使用曲柄摇杆的步行机构制造技术

使用曲柄摇杆的步行机构，包括机架，和安装于机架上的动力装置、传动装置、步行装置，步行装置包括曲柄摇杆机构、大腿机构、小腿机构和足机构，大腿机构设有铰接为平行四杆机构的大腿、膝横杆和大腿连杆，小腿机构设有铰接为平行四杆机构的小腿、踝横杆和小腿连杆，小腿的上端设有小腿曲柄，小腿曲柄与摇杆铰接。２套步行机构可以组成双腿步行机构，多套双腿步行机构可以组成多腿步行机构。使用本实用新型专利技术的步行机构，可以实现步行位移，并能推、拉车辆和滑橇，可以应用于工程技术和娱乐行业，本实用新型专利技术的使用曲柄摇杆的步行机构，结构简单，制造方便，工作可靠，可以实现多种用途，有利于步行移动的自动机械的推广和应用。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种步行机构，特别涉及一种使用曲柄摇杆的步行机构。
技术介绍
步行机构是实现步行移动的重要机构，是步行移动的自动机械的重要组成部分，在工程技术、娱乐设施、玩偶等领域有着广泛的应用，但是一般的步行机构结构复杂，生产成本高，加工难度大，各个运动部件分别使用不同的电机驱动，控制、操作繁琐，使用不便，影响了步行机构的普及和应用。
技术实现思路
为了解决一般的步行机构结构复杂，生产成本高，加工难度大，各个运动部件分别使用不同的电机驱动，控制、操作繁琐，使用不便的问题，本技术提出一种使用曲柄摇杆的步行机构，所采用的技术方案是使用曲柄摇杆的步行机构，包括机架，和安装于机架上的动力装置、传动装置、步行装置，传动装置设有输入端和输出端，动力装置与传动装置的输入端连接，步行装置与传动装置的输出端连接，步行装置包括曲柄摇杆机构、大腿机构、小腿机构和足机构，机架设有机架大腿铰接点和机架大腿连杆铰接点，曲柄摇杆机构设有曲柄、摇杆和滑销，曲柄设有曲柄旋转轴和曲柄驱动点，摇杆设有摇杆被驱动点、摇杆驱动点和滑槽，滑销固定连接于机架，曲柄旋转轴与传动装置的输出端连接，滑槽与滑销滑动连接，曲柄驱动点与摇杆被驱动点铰接，大腿机构设有均为杆状结构的大腿、膝横杆和大腿连杆，大腿设有大腿机架铰接点和大腿膝横杆铰接点，膝横杆设有膝横杆前铰接点和膝横杆后铰接点，大腿连杆设有大腿连杆机架铰接点和大腿连杆膝横杆铰接点，大腿、膝横杆、大腿连杆和机架通过大腿机架铰接点、大腿膝横杆铰接点、膝横杆前铰接点、膝横杆后铰接点、大腿连杆机架铰接点、大腿连杆膝横杆铰接点、机架大腿铰接点和机架大腿连杆铰接点，铰接为平行四杆机构；小腿机构设有均为杆状结构的小腿、踝横杆和小腿连杆，小腿的上端设有向前进方向后方弯折的小腿曲柄，在小腿曲柄、小腿的弯折处和小腿的下端，分别设有小腿被驱动点、小腿膝横杆铰接点和小腿踝横杆铰接点，踝横杆设有踝横杆前铰接点和踝横杆后铰接点，小腿连杆设有小腿连杆膝横杆铰接点和小腿连杆踝横杆铰接点，小腿、踝横杆、小腿连杆和膝横杆通过小腿膝横杆铰接点、小腿踝横杆铰接点、踝横杆前铰接点、踝横杆后铰接点、小腿连杆膝横杆铰接点、小腿连杆踝横杆铰接点，膝横杆前铰接点和膝横杆后铰接点，铰接为平行四杆机构，小腿被驱动点与摇杆驱动点铰接；踝横杆设有足机构。一个机架上设有2套步行机构，组成双腿步行机构，双腿步行机构的2套步行机构的曲柄转角交错设置，2只曲柄的转速相同。