机械手和工业机器人制造技术

本申请公开了一种机械手和工业机器人，机械手包括架体，还包括：图像采集装置，设于架体，用于获取待抓取部件的图像；两个抓手，连接图像采集装置，分别可移动地设于架体的两端，用于沿架体的长度方向移动，以抓取部件；支撑件，连接图像采集装置，可移动地设于抓手，支撑件可相对于抓手沿垂直于架体的长度方向移动，以支撑部件。该机械手能够快速获取待抓取部件的图像，进而提升对部件的抓取效率。进而提升对部件的抓取效率。进而提升对部件的抓取效率。

【技术实现步骤摘要】
机械手和工业机器人


[0001]本申请涉及一种工业机器人
，特别涉及一种机械手和工业机器人。

技术介绍

[0002]随着技术的不断发展革新，汽车装配工艺逐渐寻求由人工装配走向机器自动化装配的改进方向，汽车仪表盘装配领域同样如此，尤其是仪表盘装配过程中的仪表板抓取工艺。
[0003]目前，现有的仪表板装配机械手，如专利号CN202010993644.0，通常包括机械臂、调节组件和抓取机构，调节组件安装于机械臂；抓取机构安装于调节组件，抓取机构的位置由调节组件调节，抓取机构具有至少一个伸缩卡销，伸缩卡销被构造成保持伸出且在受力时缩回；如此设置的仪表板装配机械手，尽管通用性好，且能够兼容不同的仪表板，然而通过调节组件对抓取机构位置的调节过程仍然需要人工进行，即采用人为观察并确定仪表板尺寸，这样会存在人为判断仪表板尺寸失误的现象，抓取机构位置的调节过程往往费时费力，影响生产效率。
[0004]因此，如何提高对仪表板等部件的抓取效率是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是提供一种机械手和工业机器人，能够快速获取待抓取部件的图像，进而提升对部件的抓取效率。
[0006]为实现上述目的，本申请提供以下方案：
[0007]一种机械手，包括架体，还包括：
[0008]图像采集装置，设于架体，用于获取待抓取部件的图像；
[0009]两个抓手，连接图像采集装置，分别可移动地设于架体的两端，用于沿架体的长度方向移动，以抓取部件；/>[0010]支撑件，连接图像采集装置，可移动地设于抓手，支撑件可相对于抓手沿垂直于架体的长度方向移动，以支撑部件。
[0011]相对于上述
技术介绍
，本申请利用图像采集装置获取待抓取部件的图像，其中，待抓取部件可具体为部件等；也即，通过图像采集装置即可在准确获知部件位置的同时，还能够快速判断出部件的尺寸类型，从而调节两个抓手和支撑件移动；例如，当图像采集装置判断出部件处于某一位置，且部件的尺寸较大时，则两个抓手可移动至部件所处的位置附近，并根据部件的尺寸将两个抓手的间距调大，从而抓取部件，与此同时，支撑件亦可根据图像采集装置判断出的部件位置和部件的尺寸，控制支撑件移动至部件的下方，对部件进行支撑。由此可知，本申请利用图像采集装置所采集部件到的图像，作为后续控制抓手和支撑件移动距离的依据，避免了现有技术中因人为判断部件尺寸而造成的反复调节抓取机构位置的现象，本申请的机械手能够极大提高对部件的抓取效率，加快生产节拍。
[0012]在一些实施例中，架体的一端设有配重机构，配重机构包括：
[0013]配重块，多个配重块层叠设置在架体的上方；
[0014]法兰座，设于架体的上方，且靠近配重块设置，用于和基座连接；
[0015]配重气缸，设于架体且与法兰座连接，用于驱动法兰座带动基座沿竖直方向移动，使基座避让配重块。
[0016]在一些实施例中，两个抓手还设有力控装置，力控装置用于感应抓手的力矩。
[0017]在一些实施例中，抓手包括：
[0018]夹抓板，可移动地设于架体，夹抓板设有定位件，定位件用于插入部件中；
[0019]第一驱动件，连接夹抓板，用于驱动夹抓板沿架体的长度方向移动，以使定位件插入部件中。
[0020]在一些实施例中，支撑件包括：
[0021]支撑板，连接夹抓板；
[0022]第二驱动件，连接支撑板，用于驱动支撑板靠近和远离部件。
[0023]在一些实施例中，还包括避让机构，避让机构设于架体且与抓手连接，避让机构用于驱动抓手沿架体的长度方向移动。
