本发明专利技术公开了一种车辆的控制方法、控制装置、车辆及可读存储介质，该控制方法包括：确定车辆是否处于目标工况；若是，则计算所述车辆行驶过程中影响动力的行车阻力；根据所述行车阻力确定所述车辆的目标限值扭矩；根据所述目标限值扭矩控制所述车辆行驶。本发明专利技术在确定车辆处于目标工况下，如倒挡加速爬坡时，通过车辆的多个阻力参数确定目标限值扭矩，以对车辆输出扭矩进行限制，使车辆的扭矩平稳输出，进而对车速进行限制，由此，在车辆倒挡加速爬坡时，既保证车速不超限值，也保证了扭矩平稳输出和车辆输出动力稳定，避免车辆在倒挡爬坡过程中出现动力不足、减速等现象，提高了车辆的爬坡性能及加速性能。爬坡性能及加速性能。爬坡性能及加速性能。
【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、控制装置、车辆及可读存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其是涉及一种车辆的控制方法、控制装置、车辆及可读存储介质。
技术介绍
[0002]在车辆大油门倒挡爬坡过程中，经常会出现车辆动力下降导致车辆减速的情况。这是因为国标对车辆的倒挡车速有限制，以确保倒车时速度的安全性。
[0003]目前针对车辆倒挡限速的主要方式是采用PID调节来实现，基于实际车速与目标车速的差值进行扭矩限值计算，进而控制输出扭矩，进行倒挡最高车速限制。而为了满足国标的相关要求，车辆必须在到达稳定车速之前就开始进行扭矩限制，否则会有超调风险，存在安全隐患。而在车辆到达稳定车速之前就开始进行扭矩限制，必然会导致车辆在倒挡加速末期出现动力减弱，减速感明显的现象，影响了车辆的爬坡性能及加速性能。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0005]为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆的控制方法，该方法确定车辆的工况，当车辆处于目标工况，如倒挡加速爬坡时，获取车辆当前的多个阻力参数，如滚动摩擦阻力、空气阻力、坡度阻力和加速阻力，据此可以准确确定车辆当前工况下对应的合理的扭矩限值，即目标扭矩限值，并据此控制车辆行驶，即限制车辆的输出扭矩，使车辆的扭矩平稳输出，从而限制车辆的倒车爬坡车速。由此，在车辆倒挡加速爬坡时，既保证车速不超限值，确保倒车行驶的安全性，满足国标要求，也保证了扭矩平稳输出和车辆输出动力稳定，避免车辆在倒挡爬坡过程中出现动力不足、减速等现象，提高了车辆的爬坡性能及加速性能，提升用户的用车体验。
[0006]为此，本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。
[0007]为此，本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。
[0008]为此，本专利技术的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0009]为实现上述目的，本专利技术第一方面的实施例公开了一种车辆的控制方法，包括以下步骤：确定所述车辆是否处于目标工况；若是，则计算所述车辆行驶过程中影响动力的行车阻力；根据所述行车阻力确定所述车辆的目标限值扭矩；根据所述目标限值扭矩控制所述车辆行驶。
[0010]根据本专利技术实施例的车辆的控制方法，该方法确定车辆的工况，当车辆处于目标工况，如倒挡加速爬坡时，获取车辆当前的多个阻力参数，如滚动摩擦阻力、空气阻力、坡度阻力和加速阻力，据此可以准确确定车辆当前工况下对应的合理的扭矩限值，即目标扭矩限值，并据此控制车辆行驶，即限制车辆的输出扭矩，使车辆的扭矩平稳输出，从而限制车辆的倒车爬坡车速。由此，在车辆倒挡加速爬坡时，既保证车速不超限值，确保倒车行驶的安全性，满足国标要求，也保证了扭矩平稳输出和车辆输出动力稳定，避免车辆在倒挡爬坡
过程中出现动力不足、减速等现象，提高了车辆的爬坡性能及加速性能，提升用户的用车体验。
[0011]另外，根据本专利技术上述实施例的车辆的控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：
[0012]在一些实施例中，所述行车阻力确定所述车辆的目标限值扭矩，包括：将所述行车阻力与所述车辆的轮胎半径的乘积作为所述车辆的目标扭矩限值。
[0013]在一些实施例中，所述行车阻力包括多个分阻力，计算所述车辆行驶过程中影响动力行车阻力，包括：将多个所述分阻力之和作为所述行车阻力。
[0014]在一些实施例中，所述行车阻力至少包括滚动摩擦阻力和空气阻力。
[0015]在一些实施例中，计算所述车辆的滚动摩擦阻力的计算式包括：
[0016]F1＝Gf
[0017]其中，F1为所述滚动摩擦阻力，G为整车重力，f为所述车辆在当前行驶路面的滚动阻力系数。
[0018]在一些实施例中，计算所述车辆的空气阻力的计算式包括：
[0019][0020]其中，F2为所述空气阻力，C
D
为空气阻力系数常数，A为所述车辆的迎风面积常数，u为预先标定的车辆倒车车速限值。
