车辆的行驶轨迹规划方法、装置、车辆和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的行驶轨迹规划方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：根据车辆的当前位置确定栅格地图的轨迹规划区域，并在轨迹规划区域内构建栅格地图；获取障碍物信息，并根据障碍物信息计算栅格地图中的各个栅格的障碍物静态势能和障碍物动态势能；根据障碍物静态势能和障碍物动态势能，确定栅格地图中的各个撒点的候选行驶轨迹得分；根据候选轨迹得分规划车辆在轨迹规划区域内的行驶轨迹。即本发明专利技术的技术方案，提高所规划的车辆的行驶轨迹的准确性，进而车辆按所规划的车辆的行驶轨迹行驶时，减少与障碍物发生碰撞的可能性，降低车辆的碰撞风险，增加车辆的智能性和安全性，更好地保障车辆的行驶安全。更好地保障车辆的行驶安全。更好地保障车辆的行驶安全。

【技术实现步骤摘要】
车辆的行驶轨迹规划方法、装置、车辆和存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制技术，尤其涉及一种车辆的行驶轨迹规划方法、装置、车辆和存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统可以根据车辆所在车道信息和车辆状态信息，自动生成车辆的车辆行驶轨迹，但所生成的车辆行驶轨迹主要考虑车辆所在车道信息和车辆状态信息，导致所生成的车辆行驶轨迹不够准确，车辆按照车辆行驶轨迹行驶时，可能发生与障碍物碰撞的风险，降低车辆行驶安全性。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种车辆的行驶轨迹规划方法、装置、车辆和存储介质，提高所规划的车辆的行驶轨迹的准确性，减少与障碍物发生碰撞的可能性，降低车辆的碰撞风险，增加车辆的智能性和安全性，更好地保障车辆的行驶安全。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供一种车辆的行驶轨迹规划方法，包括：
[0005]根据车辆的当前位置确定栅格地图的轨迹规划区域，并在所述轨迹规划区域内构建所述栅格地图；
[0006]获取障碍物信息，并根据所述障碍物信息计算所述栅格地图中的各个栅格的障碍物静态势能和障碍物动态势能；
[0007]根据所述障碍物静态势能和所述障碍物动态势能，确定所述栅格地图中的各个撒点的候选行驶轨迹得分；
[0008]根据所述候选轨迹得分规划所述车辆在所述轨迹规划区域内的行驶轨迹。
[0009]第二方面，本专利技术实施例提供一种车辆的行驶轨迹规划装置，所述装置包括：
[0010]地图构建模块，用于根据车辆的当前位置确定栅格地图的轨迹规划区域，并在所述轨迹规划区域内构建所述栅格地图；
[0011]势能计算模块，用于获取障碍物信息，并根据所述障碍物信息计算所述栅格地图中的各个栅格的障碍物静态势能和障碍物动态势能；
[0012]得分确定模块，用于根据所述障碍物静态势能和所述障碍物动态势能，确定所述栅格地图中的各个撒点的候选行驶轨迹得分；
[0013]轨迹规划模块，用于根据所述候选轨迹得分规划所述车辆在所述轨迹规划区域内的行驶轨迹。
[0014]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的车辆的行驶轨迹规划方法。
[0015]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的车辆的行驶轨迹规划方
法。
[0016]本专利技术实施例中，根据车辆的当前位置确定栅格地图的轨迹规划区域，并在轨迹规划区域内构建栅格地图；获取障碍物信息，并根据障碍物信息计算栅格地图中的各个栅格的障碍物静态势能和障碍物动态势能；根据障碍物静态势能和障碍物动态势能，确定栅格地图中的各个撒点的候选行驶轨迹得分；根据候选轨迹得分规划车辆在轨迹规划区域内的行驶轨迹。即本专利技术的技术方案，根据车辆的当前位置确定栅格地图的轨迹规划区域，并在轨迹规划区域内构建栅格地图，根据获取到的障碍物信息计算栅格地图中的各个栅格的障碍物静态势能和障碍物动态势能，即将车辆周围障碍物对车辆的行驶轨迹规划的影响转换为障碍物静态势能和障碍物动态势能，结合障碍物静态势能和障碍物动态势能，更全面、准确地确定栅格地图中的各个撒点的候选轨迹行驶得分，最后根据候选轨迹得分更准确地规划车辆在轨迹规划区域内的行驶轨迹，提高所规划的车辆的行驶轨迹的准确性，进而车辆按所规划的车辆的行驶轨迹行驶时，减少与障碍物发生碰撞的可能性，降低车辆的碰撞风险，增加车辆的智能性和安全性，更好地保障车辆的行驶安全。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0018]图1是本专利技术实施例提供的车辆的行驶轨迹规划方法的一个流程示意图；
[0019]图2是本专利技术实施例提供的一个栅格距离和障碍物静态势能的坐标示意图；
[0020]图3是本专利技术实施例提供的车辆的行驶轨迹规划方法的另一个流程示意图；
[0021]图4是本专利技术实施例提供的车辆的行驶轨迹规划装置的一个结构示意图；
[0022]图5是本专利技术实施例提供的车辆的一个结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0024]应当理解，本专利技术的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本专利技术的范围在此方面不受限制。
