一种医疗器械控制方法和相关产品技术

本申请涉及一种医疗器械控制方法和相关产品。所述方法包括：根据医学图像确定柔性镜体的规划运动路径；响应于针对柔性镜体的控制信号，确定柔性镜体对应的控制运动路径，控制运动路径为柔性镜体的头端部的位置对应的运动路径；将控制运动路径和规划运动路径输入目标算法模型中，得到柔性镜体对应的规划运动速度，目标算法模型基于运动算法模型通过数学关系变形得到；基于规划运动速度调整柔性镜体的运动速度。采用本方法，通过使得医疗器械的柔性镜体的运动速度得到调整，提高医疗器械的运动灵活性，进而使得医疗器械在人体体内的运动更加安全，避免医疗器械在使用过程中对人体造成损伤。成损伤。成损伤。

【技术实现步骤摘要】
一种医疗器械控制方法和相关产品


[0001]本申请涉及医疗器械控制
，特别是涉及一种医疗器械控制方法和相关产品。

技术介绍

[0002]随着医学技术和控制技术的快速发展，越来越多的医疗器械被应用到临床医学检测中，相应地也出现了医疗器械控制
其中，用于深入人体体内的医疗器械，为了避免检测过程中对人体造成碰撞伤害，通常地会包括头端部以及镜体部，例如，用于进入病人支气管通道的支气管镜包括可进行弯曲控制的蛇骨部分和不可进行弯曲控制的软管部分。
[0003]目前，对于例如支气管镜的医疗器械控制技术，主要是通过位置模式来进行控制，然而，通过位置模式的控制方式，对于医疗器械的推进力相对较为死板，从而导致了医疗器械在进入人体器官的过程中，存在着导致人体体内产生损伤的不良风险。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够基于规划运动速度调整柔性镜体的运动速度的医疗器械控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种医疗器械控制方法，应用于针对医疗器械的控制终端中，医疗器械包括柔性镜体和驱动装置。所述方法包括：根据医学图像确定柔性镜体的规划运动路径；响应于针对柔性镜体的控制信号，确定柔性镜体对应的控制运动路径，控制运动路径为柔性镜体的头端部的位置对应的运动路径；将控制运动路径和规划运动路径输入目标算法模型中，得到柔性镜体对应的规划运动速度，目标算法模型基于运动算法模型通过数学关系变形得到；基于规划运动速度调整柔性镜体的运动速度。
[0006]第二方面，本申请还提供了一种医疗器械控制装置，应用于针对医疗器械的控制终端中，医疗器械包括柔性镜体和驱动装置。所述装置包括：第一确定模块，用于根据医学图像确定柔性镜体的规划运动路径；第二确定模块，用于响应于针对柔性镜体的控制信号，确定柔性镜体对应的控制运动路径，控制运动路径为柔性镜体的头端部的位置对应的运动路径；输入模块，用于将控制运动路径和规划运动路径输入目标算法模型中，得到柔性镜体对应的规划运动速度，目标算法模型基于运动算法模型通过数学关系变形得到 ；调整模块，用于基于规划运动速度调整柔性镜体的运动速度。
[0007]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
根据医学图像确定柔性镜体的规划运动路径；响应于针对柔性镜体的控制信号，确定柔性镜体对应的控制运动路径，控制运动路径为柔性镜体的头端部的位置对应的运动路径；将控制运动路径和规划运动路径输入目标算法模型中，得到柔性镜体对应的规划运动速度，目标算法模型基于运动算法模型通过数学关系变形得到；基于规划运动速度调整柔性镜体的运动速度。
[0008]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：根据医学图像确定柔性镜体的规划运动路径；响应于针对柔性镜体的控制信号，确定柔性镜体对应的控制运动路径，控制运动路径为柔性镜体的头端部的位置对应的运动路径；将控制运动路径和规划运动路径输入目标算法模型中，得到柔性镜体对应的规划运动速度，目标算法模型基于运动算法模型通过数学关系变形得到；基于规划运动速度调整柔性镜体的运动速度。
[0009]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：根据医学图像确定柔性镜体的规划运动路径；响应于针对柔性镜体的控制信号，确定柔性镜体对应的控制运动路径，控制运动路径为柔性镜体的头端部的位置对应的运动路径；将控制运动路径和规划运动路径输入目标算法模型中，得到柔性镜体对应的规划运动速度，目标算法模型基于运动算法模型通过数学关系变形得到；基于规划运动速度调整柔性镜体的运动速度。
[0010]上述医疗器械控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，根据医学图像确定柔性镜体的规划运动路径；响应于针对柔性镜体的控制信号，确定柔性镜体对应的控制运动路径，控制运动路径为柔性镜体的头端部的位置对应的运动路径；将控制运动路径和规划运动路径输入目标算法模型中，得到柔性镜体对应的规划运动速度，目标算法模型基于运动算法模型通过数学关系变形得到；基于规划运动速度调整柔性镜体的运动速度。采用本申请实施例的方法，通过将控制运动路径和规划运动路径输入目标算法模型中，得到柔性镜体对应的规划运动速度，再基于规划运动速度调整柔性镜体的运动速度，通过使得医疗器械的柔性镜体的运动速度得到调整，提高医疗器械的运动灵活性，进而使得医疗器械在人体体内的运动更加安全，避免医疗器械在使用过程中对人体造成损伤。
