[0016]根据所述分段航线路径信息和所述预计电量信息，优化所述任务航线最短路径信息，得到所述安全返航分段路径信息。
[0017]可选地，通过航线分段算法，基于所述巡检规划信息，结合无人机的起飞电量，优化所述任务航线最短路径信息，得到安全返航分段路径信息之后，还包括：
[0018]根据所述无人机到达各航点的实际电量，调整并更新所述安全返航分段路径信息。
[0019]第二方面，本专利技术提供了一种巡检路径的生成装置，包括：
[0020]获取模块，用于获取巡检区域的点云模型数据和用户输入的巡检规划信息；
[0021]计算模块，用于根据所述点云模型数据和所述巡检规划信息，计算得到所述巡检区域的航点连通数据；
[0022]生成模块，用于生成所述航点连通数据对应的任务航线最短路径信息；
[0023]优化模块，用于通过航线分段算法，基于所述巡检规划信息，结合无人机的起飞电量，优化所述任务航线最短路径信息，得到安全返航分段路径信息。
[0024]可选地，所述巡检规划信息包括部件点标注信息和航点位置信息；所述计算模块包括：
[0025]拍照子模块，用于根据所述点云模型数据和所述部件点标注信息，生成航线拍照点信息；
[0026]计算子模块，用于基于所述航线拍照点信息和所述航点位置信息，计算航点之间的连通性，得到所述巡检区域的航点连通数据。
[0027]可选地，所述优化模块包括：
[0028]分段子模块，用于通过所述航线分段算法，基于所述巡检规划信息和所述任务航线最短路径信息，结合所述无人机的起飞电量，计算得到分段航线路径信息和所述无人机到达各航点的预计电量信息；
[0029]优化子模块，用于根据所述分段航线路径信息和所述预计电量信息，优化所述任务航线最短路径信息，得到所述安全返航分段路径信息。
[0030]可选地，所述装置还包括：
[0031]调整模块，用于根据所述无人机到达各航点的实际电量，调整并更新所述安全返航分段路径信息。
[0032]第三方面，本申请提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
[0033]第四方面，本申请提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
[0034]从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：本专利技术提供了一种巡检路径的生成方法，通过获取巡检区域的点云模型数据和用户输入的巡检规划信息，根据所述点云模型数据和所述巡检规划信息，计算得到所述巡检区域的航点连通数据，生成所述航点连通数据对应的任务航线最短路径信息，通过航线分段算法，基于所述巡检规划信息，结合无人机的起飞电量，优化所述任务航线最短路径信息，得到安全返航分段路径信息，通过一种巡检路径的生成方法，解决了目前存在的现有的巡检路径生成方法因需要人工操作而存在工作量巨大和生成效率低下等缺陷的技术问题，提高了巡检路径的生成效率。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0036]图1为本专利技术的一种巡检路径的生成方法实施例一的流程步骤图；
[0037]图2为本专利技术的一种巡检路径的生成方法实施例二的流程步骤图；
[0038]图3为本专利技术的一种路径规划系统；
[0039]图4为本专利技术的一种巡检路径的生成装置实施例的结构框图。
具体实施方式
[0040]本专利技术实施例提供了一种巡检路径的生成方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决目前存在的现有的巡检路径生成方法因需要人工操作而存本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种巡检路径的生成方法，其特征在于，包括：获取巡检区域的点云模型数据和用户输入的巡检规划信息；根据所述点云模型数据和所述巡检规划信息，计算得到所述巡检区域的航点连通数据；生成所述航点连通数据对应的任务航线最短路径信息；通过航线分段算法，基于所述巡检规划信息，结合无人机的起飞电量，优化所述任务航线最短路径信息，得到安全返航分段路径信息。2.根据权利要求1所述的巡检路径的生成方法，其特征在于，所述巡检规划信息包括部件点标注信息和航点位置信息；根据所述点云模型数据和所述巡检规划信息，计算得到所述巡检区域的航点连通数据，包括：根据所述点云模型数据和所述部件点标注信息，生成航线拍照点信息；基于所述航线拍照点信息和所述航点位置信息，计算航点之间的连通性，得到所述巡检区域的航点连通数据。3.根据权利要求1所述的巡检路径的生成方法，其特征在于，通过航线分段算法，基于所述巡检规划信息，结合无人机的起飞电量，优化所述任务航线最短路径信息，得到安全返航分段路径信息，包括：通过所述航线分段算法，基于所述巡检规划信息和所述任务航线最短路径信息，结合所述无人机的起飞电量，计算得到分段航线路径信息和所述无人机到达各航点的预计电量信息；根据所述分段航线路径信息和所述预计电量信息，优化所述任务航线最短路径信息，得到所述安全返航分段路径信息。4.根据权利要求1所述的巡检路径的生成方法，其特征在于，通过航线分段算法，基于所述巡检规划信息，结合无人机的起飞电量，优化所述任务航线最短路径信息，得到安全返航分段路径信息之后，还包括：根据所述无人机到达各航点的实际电量，调整并更新所述安全返航分段路径信息。5.一种巡检路径的生成装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取巡检区域的点云模型数据和用户输入的巡检规划信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯健豪，付仲斌，麦晓明，吴昊，易琳，陈凯旋，杨英仪，
申请(专利权)人：南方电网电力科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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