雷达测距方法技术

本发明专利技术属于汽车电子技术领域，特别涉及一种雷达测距方法，根据汽车通信系统判断雷达工作状态并确定报警区间，汽车通信系统采集车辆行驶状态信息或汽车所处环境信息，用于判断雷达工作状态，雷达工作状态包括常规状态和高反应状态，每个工作状态设置对应的报警区间信息，而后，雷达采集障碍物信息，将采集得到的障碍物距离L与报警区间进行比对，按照比对结果进行报警。本发明专利技术能够依据车辆行驶状态信息或汽车所处环境信息动态调整报警区间，进而为雷达选用更优工作模式，从而提升雷达测距的准确性，为辅助行车功能的可靠性。为辅助行车功能的可靠性。为辅助行车功能的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
雷达测距方法


[0001]本专利技术属于汽车电子
，特别涉及一种雷达测距方法。

技术介绍

[0002]倒车雷达系统能辅助用户判断车身与障碍物的间距，已普及安装在各类乘用车上。雷达测距算法经多年应用与优化后，测距的准确性已经得到提升，然而，在临界距离发生频繁跳变的现象仍旧无法避免。
[0003]中国专利CN104991246B公开了一种消除临界抖动的雷达测距方法，将增加距离L1与临界距离数值D进行对比。当增加距离L1不属于[D
‑
5,D+5]数值区间时，按L1数值本身进行报警及显示；当增加距离L1处于[D
‑
5,D+5]数值区间时，对比上周期距离数值L0，若增加距离L1大于上周期距离数值L0+5，按照D
‑
5数值进行报警，若增加距离L1小于上周期距离数值L0
‑
5，按照D+5数值进行报警，若增加距离L1处于区间[L0
‑
5,L0+5]时，按照增加距离L1数值本身进行报警。
[0004]泊车辅助常用的超声波雷达容易受天气影响，并且车速较快时探测误差较大，即使应用上述方法避免发生跳变现象，仍旧不能保证不同应用场景下的测距准确性。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种能削弱环境误差，提升测距准确性的雷达测距方法。
[0006]为实现以上目的，本专利技术采用的技术方案为：
[0007]一种雷达测距方法，
[0008]步骤一、根据汽车通信系统判断雷达工作状态并确定报警区间，汽车通信系统采集车辆行驶状态信息或汽车所处环境信息，用于判断雷达工作状态；
[0009]步骤二、雷达采集障碍物信息，将采集得到的障碍物距离L与报警区间进行比对，按照比对结果进行报警；其中，雷达工作状态包括常规状态和高反应状态，每个工作状态设置对应的报警区间信息；在同一报警区间，高反应状态下报警区间的区间范围小于常规状态下报警区间的区间范围。
[0010]与现有技术相比，本专利技术存在以下技术效果：能够依据车辆行驶状态信息或汽车所处环境信息动态调整报警区间，进而为雷达选用更优工作模式，从而提升雷达测距的准确性，为辅助行车功能的可靠性。
附图说明
[0011]下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：
[0012]图1是实施例一雷达常规状态下工作的流程图；
[0013]图2是实施例一雷达高反应状态下工作的流程图。
具体实施方式
[0014]下面通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细说明。
[0015]实施例一
[0016]一种雷达测距方法，包括如下步骤：
[0017]步骤一、根据汽车通信系统判断雷达工作状态并确定报警区间。
[0018]超声波雷达受空气湿度、温度、发射频率以及被测物体的性质等因素的影响较大，为保证测量结果的准确性，汽车通信系统采集车辆行驶状态信息或汽车所处环境信息，用于判断雷达工作状态。其中，车辆行驶信息包括车辆行驶速度、刹车踏板踩踏频率，汽车所处环境信息包括障碍物距离变化速率、环境光照度、雷达探头温度。
[0019]雷达工作状态包括常规状态和高反应状态。每个工作状态下，包括至少两个报警区间，现有技术通常采用蜂鸣声报警，并以蜂鸣发声频率高低来表示车身与障碍物的间距，通常蜂鸣发声频率越高，表示车辆与障碍物间距越小。
[0020]高反应工作状态下，雷达的灵敏度更高。故而本实施例中，同一报警区间中，亦即不同雷达工作状态下蜂鸣发声频率相同的报警区间中，高反应状态下报警区间的区间范围小于常规状态下报警区间的区间范围。例如，常规状态下，第一报警区间的区间范围为[30,100]，第二报警区间的区间范围为[100,150]；高反应状态下，第一报警区间的区间范围为[30,70]，第二报警区间的区间范围为[70,100]。
[0021]雷达测距灵敏度的提高，也使得误报警或临界抖动现象更易出现，区别设置高反应状态与常规状态的报警区间信息，令高反应状态下报警区间的区域范围更加合理，能有效降低临界抖动现象的发生。