附图说明
[0011]图1为一个实施例中医疗器械控制方法的应用环境图；图2为一个实施例中医疗器械控制方法的流程示意图；图3为一个实施例中支气管镜的结构示意图；图4为另一个实施例中医疗器械控制方法的流程示意图；图5为一个实施例中医疗器械控制装置的结构框图；图6为另一个实施例中医疗器械控制装置的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图；图8为另一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0012]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0013]需要说明的是，在以下的描述中，所涉及的术语“第一、第二和第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一、第二和第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
[0014]本申请实施例提供的医疗器械控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与医疗器械104进行通信。数据存储系统可以存储医疗器械104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在医疗器械104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。
[0015]其中，终端102可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机物联网设备等。
[0016]终端102与医疗器械104之间可以通过蓝牙、USB(Universal Serial Bus，通用串行总线）或者网络等通讯连接方式进行连接，本申请在此不做限制。
[0017]在一个实施例中，如图2所示，提供了一种医疗器械控制方法，应用于针对医疗器械的控制终端中，医疗器械包括柔性镜体和驱动装置，该方法可由图1中的医疗器械或终端执行，或由医疗器械和终端协同执行，以该方法由图1中的终端执行为例进行说明，包括以下步骤：S202，根据医学图像确定柔性镜体的规划运动路径。
[0018]其中，医学图像，可以包括支气管图像或其他图像。进一步地，医学图像中包括规划目的地，规划目的地可以是人体体内的病灶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医疗器械控制方法，其特征在于，应用于针对医疗器械的控制终端中，所述医疗器械包括柔性镜体和驱动装置，所述方法包括：根据医学图像确定所述柔性镜体的规划运动路径；响应于针对所述柔性镜体的控制信号，确定所述柔性镜体对应的控制运动路径，所述控制运动路径为所述柔性镜体的头端部的位置对应的运动路径；将所述控制运动路径和所述规划运动路径输入目标算法模型中，得到所述柔性镜体对应的规划运动速度，所述目标算法模型基于运动算法模型通过数学关系变形得到；基于所述规划运动速度调整所述柔性镜体的运动速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述柔性镜体包括可进行弯曲控制的头端部和不可进行弯曲控制的镜体部，所述基于所述规划运动速度调整所述柔性镜体的运动速度，包括：根据所述规划运动速度确定所述镜体部对应的镜体运动速度；根据所述镜体运动速度确定所述驱动装置对应的电机转速；以所述电机转速运行所述驱动装置，以使所述驱动装置通过所述镜体部将所述头端部的运动速度调整为所述规划运动速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述运动算法模型，确定控制运动速度和规划运动速度之间的代价函数以及所述代价函数对应的成立条件；所述将所述控制运动路径和所述规划运动路径输入目标算法模型中，得到所述柔性镜体对应的规划运动速度，包括：将所述控制运动路径和所述规划运动路径输入所述目标算法模型中，以使所述目标算法模型基于所述代价函数以及所述代价函数对应的成立条件，得到所述柔性镜体对应的规划运动速度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动算法模型中包括的公式由雅可比矩阵和所述镜体部对应的镜体运动速度确定，同时由所述头端部的控制运动路...

【专利技术属性】
技术研发人员：白晓淞，周果，
申请(专利权)人：深圳英美达医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：