一种抹平机构、抹平方法及抹平机技术

本发明专利技术提供了一种抹平机构，包括第一刮面和第二刮面，第一刮面和第二刮面朝向相反，当抹平机构沿第一方向运动时，第一刮面用于刮除地面上的凸起材料，并推动凸起材料沿第一方向行进；当抹平机构沿第二方向运动时，第二刮面用于推动第一刮面收集的地面凸起材料沿第二方向行进，第一方向与第二方向不同向；第一驱动组件，用于驱动第一刮面和第二刮面靠近或者远离地面。本发明专利技术设置的第一刮面能够将地面的凸起材料刮除，同时能够在沿第二方向运动过程中通过第二刮面将第一刮面刮除并收集的材料进行低洼区域回填，且沿第二方向运动过程中抹平面能够对第二刮面刮除过的地面进行抹压收面，提高了施工效率和质量。提高了施工效率和质量。提高了施工效率和质量。

【技术实现步骤摘要】
一种抹平机构、抹平方法及抹平机


[0001]本专利技术涉及建筑机器人
，尤其涉及一种抹平机构、抹平方法及抹平机。

技术介绍

[0002]混凝土地面在施工过程中，需要使用抹平机将接近初凝的混凝土地面修整以达到验收要求。常规的抹平机的工作模式为沿预定路径行进，过程中将凸起的混凝土刮除以实现修整抹平的目的，并且要求刮除路径能够覆盖抹平机驱动组件的压痕(轮胎印)，即抹平机只能沿一个方向进行抹平，即单向抹平。而在实践中发现，混凝土路面单向单次抹平的效果并不理想，而单向多次抹平则需要调整抹平机的起始位置；同时，地面不仅有凸起，也会有低洼区域，而抹平路径上的低洼区域无法处理，只能在抹平结束后通过人工补料的方式进行修整，降低了施工效率。

