视觉定位测试方法和智能终端技术

本公开的实施例公开了视觉定位测试方法和智能终端。该方法的一具体实施方式包括：获取智能终端采集的测试图像集合，测试图像集合中的每个测试图像对应有采集位姿信息，采集位姿信息是使用SLAM系统采集的；对于测试图像集合中的每个测试图像，使用待测的视觉定位系统生成测试图像的视觉定位位姿信息，SLAM系统的精度高于视觉定位系统的精度；根据测试图像集合对应的各个采集位姿信息，生成采集位姿轨迹信息；根据测试图像集合对应的各个视觉定位位姿信息，生成视觉定位位姿轨迹信息；根据采集位姿轨迹信息和视觉定位位姿轨迹信息，生成对应视觉定位系统的视觉定位测试结果。该实施方式简化了测试前的配置操作和测试操作，提高了视觉定位测试的准确性。视觉定位测试的准确性。视觉定位测试的准确性。

【技术实现步骤摘要】
视觉定位测试方法和智能终端


[0001]本公开的实施例涉及视觉定位
，具体涉及视觉定位测试方法和智能终端。

技术介绍

[0002]视觉定位技术可以根据单张图像，计算拍摄这张图片时相机相对于参考坐标系的6DoF位姿，主要应用于机器人、自动驾驶、增强现实等领域。目前，在对识别定位的精度进行测试时，通常采用的方式为：使用深度相机、激光测距仪、动作捕捉仪等专业的精密设备获取准确的定位真值，用于进行视觉定位测试。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式时，经常会存在如下技术问题：需要额外配置专业的精密设备和使用场景，且使用精密设备的操作较为复杂，配置的使用场景无法模拟实际使用的复杂场景(例如室外场景)，导致视觉定位测试的准确性较差。
[0004]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0006]本公开的一些实施例提出了视觉定位测试方法和智能终端，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0007]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种视觉定位测试方法，应用于智能终端，该方法包括：获取上述智能终端采集的测试图像集合，其中，上述测试图像集合中的每个测试图像对应有采集位姿信息，上述采集位姿信息是使用SLAM系统采集的；对于上述测试图像集合中的每个测试图像，使用待测的视觉定位系统生成上述测试图像的视觉定位位姿信息，其中，上述SLAM系统的精度高于上述待测的视觉定位系统的精度；根据上述测试图像集合对应的各个采集位姿信息，生成采集位姿轨迹信息；根据上述测试图像集合对应的各个视觉定位位姿信息，生成视觉定位位姿轨迹信息；根据上述采集位姿轨迹信息和上述视觉定位位姿轨迹信息，生成对应上述视觉定位系统的视觉定位测试结果。
[0008]可选地，上述根据上述采集位姿轨迹信息和上述视觉定位位姿轨迹信息，生成对应上述视觉定位系统的视觉定位测试结果，包括：根据上述采集位姿轨迹信息和上述视觉定位位姿轨迹信息，生成轨迹变换信息；对于上述测试图像集合中的每个测试图像，执行以下步骤：根据对应上述测试图像的采集位姿信息、视觉定位位姿信息和上述轨迹变换信息，生成位姿变换信息；根据上述位姿变换信息，生成相对平移误差和相对旋转误差；根据上述测试图像集合中各个测试图像对应的相对平移误差和相对旋转误差，生成对应上述视觉定位系统的视觉定位测试结果。
[0009]可选地，上述根据上述测试图像集合中各个测试图像对应的相对平移误差和相对旋转误差，生成对应上述视觉定位系统的视觉定位测试结果，包括：根据上述测试图像集合中各个测试图像对应的相对平移误差，生成平均平移误差；根据上述测试图像集合中各个测试图像对应的相对旋转误差，生成平均旋转误差；根据上述平均平移误差和上述平均旋转误差，生成对应上述视觉定位系统的视觉定位测试结果。
[0010]可选地，上述根据上述平均平移误差和上述平均旋转误差，生成对应上述视觉定位系统的视觉定位测试结果，包括：响应于确定上述平均平移误差和上述平均旋转误差满足预设指标条件，根据预设视觉定位测试通过信息、上述平均平移误差和上述平均旋转误差，生成对应上述视觉定位系统的视觉定位测试结果。
[0011]可选地，方法还包括：响应于确定上述平均平移误差和上述平均旋转误差不满足上述预设指标条件，根据上述测试图像集合对应的各个采集位姿信息，对上述测试图像集合对应的各个视觉定位位姿信息进行校正处理，得到各个校正视觉定位位姿信息；根据上述各个校正视觉定位位姿信息，生成校正视觉定位位姿轨迹信息。
[0012]可选地，方法还包括：根据上述采集位姿轨迹信息和上述校正视觉定位位姿轨迹信息，生成校正轨迹变换信息；对于上述测试图像集合中的每个测试图像，执行以下步骤：确定上述校正视觉定位位姿轨迹信息中对应上述测试图像的校正视觉定位位姿信息；根据对应上述测试图像的采集位姿信息、上述校正视觉定位位姿信息和上述校正轨迹变换信息，生成校正位姿变换信息；根据上述校正位姿变换信息，生成校正相对平移误差和校正相对旋转误差；根据上述测试图像集合中各个测试图像对应的校正相对平移误差和校正相对旋转误差，生成校正视觉定位测试结果。
