转塔式MiniLED贴片设备的位置偏差补偿方法技术

本发明专利技术涉及一种转塔式MiniLED贴片设备的位置偏差补偿方法，包括：步骤1、建立PCB板坐标系O

【技术实现步骤摘要】
转塔式MiniLED贴片设备的位置偏差补偿方法


[0001]本专利技术涉及MiniLED贴片技术，尤其涉及一种转塔式MiniLED贴片设备的位置偏差补偿方法。

技术介绍

[0002]外形尺寸介于0.2~1.6mm之间的直显MiniLED灯珠，普遍应用于各种高清显示屏以及各种电子设备中。随着MiniLED的应用越来越广泛，对于MiniLED的生产工艺和生产设备的要求也越来越高，由此转塔式的MiniLED贴片设备由于其生产效率高，占地面积小的优点在MiniLED的生产制造领域得到了广泛的应用。
[0003]对于转塔式的MiniLED贴片设备，由于贴装速度很快，抓取MiniLED的机械手需要高频率对MiniLED进行抓取，受限于设备本身的精度，抓取到的MiniLED的实际位置和角度，与贴片所需的理想位置和角度往往存在偏差，这就需要对MiniLED的位置和角度进行相应的补偿。
[0004]现有的补偿方法都是基于较大尺寸的LED进行，随着MiniLED越来越小型化的生产需求，现有的针对较大尺寸的LED的生产以及误差补偿方法已经无法满足要求。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种转塔式MiniLED贴片设备的位置偏差补偿方法，用于解决上述现有技术的转塔式MiniLED贴片设备的贴片误差问题。
[0006]本专利技术一种转塔式MiniLED贴片设备的位置偏差补偿方法，其中，包括：步骤1、建立PCB板坐标系O
A
，计算XY全局坐标系与O
A
坐标系之间的角度偏差θ；步骤2、将PCB板移动到预设的位置，将第一颗MiniLED放置在PCB板上，通过视觉计算第一颗MiniLED的理想放置位置与当前该第一颗MiniLED在PCB板上实际放置位置的位置偏差，进而计算PCB板的位置偏差，PCB板按照PCB板的位置偏差进行移动补偿；步骤3、根据角度偏差θ，计算当前MiniLED的应放料位置；计算由于MiniLED在吸嘴的角度和位置偏差，造成的当前MiniLED的吸嘴偏差；根据当前MiniLED的应放料位置以及当前MiniLED的吸嘴偏差，计算PCB板的移动位置；步骤4、根据PCB板的移动位置，由运动控制系统控制PCB板的运动电机，使得PCB板补偿相应的位置，再进行当前MiniLED的放置，并判断是否还需继续进行MiniLED的放置，如果是，则转步骤3，否则，结束。
[0007]根据本专利技术的转塔式MiniLED贴片设备的位置偏差补偿方法的一实施例，其中，建立PCB板坐标系O
A
包括：选择三个Mark点，以选择的三个Mark点中相邻的点两两相连，形成彼此垂直的两条线Y
A
‑
O
A
以及X
A
‑
O
A
，建立PCB板坐标系O
A
；建立XY全局坐标系包括：X轴电机和Y轴电机回零之后的电机轴交点作为XY全局坐标系原点，Y轴电机的轴与XY全局坐标系的Y轴平行，X轴电机的轴与XY全局坐标系的X轴平行。
[0008]根据本专利技术的转塔式MiniLED贴片设备的位置偏差补偿方法的一实施例，其中，沿着O
A
坐标系的X
A
轴方向选取两个贴片点（x1,y1）和(x2,y2)，计算XY全局坐标系与O
A
坐标系之
间的角度偏差θ包括：θ = arctan(abs(y2‑
y1)/abs(x2‑
x1))。
[0009]根据本专利技术的转塔式MiniLED贴片设备的位置偏差补偿方法的一实施例，其中，该预设的位置为PCB板上第一颗MiniLED的理想放置位置附近。
[0010]根据本专利技术的转塔式MiniLED贴片设备的位置偏差补偿方法的一实施例，其中，PCB板的位置偏差为PCB板坐标系或XY全局坐标系下的位置偏差；将PCB板移动补偿后的MiniLED位置在XY全局坐标系的位置进行记录，作为第一颗MiniLED的XY全局坐标系下的MiniLED位置(X
work
,Y
work
)，并结合前MiniLED的PCB板的角度偏差，以计算当前MiniLED的应放料位置。
[0011]根据本专利技术的转塔式MiniLED贴片设备的位置偏差补偿方法的一实施例，其中，MiniLED的吸嘴偏差包括：设底部视觉坐标系为O
B
，吸嘴坐标系O
C
；吸嘴坐标系O
C
旋转θ
B
角度后的坐标系为O
D
坐标系，O
D
坐标系和O
B
坐标系平行；当前MiniLED在O
D
坐标系下的坐标（PX
D
,PY
D
）：；其中，当前MiniLED在O
C
坐标系下的坐标(X
c
,Y
