本申请涉及一种无人机反制的巡检方法、系统、装置及设备，该方法包括获取场站授权无人机的巡检指令和巡检任务，根据巡检指令控制授权无人机按对应巡检任务执行并实时获取执行任务的第一探测信息和时间信息；若第一探测信息为有非授权无人机的探测信息，根据时间信息确定授权无人机的返航任务并获取授权无人机的返航信息；根据返航信息控制场站的授时保护模块和反制模块运行并获取第二探测信息；根据第二探测信息和返航信息确定授权无人机的复飞行程。该方法通过实时获取的时间信息确定授权无人机受到非授权无人机干扰后的返航任务，在干扰消除后根据复飞行程继续完成巡检任务，提高巡检效率。提高巡检效率。提高巡检效率。
【技术实现步骤摘要】
一种无人机反制的巡检方法、系统、装置及设备
[0001]本申请涉及电力系统的智能巡检
，尤其涉及一种无人机反制的巡检方法、系统、装置及设备。
技术介绍
[0002]近年来，微型无人机相关技术和各类应用发展迅速，微型无人机已广泛应用于电力巡检、公安执法、大型活动监控巡视等领域。然而，微型无人机的广泛应用也伴随许多安全问题。“黑飞”无人机闯入巡检区域，导致巡检区域内授权无人机可能会出现巡检任务暂停甚至终止、撞机等影响巡检效率甚至场站安全的行为。因此，许多无人机的场站开始配备无人机反制系统，以应对非授权无人机的干扰。而配备无人机反制系统后，势必会影响原有的巡检方式。
[0003]现有无人机巡检方式多为在没有配备无人机反制系统的条件下实施，当非授权无人机入侵场站时，会对授权无人机造成干扰，授权无人机可能会出现偏航、紧急转向、悬停等错误动作，严重者甚至会撞机坠毁，引发场站设施爆炸起火等危险事故。人工控制无人机的巡检方式，培训成本高，人员培训时间长，对人员素质要求较高，同时数据整理归类难度大，不利于管理。配备无人机反制系统的场站实行无人机反制系统常开的方法，巡检区域内的授权无人机依赖授时保护装置，导致授时存在偏差，授权无人机定位准确性下降。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种无人机反制的巡检方法、系统、装置及设备，用于解决现有具有无人机反制系统的巡检方式的自动化程度低，导致巡检效率低的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：
[0006]一种无人机反制的巡检方法，包括以下步骤：
[0007]获取场站授权无人机的巡检指令和每台授权无人机的巡检任务，根据所述巡检指令控制所述授权无人机按对应所述巡检任务执行并实时获取执行任务过程的第一探测信息和时间信息；
[0008]若所述第一探测信息为有非授权无人机的探测信息，根据所述时间信息确定授权无人机的返航任务并获取授权无人机的返航信息；
[0009]根据所述返航信息控制场站的授时保护模块和反制模块运行并获取第二探测信息；
[0010]根据所述第二探测信息和所述返航信息确定授权无人机的复飞行程；
[0011]其中，所述授时保护模块用于保护授权无人机不受反制模块的干扰，所述反制模块用于发出诱骗信号驱赶非授权无人机，使非授权无人机远离巡检任务的区域。
[0012]优选地，所述时间信息包括授权无人机执行任务巡航的第一剩余时间、返航时间和当前任务完成的第二剩余时间，根据所述时间信息确定授权无人机的返航任务包括：
[0013]获取授权无人机执行巡检任务的任务类型；
[0014]若所述任务类型为授权无人机在巡检任务的任务点执行数据采集，将所述第一剩余时间与所述返航时间对比，确定第一时间；
[0015]从场站所有授权无人机的第一时间中选出数值最大的作为时间阈值；
[0016]根据所述返航时间与所述第二剩余时间计算，得到第二时间；将所述第二时间与所述时间阈值比较确定授权无人机的返航任务。
[0017]优选地，将所述第二时间与所述时间阈值比较确定授权无人机的返航任务包括：
[0018]若所述第二时间小于所述时间阈值，则所述返航任务为授权无人机完成对应巡检任务后返回场站的机巢；
[0019]若所述第二时间大于所述时间阈值，则所述返航任务为立即返回场站的机巢。
[0020]优选地，根据所述时间信息确定授权无人机的返航任务包括：
[0021]若所述任务类型为授权无人机在巡检任务的任务点不执行数据采集，根据所述第一剩余时间与所述返航时间比较确定授权无人机的返航任务；
[0022]其中，若所述第一剩余时间小于所述返航时间，则所述返航任务为授权无人机完成对应巡检任务后返回场站的机巢；若所述第一剩余时间大于所述返航时间，则所述返航任务为立即返回场站的机巢。
[0023]优选地，根据所述第二探测信息和所述返航信息确定授权无人机的复飞行程包括：
[0024]若所述第二探测信息为在某时间内无非授权无人机的探测信息，则控制授权无人机重新启动执行任务的复飞行程；
[0025]授权无人机重新启动执行任务后，若所述返航信息为授权无人机完成当前任务点任务后返航，则复飞行程为巡检任务的下一任务点；
[0026]若所述返航信息为授权无人机未完成当前任务点任务后返航，则复飞行程为巡检任务的当前任务点；
[0027]若所述返航信息为授权无人机前往下一任务点路上返航，则复飞行程为巡检任务的下一任务点。
[0028]优选地，该无人机反制的巡检方法包括：根据所述返航信息为授权无人机完成当前任务点任务后返航且当前任务点为巡检任务的最后一个任务点，则该授权无人机完成巡检任务。