[0013]可选地，上述根据上述测试图像集合中各个测试图像对应的校正相对平移误差和校正相对旋转误差，生成校正视觉定位测试结果，包括：根据上述测试图像集合中各个测试图像对应的校正相对平移误差，生成平均校正平移误差；根据上述测试图像集合中各个测试图像对应的校正相对旋转误差，生成平均校正旋转误差；根据上述平均校正平移误差和上述平均校正旋转误差，生成校正视觉定位测试结果。
[0014]可选地，上述根据上述测试图像集合对应的各个采集位姿信息，对上述测试图像集合对应的各个视觉定位位姿信息进行校正处理，包括：对于上述测试图像集合中的每个测试图像，执行以下步骤：确定对应上述测试图像的目标测试图像集合；确定对应目标测试图像集合中每个目标测试图像的位姿变换信息，得到位姿变换信息集合；根据上述位姿变换信息集合，生成平均位姿变换信息；根据上述测试图像的采集位姿信息和上述平均位姿变换信息，生成对应上述测试图像的校正视觉定位位姿信息；将上述测试图像的视觉定位位姿信息替换为上述校正视觉定位位姿信息。
[0015]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种智能终端，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；摄像头，用于采集测试图像；位姿传感器，用于采集测试图像对应的采集位姿信息；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0016]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0017]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的视觉定
位测试方法，简化了测试前的配置操作和测试操作，提高了视觉定位测试的准确性。具体来说，造成测试前的配置操作繁琐和测试操作复杂、视觉定位测试的准确性较差的原因在于：需要额外配置专业的精密设备和使用场景，且使用精密设备的操作较为复杂，配置的使用场景无法模拟实际使用的复杂场景(例如室外场景)，导致视觉定位测试的准确性较差。基于此，本公开的一些实施例的视觉定位测试方法，首先，获取上述智能终端采集的测试图像集合。其中，上述测试图像集合中的每个测试图像对应有采集位姿信息。上述采集位姿信息是使用SLAM系统采集的。由此，可以直接通过智能终端采集携带有SLAM采集位姿信息的各个测试图像。然后，对于上述测试图像集合中的每个测试图像，使用待测的视觉定位系统生成上述测试本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉定位测试方法，应用于智能终端，包括：获取所述智能终端采集的测试图像集合，其中，所述测试图像集合中的每个测试图像对应有采集位姿信息，所述采集位姿信息是使用SLAM系统采集的；对于所述测试图像集合中的每个测试图像，使用待测的视觉定位系统生成所述测试图像的视觉定位位姿信息，其中，所述SLAM系统的精度高于所述待测的视觉定位系统的精度；根据所述测试图像集合对应的各个采集位姿信息，生成采集位姿轨迹信息；根据所述测试图像集合对应的各个视觉定位位姿信息，生成视觉定位位姿轨迹信息；根据所述采集位姿轨迹信息和所述视觉定位位姿轨迹信息，生成对应所述视觉定位系统的视觉定位测试结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述采集位姿轨迹信息和所述视觉定位位姿轨迹信息，生成对应所述视觉定位系统的视觉定位测试结果，包括：根据所述采集位姿轨迹信息和所述视觉定位位姿轨迹信息，生成轨迹变换信息；对于所述测试图像集合中的每个测试图像，执行以下步骤：根据对应所述测试图像的采集位姿信息、视觉定位位姿信息和所述轨迹变换信息，生成位姿变换信息；根据所述位姿变换信息，生成相对平移误差和相对旋转误差；根据所述测试图像集合中各个测试图像对应的相对平移误差和相对旋转误差，生成对应所述视觉定位系统的视觉定位测试结果。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述测试图像集合中各个测试图像对应的相对平移误差和相对旋转误差，生成对应所述视觉定位系统的视觉定位测试结果，包括：根据所述测试图像集合中各个测试图像对应的相对平移误差，生成平均平移误差；根据所述测试图像集合中各个测试图像对应的相对旋转误差，生成平均旋转误差；根据所述平均平移误差和所述平均旋转误差，生成对应所述视觉定位系统的视觉定位测试结果。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述平均平移误差和所述平均旋转误差，生成对应所述视觉定位系统的视觉定位测试结果，包括：响应于确定所述平均平移误差和所述平均旋转误差满足预设指标条件，根据预设视觉定位测试通过信息、所述平均平移误差和所述平均旋转误差，生成对应所述视觉定位系统的视觉定位测试结果。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述平均平移误差和所述平均旋转误差不满足所述预设指标条件，根据所述测试图像集合对应的各个采集位姿信息，对所述测试图像集合对应的各个视觉定位位姿信息进行校正处...

【专利技术属性】
技术研发人员：王哲峰，郭新占，王文兵，
申请(专利权)人：杭州灵伴科技有限公司，
类型：发明
国别省市：