c
)；O
D
坐标系原点在O
B
坐标系下的坐标为：XO
CB
= r*sin(θ
B
)；YO
CB
= r
‑
r*cos(θ
B
)；其中，吸嘴的轨迹半径为r；当前MiniLED在O
B
坐标系下，当前MiniLED的吸嘴偏差（PX，PY）包括：根据本专利技术的转塔式MiniLED贴片设备的位置偏差补偿方法的一实施例，其中，根据当前MiniLED的应放料位置以及当前MiniLED的吸嘴偏差，计算PCB板的移动位置包括：计算当前MiniLED的PCB板的角度偏差包括：其中，rowno是PCB板中MiniLED放置的行数，width表示行方向间距，colno是PCB板中MiniLED放置的列数，length表示列方向间距；计算理想MiniLED位置（X，Y），包括：X = X
work
+ X
pcb
+PX；Y = Y
work
+ Y
pcb
+PY；根据理想MiniLED位置，计算PCB板的移动位置。
[0012]根据本专利技术的转塔式MiniLED贴片设备的位置偏差补偿方法的一实施例，其中，该两个贴片点为沿着O
A
坐标系的X
A
轴方向相互距离大于一定阈值的两个点。
[0013]根据本专利技术的转塔式MiniLED贴片设备的位置偏差补偿方法的一实施例，其中，吸嘴在O
B
坐标系下，通过模板匹配，得到MiniLED在底部视觉坐标系下的位置N1；吸嘴旋转180度后，通过模板匹配计算MiniLED在底部视觉坐标系下的位置N2；N1和N2的连线是吸嘴轨迹圆的直径，进而得到吸嘴的轨迹半径为r；通过模板匹配计算θ
B
角。
[0014]根据本专利技术的转塔式MiniLED贴片设备的位置偏差补偿方法的一实施例，其中，如果PCB板的尺寸和结构相同，则每次更本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转塔式MiniLED贴片设备的位置偏差补偿方法，其特征在于，包括：步骤1、建立PCB板坐标系O
A
，计算XY全局坐标系与O
A
坐标系之间的角度偏差θ；步骤2、将PCB板移动到预设的位置，将第一颗MiniLED放置在PCB板上，通过视觉计算第一颗MiniLED的理想放置位置与当前该第一颗MiniLED在PCB板上实际放置位置的位置偏差，进而计算PCB板的位置偏差，PCB板按照PCB板的位置偏差进行移动补偿；步骤3、根据角度偏差θ，计算当前MiniLED的应放料位置；计算由于MiniLED在吸嘴的角度和位置偏差，造成的当前MiniLED的吸嘴偏差；根据当前MiniLED的应放料位置以及当前MiniLED的吸嘴偏差，计算PCB板的移动位置；步骤4、根据PCB板的移动位置，由运动控制系统控制PCB板的运动电机，使得PCB板补偿相应的位置，再进行当前MiniLED的放置，并判断是否还需继续进行MiniLED的放置，如果是，则转步骤3，否则，结束。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，建立PCB板坐标系O
A
包括：选择三个Mark点，以选择的三个Mark点中相邻的点两两相连，形成彼此垂直的两条线Y
A
‑
O
A
以及X
A
‑
O
A
，建立PCB板坐标系O
A
；建立XY全局坐标系包括：X轴电机和Y轴电机回零之后的电机轴交点作为XY全局坐标系原点，Y轴电机的轴与XY全局坐标系的Y轴平行，X轴电机的轴与XY全局坐标系的X轴平行。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，沿着O
A
坐标系的X
A
轴方向选取两个贴片点（x1,y1）和(x2,y2)，计算XY全局坐标系与O
A
坐标系之间的角度偏差θ包括：θ = arctan(abs(y2‑
y1)/abs(x2‑
x1))。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该预设的位置为PCB板上第一颗MiniLED的理想放置位置附近。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，PCB板的位置偏差为PCB板坐标系或XY全局坐标系下的位置偏差；将PCB板移动补偿后的MiniLED位置在XY全局坐标系的位置进行记录，作为第一颗MiniLED的XY全局坐标系下的MiniLED位置(X
work
,Y
work
)，并结合前Mini...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱飞飞，王体，付松娟，李辉，
申请(专利权)人：深圳市诺泰芯装备有限公司，
类型：发明
国别省市：