[0029]本申请还提供一种无人机反制的巡检系统，包括设置在场站上的机巢、探测模块、授时保护模块、反制模块、授权无人机和巡检控制模块，所述巡检控制模块用于根据所述探测模块、所述授时保护模块、所述反制模块反馈的信息控制授权无人机按上述所述的无人机反制的巡检方法运行。
[0030]本申请还提供一种无人机反制的巡检装置，包括第一数据获取模块、第一执行任务模块、第二数据获取模块和第二执行任务模块；
[0031]所述第一数据获取模块，用于获取场站授权无人机的巡检指令和每台授权无人机的巡检任务，根据所述巡检指令控制所述授权无人机按对应所述巡检任务执行并实时获取执行任务过程的第一探测信息和时间信息；
[0032]所述第一执行任务模块，用于根据所述第一探测信息为有非授权无人机的探测信息，根据所述时间信息确定授权无人机的返航任务并获取授权无人机的返航信息；
[0033]所述第二数据获取模块，用于根据所述返航信息控制场站的授时保护模块和反制模块运行并获取第二探测信息；
[0034]所述第二执行任务模块，用于根据所述第二探测信息和所述返航信息确定授权无人机的复飞行程；
[0035]其中，所述授时保护模块用于保护授权无人机不受反制模块的干扰，所述反制模块用于发出诱骗信号驱赶非授权无人机，使非授权无人机远离巡检任务的区域。
[0036]优选地，所述时间信息包括授权无人机执行任务巡航的第一剩余时间、返航时间和当前任务完成的第二剩余时间，所述第一执行任务模块还用于获取授权无人机执行巡检任务的任务类型；根据所述任务类型为授权无人机在巡检任务的任务点执行数据采集，将所述第一剩余时间与所述返航时间对比，确定第一时间；从场站所有授权无人机的第一时间中选出数值最大的作为时间阈值，并根据所述返航时间与所述第二剩余时间计算，得到第二时间；将所述第二时间与所述时间阈值比较确定授权无人机的返航任务；或根据所述任务类型为授权无人机在巡检任务的任务点不执行数据采集，根据所述第一剩余时间与所述返航时间比较确定授权无人机的返航任务。
[0037]本申请还提供一种终端设备，包括处理器以及存储器；
[0038]所述存储器，用于存储程序本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机反制的巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：获取场站授权无人机的巡检指令和每台授权无人机的巡检任务，根据所述巡检指令控制所述授权无人机按对应所述巡检任务执行并实时获取执行任务过程的第一探测信息和时间信息；若所述第一探测信息为有非授权无人机的探测信息，根据所述时间信息确定授权无人机的返航任务并获取授权无人机的返航信息；根据所述返航信息控制场站的授时保护模块和反制模块运行并获取第二探测信息；根据所述第二探测信息和所述返航信息确定授权无人机的复飞行程；其中，所述授时保护模块用于保护授权无人机不受反制模块的干扰，所述反制模块用于发出诱骗信号驱赶非授权无人机，使非授权无人机远离巡检任务的区域。2.根据权利要求1所述的无人机反制的巡检方法，其特征在于，所述时间信息包括授权无人机执行任务巡航的第一剩余时间、返航时间和当前任务完成的第二剩余时间，根据所述时间信息确定授权无人机的返航任务包括：获取授权无人机执行巡检任务的任务类型；若所述任务类型为授权无人机在巡检任务的任务点执行数据采集，将所述第一剩余时间与所述返航时间对比，确定第一时间；从场站所有授权无人机的第一时间中选出数值最大的作为时间阈值；根据所述返航时间与所述第二剩余时间计算，得到第二时间；将所述第二时间与所述时间阈值比较确定授权无人机的返航任务。3.根据权利要求2所述的无人机反制的巡检方法，其特征在于，将所述第二时间与所述时间阈值比较确定授权无人机的返航任务包括：若所述第二时间小于所述时间阈值，则所述返航任务为授权无人机完成对应巡检任务后返回场站的机巢；若所述第二时间大于所述时间阈值，则所述返航任务为立即返回场站的机巢。4.根据权利要求2所述的无人机反制的巡检方法，其特征在于，根据所述时间信息确定授权无人机的返航任务包括：若所述任务类型为授权无人机在巡检任务的任务点不执行数据采集，根据所述第一剩余时间与所述返航时间比较确定授权无人机的返航任务；其中，若所述第一剩余时间小于所述返航时间，则所述返航任务为授权无人机完成对应巡检任务后返回场站的机巢；若所述第一剩余时间大于所述返航时间，则所述返航任务为立即返回场站的机巢。5.根据权利要求1所述的无人机反制的巡检方法，其特征在于，根据所述第二探测信息和所述返航信息确定授权无人机的复飞行程包括：若所述第二探测信息为在某时间内无非授权无人机的探测信息，则控制授权无人机重新启动执行任务的复飞行程；授权无人机重新启动执行任务后，若所述返航信息为授权无人机完成当前任务点任务后返航，则复飞行程为巡检任务的下一任务点；若所述返航信息为授权无人机未完成当前任务点任务后返航，则复飞行程为巡检任务的当前任务点；
【专利技术属性】
技术研发人员：吴佳潞，王柯，麦晓明，杨英仪，易琳，
申请(专利权)人：南方电网电力科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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