传动装置的输出端连接2套步行装置，组成双腿步行机构，双腿步行机构的2套步行装置的曲柄转角交错设置，2只曲柄的转速相同。双腿步行机构的2套步行机构或步行装置的曲柄转角相错180度。2套或多套双腿步行机构的机架连接为一体，2套或多套双腿步行机构设置一套传动装置，或设置一套动力装置和传动装置；或者每套双腿步行机构各设置一套传动装置，或各设置一套动力装置和传动装置，各传动装置的输出端转速相同。动力装置是电机或内燃机，动力装置或/和传动装置设有调速机构。足机构设有缓冲装置。滑动摩擦部位设有轴承。步行机构的重心位于足机构的支承范围内。步行机构与车辆或滑撬连接。本技术的使用曲柄摇杆的步行机构采用上述技术方案，所能取得的技术效果是采用曲柄摇杆机构，可以利用最简单的机构，将动力装置产生的回转运动转变为步行装置的往复位移运动，实现步行位移。步行装置设置大腿、小腿和足，可以借鉴歩行动物的肢体结构特点，以最简单的结构实现完善的步行运动，并保证步行装置具有可靠的稳定性。大腿机构和小腿机构采用平行四杆机构，可以保证大腿机构和小腿机构的运动平稳性，并保证踝横杆上设置的足机构保持与地面的平行状态，使足机构迈步和着地平稳。小腿的上端设有向前进方向后方弯折的小腿曲柄，小腿被驱动点设在小腿曲柄上，可以使曲柄摇杆驱动小腿被驱动点时，小腿相对于大腿向后屈曲，保证大腿机构和小腿机构保持正常的歩行姿态，并维持步行机构的稳定性。踝横杆设有足机构，可以由足机构承担步行机构与地面接触产生的冲击、振动和磨损，保护步行机构中起更重要作用的曲柄摇杆、大腿、小腿等运动部件免受损伤。一个机架上设有2套步行机构，组成双腿步行机构，双腿步行机构的2套步行机构的曲柄转角交错设置，2只曲柄的转速相同，可以通过双腿步行机构大、小腿机构的交替循环动作，实现迈步前行。传动装置的输出端连接2套步行装置，组成双腿步行机构，双腿步行机构的2套步行装置的曲柄转角交错设置，2只曲柄的转速相同，可以使用一套动力装置和传动装置，带动2套步行装置组成的双腿步行机构，实现迈步前行。双腿步行机构的2套步行机构或步行装置的曲柄转角相错180度，可以使2套步行机构或步行装置的2套大、小腿机构的运动间隔相同，实现均匀、对称、稳定的交替循环动作，实现迈步前行。2套或多套双腿步行机构的机架连接为一体，2套或多套双腿步行机构设置一套传动装置，或设置一套动力装置和传动装置；或者每套双腿步行机构各设置一套传动装置，或各设置一套动力装置和传动装置，各传动装置的输出端转速相同，可以组成4脚乃至多脚步行机构，实现特定的步行功能，还能组成各种多脚玩偶，满足各种娱乐的需求。动力装置是电机或内燃机，可以根据不同的工作情况和环境，利用不同的能源正常工作；动力装置或/和传动装置设有调速机构，可以调整步行装置的步行速度，满足不同的使用要求。足机构设有缓冲装置，可以吸收足机构落地时的冲击和振动，减少对步行装置的损伤。滑动摩擦部位设有轴承，可以减小运动时的摩擦力，减少能源消耗，减小磨损，延长步行机构的工作寿命。歩行机构的重心位于足机构的支承范围内，保证了步行机构静止和步行时直立状态的稳定性。步行装置与车辆或滑撬连接，可以利用本技术的使用曲柄摇杆的步行机构作为驱动装置，推、拉车辆或滑撬运行，实现运输或巡游功能。使用本技术的使用曲柄摇杆的步行机构，可以使用单台电机或内燃机实现步行机构的步行前移，结构简单，制造方便，工作可靠，可以实现多种用途，有利于步行移动的自动机械的推广和应用。