[0024]本申请还提供一种工业机器人，包括基座，还包括和基座连接、如上述的机械手。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0026]图1为机械手的主视图；
[0027]图2为机械手的斜侧图；
[0028]图3为机械手的后视图；
[0029]图4为机械手的局部放大图；
[0030]图5为图3的局部放大图。
[0031]其中：
[0032]10为架体、11为安装板、111为抱块、12为方管、13为加强筋、20为抓手、21为夹抓板、22为第一驱动件、23为安装孔、211为定位件、30为支撑件、31为第二驱动件、32为支撑件、4为第一相机、5为避让机构、60为配重机构、61为配重块、62为配重气缸、63为法兰座、7为力控装置、8为第二相机、9为旋转轴。
具体实施方式
[0033]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0034]为了使本
的技术人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施
方式对本申请作进一步的详细说明。
[0035]本申请实施例提供的机械手和工业机器人，可参考说明书附图1至附图4。
[0036]以附图1的方位为参考，一种机械手，包括图像采集装置、两个抓手20以及支撑件30，图像采集装置设于架体10，用于获取待抓取部件的图像；机械手还包括两个抓手20，连接图像采集装置，两个抓手20分别可移动地设于架体10的两端，用于沿架体10的长度方向移动，以抓取部件；支撑件30连接图像采集装置，可移动地设于抓手20，支撑件30可相对于抓手20沿垂直于架体的长度方向移动，以支撑部件。
[0037]其中，待抓取部件可具体为车辆的仪表板等部件，即机械手可以对仪表板等部件进行抓取，下文均以待抓取部件具体为仪表板为例进行说明，当然，待抓取部件还可具体为其他部件，本文不再展开。
[0038]架体10可具体设置呈三角形，结构稳定，为了加强结构刚度和强度，架体10上下边缘还可设有加强筋13，中间还设有方管12，起到支撑作用，同时设置有安装板11。
[0039]图像采集装置在准确获知部件位置的同时，还能够快速判断出部件的尺寸类型，从而调节两个抓手20和支撑件30移动。其中，部件的位置以及其尺寸大小的具体获取方法可参考现有技术。例如，现有技术中可以通过获取某一部件的图像得到部件的位置和部件的尺寸，并以此作为抓手20和支撑件30移动的依据，本文不再展开。
[0040]以附图1的方位为参考，在抓取过程中，确定仪表板的位置后，移动两边的抓手20向仪表板靠近，将仪表板夹持在两者中间，然后将夹持着仪表板的抓手20送到车内的安装位置处，对准安装定位销孔安装仪表板，然后退出抓手20，此时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，包括架体，其特征在于，所述机械手还包括：图像采集装置，设于所述架体，用于获取待抓取部件的图像；两个抓手，连接所述图像采集装置，分别可移动地设于所述架体的两端，用于沿所述架体的长度方向移动，以抓取部件；支撑件，连接所述图像采集装置，可移动地设于所述抓手，所述支撑件可相对于所述抓手沿垂直于所述架体的长度方向移动，以支撑所述部件。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述架体的一端设有配重机构，所述配重机构包括：配重块，多个所述配重块层叠设置在所述架体的上方；法兰座，设于所述架体的上方，且靠近所述配重块设置，用于和基座连接；配重气缸，设于所述架体且与所述法兰座连接，用于驱动所述法兰座带动所述基座沿竖直方向移动，使所述基座避让所述配重块。3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，两个所述抓手还设有力控装置，所述力控装置用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李超玥，陈亮，
申请(专利权)人：浙江固智机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：