[0025]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0026]需要注意，本专利技术中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0027]需要注意，本专利技术中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域
技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0028]本专利技术实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0029]下述各实施例中，每个实施例中同时提供了可选特征和示例，实施例中记载的各个特征可进行组合，形成多个可选方案，不应将每个编号的实施例仅视为一个技术方案。
[0030]下面介绍本专利技术实施例提供的车辆的行驶轨迹规划方法，图1为本专利技术实施例提供的车辆的行驶轨迹规划方法的一个流程示意图，该方法可以由本专利技术实施例提供的车辆的行驶轨迹规划装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。在一个具体的实施例中，该装置可以集成在车辆中。以下实施例将以该装置集成在车辆中为例进行说明，参考图1，该方法具体可以包括如下步骤：
[0031]步骤101，根据车辆的当前位置确定栅格地图的轨迹规划区域，并在轨迹规划区域内构建栅格地图。
[0032]在一种可选的实施方式中，可以根据车辆的当前位置确定车辆的车辆属性信息、车辆的车辆状态信息和反应时长信息，然后根据车辆属性信息、车辆状态信息和反应时长信息，确定栅格地图的轨迹规划区域，并在轨迹规划区域内构建栅格地图。其中，车辆属性信息可以理解为车辆的特征信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的行驶轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆的当前位置确定栅格地图的轨迹规划区域，并在所述轨迹规划区域内构建所述栅格地图；获取障碍物信息，并根据所述障碍物信息计算所述栅格地图中的各个栅格的障碍物静态势能和障碍物动态势能；根据所述障碍物静态势能和所述障碍物动态势能，确定所述栅格地图中的各个撒点的候选行驶轨迹得分；根据所述候选轨迹得分规划所述车辆在所述轨迹规划区域内的行驶轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物静态势能和所述障碍物动态势能，确定所述栅格地图中的各个撒点的候选行驶轨迹得分，包括：根据所述障碍物静态势能和所述障碍物动态势能，确定所述栅格地图中的各个栅格的目标势能；根据所述目标势能确定所述栅格地图中的各个撒点的候选行驶轨迹得分。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物静态势能和所述障碍物动态势能，确定所述栅格地图中的各个栅格的目标势能，包括：对所述障碍物静态势能和所述障碍物动态势能进行势能加权处理，得到所述栅格地图中的各个栅格的目标势能。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选轨迹得分规划所述车辆在所述轨迹规划区域内的行驶轨迹，包括：将所述候选轨迹得分超过预设得分的撒点确定为所述车辆的行驶轨迹的规划轨迹点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括所述障碍物所在栅格点到所述车辆所在栅格点的栅格距离和障碍物临界距离，所述根据所述障碍物信息计算所述栅格地图中的各个栅格的障碍物静态势能，包括：确定所述栅格距离是否属于预设距离区间；在所述栅格距离属于预设距离区间时，根据所述栅格距离和所述障碍物临界确定预测距离；根据所述预测距离和势能参数，计算所述栅格地图中的各个栅格的障碍物静态势能；在所述栅格距离不属于所述预设距离区间时，确定所述栅格地图中不属于所述预设距离区间的各个栅格的障碍物静态势能为零。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息还包括所述障碍物的预测轨迹、所述预测轨迹的预测概率、所述预测轨迹中各轨迹点的预测时长，所述根据所述障碍物信息计算所述栅格地图中的各个栅格的障碍物动态势能，包括：根据所述栅格距离和所述障碍物临界距离确定所述预测距离，并根据所述预测轨迹的预测概率和所述预测轨迹中各轨迹点的预测时长确定障碍物位置影响值；根据所述预测距离、势能参数和所述障碍物位置影响值，计算所述栅格地图中的各个栅格的障碍物动态势能。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息还包括障碍物指向、所述障碍物的预测轨迹的预测概率、障碍物横向平均速度、障碍物纵向平均速度、障碍物横向加速度和障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：高延熹，庞竹吟，陈博，尹荣彬，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：