[0021]在一些实施例中，确定所述车辆是否处于目标工况，包括：获取所述车辆的挡位信息、油门踏板开度信息和车辆的行驶道路的坡度信息；根据所述车辆的挡位信息、油门踏板开度信息和车辆的行驶道路的坡度信息确定所述车辆是否处于目标工况。
[0022]在一些实施例中，根据所述车辆的挡位信息、油门踏板信息和车辆的行驶道路的坡度信息确定所述车辆是否处于目标工况，包括：当所述车辆的挡位为倒车挡，且所述油门踏板的开度达到预设开度，且所述油门踏板的开度达到所述预设开度时的油门踏板变化率大于预设值，且所述行驶道路的坡度大于预设坡度时，确定所述车辆处于所述目标工况。
[0023]为实现上述目的，本专利技术第二方面的实施例公开了一种车辆的控制装置，包括：判断模块，用于确定所述车辆是否处于目标工况；计算模块，用于当所述车辆处于所述目标工况时，计算所述车辆行驶过程中影响动力的行车阻力；确定模块，用于根据所述行车阻力确定所述车辆的目标限值扭矩；控制模块，用于根据所述目标限值扭矩控制所述车辆行驶。
[0024]根据本专利技术实施例的车辆的控制装置，该装置确定车辆的工况，当车辆处于目标工况，如倒挡加速爬坡时，获取车辆当前的多个阻力参数，如滚动摩擦阻力、空气阻力、坡度阻力和加速阻力，据此可以准确确定车辆当前工况下对应的合理的扭矩限值，即目标扭矩限值，并据此控制车辆行驶，即限制车辆的输出扭矩，使车辆的扭矩平稳输出，从而限制车辆的倒车爬坡车速。由此，在车辆倒挡加速爬坡时，既保证车速不超限值，确保倒车行驶的安全性，满足国标要求，也保证了扭矩平稳输出和车辆输出动力稳定，避免车辆在倒挡爬坡过程中出现动力不足、减速等现象，提高了车辆的爬坡性能及加速性能，提升用户的用车体验。
[0025]为实现上述目的，本专利技术第三方面的实施例公开了一种车辆，包括：本专利技术上述第二方面实施例所述的车辆的控制装置；或者包括：处理器、存储器，以及存储在存储器上并
可在处理器上运行的车辆的控制程序，所述车辆的控制程序被处理执行时实现本专利技术上述第一方面实施例所述的车辆的控制方法。
[0026]根据本专利技术实施例的车辆，该车辆确定车辆的工况，当车辆处于目标工况，如倒挡加速爬坡时，获取车辆当前的多个阻力参数，如滚动摩擦阻力、空气阻力、坡度阻力和加速阻力，据此可以准确确定车辆当前工况下对应的合理的扭矩限值，即目标扭矩限值，并据此控制车辆行驶，即限制车辆的输出扭矩，使车辆的扭矩平稳输出，从而限制车辆的倒车爬坡车速。由此，在车辆倒挡加速爬坡时，既保证车速不超限值，确保倒车行驶的安全性，满足国标要求，也保证了扭矩平稳输出和车辆输出动力稳定，避免车辆在倒挡爬坡过程中出现动力不足、减速等现象，提高了车辆的爬坡性能及加速性能，提升用户的用车体验。
[0027]为实现上述目的，本专利技术第四方面的实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆的控制程序，所述车辆的控制程序被处理器执行时实现本专利技术上述第一方面实施例所述的车辆的控制方法。
[0028本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：确定所述车辆是否处于目标工况；若是，则计算所述车辆行驶过程中影响动力的行车阻力；根据所述行车阻力确定所述车辆的目标限值扭矩；根据所述目标限值扭矩控制所述车辆行驶。2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据所述行车阻力确定所述车辆的目标限值扭矩，包括：将所述行车阻力与所述车辆的轮胎半径的乘积作为所述车辆的目标扭矩限值。3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述行车阻力包括多个分阻力，计算所述车辆行驶过程中影响动力的行车阻力，包括：将多个所述分阻力之和作为所述行车阻力。4.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述行车阻力至少包括滚动摩擦阻力和空气阻力。5.根据权利要求4所述的车辆的控制方法，其特征在于，计算所述车辆的滚动摩擦阻力的计算式包括：F1＝Gf其中，F1为所述滚动摩擦阻力，G为整车重力，f为所述车辆在当前行驶路面的滚动阻力系数。6.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，计算所述车辆的空气阻力的计算式包括：其中，F2为所述空气阻力，C
D
为空气阻力系数常数，A为所述车辆的迎风面积常数，u为预先标定的车辆倒车车速限值。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，确定所述车辆是否处于目标工况，包括：获取所述车辆的挡位信息、油门踏板开度信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，席志刚，魏雪坤，徐广杰，王小杰，于永沧，马志坤，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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