[0022]本实施例将车辆行驶速度设为雷达工作状态判断条件，雷达工作状态默认为常规状态。具体判断方法为，当车辆行驶速度大于阈值时，雷达进入高反应状态，否则雷达进入常规状态。由于车辆行驶速度越快，则车身与其周侧障碍物的间距变化越快，高反应状态能更加快速地探测障碍物信息，从而及时为倒车提供辅助判断信息。
[0023]在其他实施例中，也可应用障碍物距离变化速率、环境光照度、雷达探头温度、刹车踏板踩踏频率中任意一项，或应用其他相关的车辆行驶状态信息、汽车所处环境信息作为雷达工作状态的判断条件。
[0024]若以车辆行驶速度为判断条件，当车辆行驶速度大于阈值时，雷达进入高反应状态，否则雷达进入常规状态；
[0025]若以障碍物距离变化速率为判断条件，当雷达采集的障碍物距离的变化速率大于阈值时，雷达进入高反应状态，否则雷达进入常规状态；
[0026]若以环境光照度为判断条件，当车辆处于光照度低于阈值时，雷达进入高反应状态，否则雷达进入常规状态；
[0027]若以雷达探头温度为判断条件，当车辆所处温度低于阈值或高于阈值，雷达进入高反应状态，否则雷达进入常规状态；或者，当各雷达探头温度差值大于设定阈值时，雷达进入高反应状态，否则雷达进入常规状态；
[0028]若以刹车踏板踩踏频率为判断条件，当刹车踏板的踩踏频率大于设定阈值时，雷达进入高反应状态，否则雷达进入常规状态；
[0029]步骤二、雷达采集障碍物信息，将采集得到的障碍物距离L与报警区间进行比对，
按照比对结果进行报警。
[0030]雷达处于常规状态工作时，为防止检测结果在相邻报警区间内反复跳变，致使用户难以判断车身与障碍物间距，除首个测距周期外，均扩大上一周期障碍物所处报警区间的区间范围，这样若本周期测得的障碍物距离L与上一周期报警区间的临界值相近，则认为障碍物还处于上周期所处报警区间内，避免因测得的障碍物距离L与临界值相近发生的跳变，从而防止报警信号频繁变更。
[0031]也就是说，雷达采集得到障碍物距离L后，先将障碍物距离L与上一测距周期所属报警区间的扩大区间进行比较。
[0032]记上一周期所属报警区间的临界值为d
01
、d
02
，
[0033]若d
01
‑
a≤L≤d
02
+a，按上一周期的结果进行报警，
[0034]若L＜d
01
‑
a或L＞d
02
+a或本周期为首个测距周期，将障碍物距离L与原始报警区间进行比较判断，然后按照判断结果进行报警。其中a为常数，且a＜(d
02
‑
d
01
)/2。具体实施时常数a可以由工程师根据经验设定，本实施例中a＝2。a的数值大小也可与车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达测距方法，包括如下步骤：步骤一、根据汽车通信系统判断雷达工作状态并确定报警区间，汽车通信系统采集车辆行驶状态信息或汽车所处环境信息，用于判断雷达工作状态；步骤二、雷达采集障碍物信息，将采集得到的障碍物距离L与报警区间进行比对，按照比对结果进行报警；其中，雷达工作状态包括常规状态和高反应状态，每个工作状态设置对应的报警区间信息；在同一报警区间，高反应状态下报警区间的区间范围小于常规状态下报警区间的区间范围。2.根据权利要求1所述的雷达测距方法，其特征在于：同一报警区间，高反应状态下的发波频率高于常规状态下的发波频率。3.根据权利要求1或2所述的雷达测距方法，其特征在于：雷达处于常规工作状态时，步骤二中，雷达采集得到障碍物距离L后，先将障碍物距离L与上一测距周期所属报警区间的扩大区间范围进行比较，记上一周期所属报警区间的临界值为d
01
、d
02
，若d
01
‑
a≤L≤d
02
+a，按上一周期的结果进行报警，若L＜d
01
‑
a或L＞d
02
+a或本周期为首个测距周期，将障碍物距离L与原始报警区间信息进行比较判断，然后按照判断结果进行报警，其中a为常数，且a＜(d
02
‑
d
01
)/2；雷达处于高反应状态时，步骤二中，雷达采集得到障碍物距离L后，将障碍物距离L与最新的报警区间信息进行比较判断，然后按照判断结果进行报警；每次判断障碍物距离L所属报警区间发生变更时，缩小变更后报警区间的区间范围并更新报警区间信息，直至该报警区间的区间范围小于等于D，其中D为常数。4.根据权利要求3所述的雷达测距方法，其特征在于：雷达处于常规工作状态时，所述的步骤二具体包括如下步骤，a、雷达采集障碍物距离L；b、判断是否为首个测距周期，是则进入步骤e，否则进入步骤c；c、增大上周期所属报警区间的区间范围；d、判断障碍物距离L是否属于步骤c所得到的报警区间，若是，按上周期所属的报警区间进行报警，恢复上周期所属报警区间的区间范围，然后回到...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹丽松，姚俊楠，甘澄，潘洋，胡峰，
申请(专利权)人：合肥晟泰克汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：