技术实现思路

[0003]针对现有技术之不足，本专利技术的目的在于提供一种抹平机构，其可实现地面凸起材料的刮除以及利用刮除的材料进行低洼区域的填补，施工效率高。
[0004]本专利技术的实施例通过以下技术方案实现：
[0005]一种抹平机构，包括：
[0006]第一刮面和第二刮面，所述第一刮面和第二刮面朝向相反，当所述抹平机构沿第一方向运动时，所述第一刮面用于刮除地面上的凸起材料，并推动所述凸起材料沿第一方向行进；当所述抹平机构沿第二方向运动时，所述第二刮面用于推动所述第一刮面收集的地面凸起材料沿第二方向行进，所述第一方向与所述第二方向不同向；第一驱动组件，用于驱动所述第一刮面和第二刮面靠近或者远离地面。
[0007]根据一种优选实施方式，所述第一刮面和所述第一刮面均相对于水平面倾斜设置。
[0008]根据一种优选实施方式，所述抹平机构包括刮板，所述第一刮面和所述第二刮面为刮板上的两个面，所述第一刮面与水平面的夹角大于所述第二刮面与水平面的夹角。
[0009]根据一种优选实施方式，所述抹平机构包括两个刮板，所述第一刮面和所述第二刮面对应设置于两个所述刮板上，所述第一刮面与水平面的夹角大于所述第二刮面与水平面的夹角。
[0010]根据一种优选实施方式，所述刮板上设置有激光接收器，用于配合架设在地面上的激光发射器产生的激光参考平面控制所述第一驱动组件动态调整刮板的高度，所述激光接收器通过导向杆安装于所述刮板上。
[0011]根据一种优选实施方式，所述第一驱动组件包括：第一伸缩件；和铰接块，该铰接块分别连接至所述第一伸缩件的伸缩端和所述导向杆，其中：所述铰接块与所述第一伸缩件的伸缩端铰接，所述铰接块与所述导向杆固定连接；所述铰接块连接至所述刮板。
[0012]根据一种优选实施方式，包括两个所述第一驱动组件，两个所述第一驱动组件在
所述刮板的长度方向对称设置；还包括与两个第一伸缩件一一对应的连接件，设置于所述铰接块与所述刮板之间，其中：一所述连接件的一端铰接至与其对应的所述铰接块，另一端铰接至刮板；另一所述连接件的一端铰接与其对应的所述铰接块，另一端固定连接至所述刮板。
[0013]根据一种优选实施方式，所述抹平机构还包括横梁，所述导向杆穿过所述横梁并与横梁滑动连接，所述第一伸缩件固定安装在所述横梁上。
[0014]根据一种优选实施方式，还包括：抹平板，所述抹平板设有抹平面，所述第一刮面朝向所述抹平面设置，且所述第一刮面位于所述第二刮面与所述抹平面之间；和第二驱动组件，用于驱动所述抹平板靠近或者远离地面。
[0015]根据一种优选实施方式，所述第二驱动组件包括：第二伸缩件；弹性件，弹性件设置于第二伸缩件的伸缩端与所述抹平板之间。
[0016]根据一种优选实施方式，所述抹平板上设置有导向柱，所述第二伸缩件的伸缩端与导向柱滑动连接；所述弹性件套设于所述导向柱外且压设于所述第二伸缩件的伸缩端与所述抹平板之间。
[0017]根据一种优选实施方式，所述抹平面朝向所述第一刮面倾斜设置。
[0018]根据一种优选实施方式，所述刮板上配置有固定架，所述第二伸缩件的固定端铰接至所述固定架；所述刮板和所述抹平板之间设置有连杆，该连杆的一端铰接至所述刮板，另一端铰接至所述抹平板。
[0019]一种抹平方法，应用上述的抹平机构，包括如下步骤：
[0020]控制所述第一刮面沿第一方向刮除地面上的凸起材料；
[0021]控制所述第一刮面和第二刮面以抬升状态沿第一方向继续运动，直至第二刮面越过第一刮面收集的地面凸起材料；
[0022]控制所述第二刮面沿第二方向推动所述第一刮面收集的地面凸起材料沿第二方向行进。
[0023]一种抹平机，包括移动底盘以及上述的抹平机构；
[0024]所述抹平机构设置于所述移动底盘且所述第二刮面朝向所述移动底盘设置，第二刮面位于所述移动底盘与所述第一刮面之间；
[0025]所述移动底盘用于驱动所述抹平机构进行作业。
[0026]本专利技术实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：
[0027]本专利技术结构简单，设置的第一刮面能够将地面的凸起材料刮除，实现地面的标高要求，同时能够在沿第二方向运动过程中通过第二刮面将第一刮面刮除并收集的材料进行低洼区域回填，且沿第二方向运动过程中第二刮面能够对第一刮面刮除过的地面进行抹压收面，可进一步提高施工效率和质量。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0029]图1为本专利技术实施例提供的抹平机的立体结构示意图；
[0030]图2为本专利技术实施例提供的抹平机构装配在横梁上的立体结构示意图；
[0031]图3为图2中B处结构的局部放大示意图；
[0032]图4为图2中A处结构的局部放大示意图；
[0033]图5为本专利技术实施例提供的抹平机构的立体结构示意图；
[0034]图6为本专利技术实施例提供的抹平机构的左视结构示意图；
[0035]图7为本专利技术实施例提供的抹平机配合激光发射器的工作状态示意图；
[0036]图8为本专利技术实施例提供的抹平机的施工过程示意图；
[0037]图9为本专利技术实施例提供的抹平机通过抹平板抹压低洼区域的结构示意图。
[0038]图标：1
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车身，2
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移动底盘，3
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激光接收器，41
‑
横梁，411
‑
连接梁，42
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第一伸缩件，43
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导向杆，44
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铰接块，51
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第二伸缩件，52
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抹平板，521
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抹平面，53
‑
横杆，54
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弹性件，541
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导向柱，542
‑
第一支座，55
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抹平机构，其特征在于，包括：第一刮面(551)和第二刮面(552)，所述第一刮面(551)和第二刮面(552)朝向相反，当所述抹平机构沿第一方向运动时，所述第一刮面(551)用于刮除地面上的凸起材料，并推动所述凸起材料沿第一方向行进；当所述抹平机构沿第二方向运动时，所述第二刮面(552)用于推动所述第一刮面(551)收集的地面凸起材料沿第二方向行进，所述第一方向与所述第二方向不同向；第一驱动组件，用于驱动所述第一刮面(551)和第二刮面(552)靠近或者远离地面。2.根据权利要求1所述的抹平机构，其特征在于，所述第一刮面(551)和所述第一刮面(551)均相对于水平面倾斜设置。3.根据权利要求1所述的抹平机构，其特征在于，所述抹平机构包括刮板(55)，所述第一刮面(551)和所述第二刮面(552)为刮板(55)上的两个面，所述第一刮面(551)与水平面的夹角大于所述第二刮面(552)与水平面的夹角。4.根据权利要求1所述的抹平机构，其特征在于，所述抹平机构包括两个刮板(55)，所述第一刮面(551)和所述第二刮面(552)对应设置于两个所述刮板(55)上，所述第一刮面(551)与水平面的夹角大于所述第二刮面(552)与水平面的夹角。5.根据权利要求3或4所述的抹平机构，其特征在于，所述刮板(55)上设置有激光接收器(3)，用于配合架设在地面上的激光发射器(6)产生的激光参考平面控制所述第一驱动组件动态调整刮板(55)的高度，所述激光接收器(3)通过导向杆(43)安装于所述刮板(55)上。6.根据权利要求5所述的抹平机构，其特征在于，所述第一驱动组件包括：第一伸缩件(42)；铰接块(44)，该铰接块(44)分别连接至所述第一伸缩件(42)的伸缩端和所述导向杆(43)，其中：所述铰接块(44)与所述第一伸缩件(42)的伸缩端铰接，所述铰接块(44)与所述导向杆(43)固定连接；所述铰接块(44)连接至所述刮板(55)。7.根据权利要求6所述的抹平机构，其特征在于，包括两个所述第一驱动组件，两个所述第一驱动组件在所述刮板(55)的长度方向对称设置；还包括与两个第一伸缩件(42)一一对应的连接件(555)，设置于所述铰接块(44)与所述刮板(55)之间，其中：一所述连接件(555)的一端铰接至与其对应的所述铰接块(44)，另一端铰接至刮板(55)；另一所述连接件(555)的一端铰接与其对应的所述铰接块(44)，另一端固定连接至所述刮板(55...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝克强，李盼，叶育兴，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：