附图说明附图1是本技术使用曲柄摇杆的步行机构曲柄位于直角平面坐标系0度时的结构示意图。附图2是本技术使用曲柄摇杆的步行机构曲柄位于直角平面坐标系90度时的结构示意图。附图3是本技术使用曲柄摇杆的步行机构曲柄位于直角平面坐标系180度时的结构示意图。附图4是本技术使用曲柄摇杆的步行机构曲柄位于直角平面坐标系270度时的结构示意图。附图中的标示含义如下-1—机架，101—机架大腿铰接点，102—机架大腿连杆铰接点，21—传动装置输出端，3—步行装置，31—曲柄摇杆机构，311—曲柄，3111—曲柄旋转轴，3112—曲柄驱动点，312_摇杆，3121—摇杆被驱动点，3122—摇杆驱动点，3123—滑槽，313—滑销，32—大腿机构，321—大腿，3211—大腿机架铰接点，3212—大腿膝横杆铰接点，322—膝横杆，3221一膝横杆前铰接点，3222—膝横杆后铰接点，323—大腿连杆，3231—大腿连杆机架铰接点，3232—大腿连杆膝横杆铰接点，33—小腿机构，331—小腿、3310—小腿曲柄，3311_小腿被驱动点，3312—小腿膝横杆铰接点，3313—小腿踝横杆铰接点，332—踝横杆，3321—踝横杆前铰接点，332本文档来自技高网...

【技术保护点】
使用曲柄摇杆的步行机构，包括机架，和安装于机架上的动力装置、传动装置、步行装置，所述传动装置设有输入端和输出端，所述动力装置与传动装置的输入端连接，所述步行装置与传动装置的输出端连接，其特征在于：所述步行装置包括曲柄摇杆机构、大腿机构、小腿机构和足机构，机架设有机架大腿铰接点和机架大腿连杆铰接点，所述曲柄摇杆机构设有曲柄、摇杆和滑销，所述曲柄设有曲柄旋转轴和曲柄驱动点，摇杆设有摇杆被驱动点、摇杆驱动点和滑槽，滑销固定连接于机架，曲柄旋转轴与所述传动装置的输出端连接，所述滑槽与滑销滑动连接，所述曲柄驱动点与摇杆被驱动点铰接，所述大腿机构设有均为杆状结构的大腿、膝横杆和大腿连杆，所述大腿设有大腿机架铰接点和大腿膝横杆铰接点，膝横杆设有膝横杆前铰接点和膝横杆后铰接点，大腿连杆设有大腿连杆机架铰接点和大腿连杆膝横杆铰接点，大腿、膝横杆、大腿连杆和机架通过所述大腿机架铰接点、大腿膝横杆铰接点、膝横杆前铰接点、膝横杆后铰接点、大腿连杆机架铰接点、大腿连杆膝横杆铰接点、机架大腿铰接点和机架大腿连杆铰接点，铰接为平行四杆机构；所述小腿机构设有均为杆状结构的小腿、踝横杆和小腿连杆，所述小腿的上端设有向前进方向后方弯折的小腿曲柄，在小腿曲柄、小腿的弯折处和小腿的下端，分别设有小腿被驱动点、小腿膝横杆铰接点和小腿踝横杆铰接点，踝横杆设有踝横杆前铰接点和踝横杆后铰接点，小腿连杆设有小腿连杆膝横杆铰接点和小腿连杆踝横杆铰接点，小腿、踝横杆、小腿连杆和膝横杆通过小腿膝横杆铰接点、小腿踝横杆铰接点、踝横杆前铰接点、踝横杆后铰接点、小腿连杆膝横杆铰接点、小腿连杆踝横杆铰接点，膝横杆前铰接点和膝横杆后铰接点，铰接为平行四杆机构，小腿被驱动点与所述摇杆驱动点铰接；所述踝横杆设有足机构。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吴玉禄，
申请(专利权)人：吴玉禄，
类型：实用新型
国别省市：11[中国|北京]