一种自动控制方法、装置、机器人和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动控制方法、装置、机器人和介质。该方法包括：根据目标机器人的出发地和目的地确定对应的目标规划路径；在按照目标规划路径行进的过程中，若检测到积水区域，获取积水区域的区域面积和积水深度；根据积水区域的区域面积和积水深度确定目标机器人的应对策略；按照应对策略控制目标机器人行进。本发明专利技术解决了现有技术中出现积水区域造成机器人无法正常行进的问题，增多了目标机器人的应用场景，以及提高了用户的使用体验。以及提高了用户的使用体验。以及提高了用户的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
一种自动控制方法、装置、机器人和介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种自动控制方法、装置、机器人和介质。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，机器人应用的场景越来越多。在实际场景中，机器人在移动过程中，可能会出现积水路面，但由于机器人中的电子元器件较多，若全部的电子元器件都是防水的元器件，导致机器人的成本较高。因此，在机器人在行驶过程中遇到积水区域时，该如何快速通过，是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种自动控制方法、装置、机器人和介质，以解决现有技术中出现积水区域造成机器人无法正常行进的问题。
[0004]根据本专利技术的一方面，提供了一种自动控制方法，包括：
[0005]根据目标机器人的出发地和目的地确定对应的目标规划路径；
[0006]在按照所述目标规划路径行进的过程中，若检测到积水区域，获取所述积水区域的区域面积和积水深度；
[0007]根据所述积水区域的区域面积和积水深度确定所述目标机器人的应对策略；
[0008]按照所述应对策略控制所述目标机器人行进。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种自动控制装置，包括：
[0010]第一确定模块，用于根据目标机器人的出发地和目的地确定对应的目标规划路径；
[0011]第一获取模块，用于在按照所述目标规划路径行进的过程中，若检测到积水区域，获取所述积水区域的区域面积和积水深度；
[0012]第二确定模块，用于根据所述积水区域的区域面积和积水深度确定所述目标机器人的应对策略；
[0013]控制模块，用于按照所述应对策略控制所述目标机器人行进。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：主控制器、与所述主控制器通信连接的存储器、增高臂、图像采集器和声呐水深探测器；其中，所述主控制器分别与所述增高臂、所述图像采集器以及所述声呐水深探测器建立连接；
[0015]所述主控制器用于向所述图像采集器发送图像采集指令，向所述声呐水深探测器发送水深检测指令，以及向所述增高臂发送触发指令；
[0016]所述增高臂用于在检测到触发指令时，启动并展开自身的臂长；
[0017]所述图像采集器用于在检测到图像采集指令时，采集所述积水区域的区域图像；
[0018]所述声呐水深探测器用于在检测到水深检测指令时，检测所述积水区域的深度；
[0019]所述存储器存储有可被所述主控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述主控制器执行，以使所述主控制器能够执行本专利技术任一实施例所述的自动控制方法。
[0020]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使主控制器执行时实现本专利技术任一实施例所述的自动控制方法。
[0021]本专利技术实施例的技术方案，通过在目标机器人按照目标规划路径行进的过程中，若检测到积水区域，获取积水区域的区域面积和积水深度，并根据积水区域的区域面积和积水深度确定目标机器人的应对策略，并按照应对策略控制目标机器人行进，解决了现有技术中出现积水区域造成机器人无法正常行进的问题，增多了目标机器人的应用场景，以及提高了用户的使用体验。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本专利技术实施例提供的一种自动控制方法的流程图；
[0025]图2是本专利技术实施例提供的另一种自动控制方法的流程图；
[0026]图3是本专利技术实施例提供的一种自动控制装置的结构示意图；
[0027]图4是本专利技术实施例提供的一种机器人的结构框图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0030]在一实施例中，图1是本专利技术实施例提供的一种自动控制方法的流程图，本实施例可适用于在行进过程中检测到积水区域的情况，该方法可以由自动控制装置来执行，该自动控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该自动控制装置可配置于机器人中。如图1所示，该方法包括：
[0031]S110、根据目标机器人的出发地和目的地确定对应的目标规划路径。
[0032]其中，出发地指的是目标机器人开始行进的位置，也可理解为目标机器人当前所处的位置；目的地指的是目标机器人计划到达的位置；目标规划路径指的是目标机器人在正常行进过程中所需要经过的路径。在实施例中，按照目标机器人的出发地和目的地查找对应的地图，并基于地图确定目标机器人的目标规划路径。
[0033]S120、在按照目标规划路径行进的过程中，若检测到积水区域，获取积水区域的区域面积和积水深度。
[0034]其中，区域面积指的是积水区域所占用的总面积；积水深度指的是积水区域当前的深度。在实施例中，在目标机器人在按照目标规划路径行进的过程中，若检测到积水区域，采用图像采集器获取积水区域的区域面积，以及采用声呐水深探测器检测积水区域的积水深度。
[0035]S130、根据积水区域的区域面积和积水深度确定目标机器人的应对策略。
[0036]在实施例中，目标机器人的应对策略指的是目标机器人针对积水区域，在保证自身的元器件不被损坏的前提下所采用的应对策略。在实施例中，目标机器人的应对策略可以包括但不限于：跨过策略和绕过策略。其中，跨过策略指的是直接按照预先确定的目标规划路径从积水区域中经过的策略；绕过策略指的是重新规划路径，并从积水区域绕过去的策略。
[0037]S140、按照应对策略控制目标机器人行进。
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动控制方法，其特征在于，包括：根据目标机器人的出发地和目的地确定对应的目标规划路径；在按照所述目标规划路径行进的过程中，若检测到积水区域，获取所述积水区域的区域面积和积水深度；根据所述积水区域的区域面积和积水深度确定所述目标机器人的应对策略；按照所述应对策略控制所述目标机器人行进。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述积水区域的区域面积，包括：获取所述积水区域的区域图像；基于所述区域图像确定所述积水区域的区域面积。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述积水区域的积水深度，包括：基于所述目标机器人中的声呐水深探测器检测所述积水区域的深度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：获取目标机器人对应的当前所处环境；基于所述当前所处环境配置对应的预设面积阈值和预设深度阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述积水区域的区域面积和积水深度确定所述目标机器人的应对策略，包括：分别确定所述积水区域的区域面积和预设面积阈值之间的比对结果，以及所述积水深度与预设深度阈值之间的比对结果；响应于所述积水深度大于所述预设深度阈值，启动所述目标机器人的绕路策略；响应于所述积水深度小于所述预设深度阈值，且所述区域面积大于所述预设面积阈值，启动所述目标机器人的跨过策略。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述应对策略为跨过策略，所述按照所述应对策略控制所述目标机器人行进，包括：启动目标机器人中的增高臂，以使所述目标机器人在所述增高臂的辅助下跨过所述积水区域。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述应对策略为绕路策略，所述按照所述应对策略控制所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：任兴岭，支涛，
申请(专利权)人：河南云迹智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：