本发明专利技术公开了一种机器人手部快换装置及机器人，快换装置包括：固定件，固定件内设有安装腔；锁紧件，锁紧件可转动地设在固定件上，锁紧件设有锁定槽；快换件，快换件上设有插接部，快换件通过插接部与固定件可拆卸地连接，在快换件与固定件锁紧的情况下，插接部位于安装腔内，且锁紧件的锁定槽的至少一部分与插接部不重叠，以通过锁紧件将插接部限制在固定件的安装腔内；在快换件和固定件解锁的情况下，锁定槽与插接部相互对应，插接部通过锁定槽可脱离固定件。本发明专利技术的机器人手部快换装置结构更加简单，锁紧后的可靠性更好，同时便于快速切换。同时便于快速切换。同时便于快速切换。
【技术实现步骤摘要】
机器人手部快换装置及机器人
[0001]本专利技术涉及机器人制造
，更具体地，涉及一种机器人手部快换装置及机器人。
技术介绍
[0002]机器人为了执行不同的任务，在机器臂末端需要安装不同的末端执行器。快换装置作为一种可实现多种机械臂末端工具快速切换的装置，在提高机械臂利用效率方面不可或缺。但是，目前的快换装置存在结构复杂，锁紧可靠性不足，更换效率低等问题。本专利技术提出了双重解锁方式、断电后自锁、防呆设计和一次性电气连接的快换装置，以实现快速和可靠的拆卸和更换末端执行器。
技术实现思路
[0003]本专利技术的一个目的是提供一种机器人手部快换装置及机器人的新技术方案，至少能够解决现有技术中的快换装置结构复杂，锁紧可靠性不足且更换效率低等问题。
[0004]本专利技术的第一方面，提供了一种机器人手部快换装置，包括：固定件，所述固定件内设有安装腔；锁紧件，所述锁紧件可转动地设在所述固定件上，所述锁紧件设有锁定槽；快换件，所述快换件上设有插接部，所述快换件通过所述插接部与所述固定件可拆卸地连接，在所述快换件与所述固定件锁紧的情况下，所述插接部位于所述安装腔内，且所述锁紧件与所述插接部抵接，以通过所述锁紧件将所述插接部限制在所述固定件的所述安装腔内；在所述快换件和所述固定件解锁的情况下，所述锁定槽与所述插接部相互对应，所述插接部通过所述锁定槽可脱离所述固定件。
[0005]可选地，所述固定件为中空的柱状结构件，所述锁紧件为环形体，所述锁紧件套设在所述固定件上，且所述锁紧件相对所述固定件可转动，以使所述快换件在锁紧状态和解锁状态之间可切换。
[0006]可选地，所述锁紧件朝向所述快换件的一侧设有多个间隔开分布的锁紧凸块，相邻两个所述锁紧凸块之间限定出所述锁定槽，所述插接部设置成沿所述快换件的端面间隔开分布的插接块，在所述快换件与所述固定件锁紧的情况下，所述插接块位于所述安装腔内，且所述锁紧凸块的至少一部分止抵所述插接块，以将所述插接块限制在所述固定件的所述安装腔内；在所述快换件和所述固定件解锁的情况下，所述锁紧凸块与所述插接块脱离，所述锁定槽与所述插接块相互对应，所述插接块通过所述锁定槽可脱离所述固定件。
[0007]可选地，所述固定件上设有驱动件，所述机器人手部快换装置还包括：回转齿圈，所述回转齿圈可活动地套设在所述固定件上，所述回转齿圈与所述锁紧件连接，且所述驱动件与所述回转齿圈连接，以驱动所述回转齿圈相对所述固定件转动，并带动所述锁紧件在所述锁紧状态和所述解锁状态之间可切换。
[0008]可选地，所述回转齿圈的内壁设有齿纹，所述驱动件包括：电机；固定块，所述电机通过所述固定块设在所述固定件上；驱动齿轮，所述驱动齿轮通过所述固定块与所述电机
连接；所述驱动齿轮与所述齿纹啮合，以驱动所述回转齿圈转动。在电解锁过程中，电机驱动驱动齿轮转动，通过驱动齿轮与齿纹啮合，以驱动回转齿圈转动，进而带动锁紧件转动，实现快换件与固定件的快速锁紧或解锁。
[0009]可选地，所述固定件设有多个连接板，多个所述连接板沿所述固定件的周向间隔开分布，相邻两个所述连接板之间形成镂空区，所述驱动件设在其中一个所述连接板上。
[0010]可选地，所述回转齿圈还设有感应槽，所述感应槽沿所述回转齿圈的径向延伸，且所述感应槽与所述齿纹的位置相对应，所述机器人手部快换装置还包括：感应板，所述感应板设在所述相邻两个所述连接板限定出的所述镂空区上，且所述感应板与所述连接板连接，所述感应槽上设有多个槽口，在所述回转齿圈转动的过程中，通过所述感应板与相应的所述槽口的配合，实现所述回转齿圈的位置检测。回转齿圈的位置检测目的主要是用于检测快换件的锁定状态，增加了快换件解锁以及锁定状态监测。
[0011]可选地，所述驱动件驱动所述回转齿圈在第一位置和第二位置之间可转动，在所述回转齿圈位于所述第一位置时，所述感应板与所述感应槽上的一部分所述槽口相对应，所述快换件与所述固定件处于所述锁紧状态；在所述回转齿圈位于所述第二位置时，所述感应板与所述感应槽上的另一部分所述槽口相对应，所述快换件与所述固定件处于所述解锁状态。
[0012]可选地，所述驱动件驱动所述回转齿圈位于第三位置时，所述感应板与所述感应槽上的另一部分所述槽口相对应，所述快换件与所述固定件处于所述解锁状态，所述第一位置位于所述第二位置和所述第三位置之间。
[0013]可选地，所述的机器人手部快换装置还包括：轴承，所述轴承设在所述固定件上，所述锁紧件与所述轴承转动连接；压板，所述压板设在所述固定件内，且所述压板的每个凸边穿过所述镂空区并与所述轴承相抵接。
[0014]可选地，所述锁紧件的外周沿设有拨动槽，所述机器人手部快换装置还包括：拨动片，所述拨动片设在所述回转齿圈和所述锁紧件上，且所述拨动片的侧边设有卡接板，所述卡接板设在所述拨动槽内，所述拨动片的背向所述回转齿圈的一侧表面设有拨动凸块，所述拨动片用于驱动所述锁紧件对所述快换件进行锁紧或解锁。拨动片可以用于在电解锁失效下手动解锁。两种解锁方式结合可靠性更高。该机器人手部快换装置具有两种解锁方式，可以通过手动转动或者内部的电驱动结构实现末端执行器的快速拆装更换。快换装置通过紧固或者解锁防呆设计，使用过程中不会出现脱落的情况。并且在快换装置断电后，可以保持执行器的锁紧，可靠性高，不松动。在结构锁紧的同时，能够实现一次性的电气连接，无需人工操作机械臂做电气接线连接的动作操作。
[0015]可选地，所述的机器人手部快换装置还包括：固定板，所述固定件与所述固定板连接，所述感应板的一端与所述固定板连接。
[0016]可选地，所述的机器人手部快换装置还包括：电路板和电路对接板，所述电路板设在所述回转齿圈内，所述电路对接板设在所述快换件内，所述电路板与所述电路对接板电连接，且所述感应板与所述电路板电连接。
[0017]本专利技术的第二方面，提供一种机器人，包括上述实施例中所述的机器人手部快换装置。
[0018]本专利技术的机器人手部快换装置，在固定件上设置可转动的锁紧件，并通过在锁紧
件上设置锁定槽，快换件通过插接部与固定件可拆卸地连接，通过转动锁紧件，在锁定槽与插接部至少部分不重叠使，利用锁紧件将插接部限制在固定件的安装腔内，实现固定件与快换件的稳固锁紧，保证快换件与固定件锁紧可靠不松动。当快换件与固定件需要解锁时，转动锁紧件，当锁紧件转动到锁定槽与插接部的位置重叠时，快换件的插接部可以通过锁定槽脱离固定件，实现快换件与固定件的快速拆换。本专利技术的机器人手部快换装置结构更加简单，锁紧后的可靠性更好，同时便于快速切换。
[0019]通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0020]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本专利技术的原理。
[0021]图1是根据本专利技术实施例的机器人手部快换装置的结构示意图；
[0022]图2是根据本专利技术实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人手部快换装置，其特征在于，包括：固定件，所述固定件内设有安装腔；锁紧件，所述锁紧件可转动地设在所述固定件上，所述锁紧件设有锁定槽；快换件，所述快换件上设有插接部，所述快换件通过所述插接部与所述固定件可拆卸地连接，在所述快换件与所述固定件锁紧的情况下，所述插接部位于所述安装腔内，且所述锁紧件与所述插接部抵接，以通过所述锁紧件将所述插接部限制在所述固定件的所述安装腔内；在所述快换件和所述固定件解锁的情况下，所述锁定槽与所述插接部相互对应，所述插接部通过所述锁定槽可脱离所述固定件。2.根据权利要求1所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述固定件为中空的柱状结构件，所述锁紧件为环形体，所述锁紧件套设在所述固定件上，且所述锁紧件相对所述固定件可转动，以使所述快换件在锁紧状态和解锁状态之间可切换。3.根据权利要求2所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述锁紧件朝向所述快换件的一侧设有多个间隔开分布的锁紧凸块，相邻两个所述锁紧凸块之间限定出所述锁定槽，所述插接部设置成沿所述快换件的端面间隔开分布的插接块，在所述快换件与所述固定件锁紧的情况下，所述插接块位于所述安装腔内，且所述锁紧凸块的至少一部分止抵所述插接块，以将所述插接块限制在所述固定件的所述安装腔内；在所述快换件和所述固定件解锁的情况下，所述锁紧凸块与所述插接块脱离，所述锁定槽与所述插接块相互对应，所述插接块通过所述锁定槽可脱离所述固定件。4.根据权利要求2所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述固定件上设有驱动件，所述机器人手部快换装置还包括：回转齿圈，所述回转齿圈可活动地套设在所述固定件上，所述回转齿圈与所述锁紧件连接，且所述驱动件与所述回转齿圈连接，以驱动所述回转齿圈相对所述固定件转动，并带动所述锁紧件在所述锁紧状态和所述解锁状态之间可切换。5.根据权利要求4所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述回转齿圈的内壁设有齿纹，所述驱动件包括：电机；固定块，所述电机通过所述固定块设在所述固定件上；驱动齿轮，所述驱动齿轮通过所述固定块与所述电机连接；所述驱动齿轮与所述齿纹啮合，以驱动所述回转齿圈转动。6.根据权利要求5所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述固定件设有多个连接板，多个所述连接板沿所述固定件的周向间隔开分布，相邻两个所述连接板之间形成镂空区，所述驱动件设在其中一个所述连接板上。7.根据权利要求6所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海智元新创技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。