机器人速度检测方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本公开是关于一种机器人速度检测方法、装置、机器人及存储介质，该方法应用于机器人，所述机器人包括设置于机身不同表面上的至少两组检测单元，所述方法包括：获取各组所述检测单元检测的自身所在表面之外的光流信息以及与所述表面之外的物体之间的距离；基于每个所述表面对应的所述光流信息和所述距离，确定每个所述表面对应的三轴坐标系下的两个设定轴向的速度；基于每个所述表面对应的所述两个设定轴向的速度，确定所述机器人在所述三轴坐标系下的各个设定轴向的速度。本公开可以应用于足式机器人以及轮式机器人等其他机器人类型，并且可以提高机器人速度检测的准确性。并且可以提高机器人速度检测的准确性。并且可以提高机器人速度检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
机器人速度检测方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本公开涉及机器人
，尤其涉及一种机器人速度检测方法、装置、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，机器人在各个领域的应用日趋成熟，作业能力也越来越广泛，不但能提升工作效率和作业质量，而且可以有效降低劳动力的成本。在制定针对机器人的控制策略时，通常需要检测机器人的速度。
[0003]目前，机器人的测速方案通常是针对轮式机器人的，例如光电编码技术或霍尔转速传感器技术等基于齿轮转速的测速方案等。然而，当轮式机器人运行在容易打滑的地面上时，上述的基于齿轮转速的测速方案只能检测出机器人的齿轮的空转速度，而无法准确地检测出机器人的实际运行速度。而且，由于足式机器人的运行并不是通过齿轮带动的，所以上述基于齿轮转速的测速方案无法适用于足式机器人。
[0004]相关技术中，足式机器人的运行速度通常是基于位姿控制单元(如，陀螺仪等)来间接地测量的，例如通过位姿控制单元检测出足式机器人的加速度，进而通过对加速度进行积分运算，得到足式机器人的速度。然而，由于陀螺仪等位姿控制单元本身具有测量误差，而该误差随着时间积累会越来越大，进而会导致最终计算出的足式机器人的速度不准确。

技术实现思路

[0005]为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种机器人速度检测方法、装置、机器人及存储介质，用以解决相关技术中的缺陷。
[0006]根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人速度检测方法，应用于机器人，所述机器人包括设置于机身不同表面上的至少两组检测单元，所述检测单元用于检测自身所在表面之外的光流信息以及与所述表面之外的物体之间的距离；
[0007]所述方法包括：
[0008]获取各组所述检测单元检测的自身所在表面之外的光流信息以及与所述表面之外的物体之间的距离；
[0009]基于每个所述表面对应的所述光流信息和所述距离，确定每个所述表面对应的三轴坐标系下的两个设定轴向的速度；
[0010]基于每个所述表面对应的所述两个设定轴向的速度，确定所述机器人在所述三轴坐标系下的各个设定轴向的速度。
[0011]在一实施例中，所述检测单元中包含光流检测模块，用于计算所属检测单元所在表面对应的三轴坐标系下的两个设定轴向的光流信息；
[0012]所述基于每个所述表面对应的所述光流信息和所述距离，确定每个所述表面对应的三轴坐标系下的两个设定轴向的速度，包括：
[0013]确定所述表面对应的每个设定轴向的光流信息与所述距离的乘积；
[0014]计算所述乘积与所述光流检测模块的检测周期的比值，得到所述每个设定轴向的速度。
[0015]在一实施例中，所述获取各组所述检测单元检测的自身所在表面之外的光流信息以及与所述表面之外的物体之间的距离，包括：
[0016]响应于确定所述检测单元中光流检测模块的当前检测状态信息满足设定条件，获取所述检测单元检测的自身所在表面之外的光流信息以及与所述表面之外的物体之间的距离。
[0017]在一实施例中，所述光流检测模块的当前检测状态信息满足设定条件，包括以下至少一项：
[0018]所述光流检测模块当前所处环境的光照强度大于或等于设定强度阈值；
[0019]所述光流检测模块的当前视场角内的特征点的数量大于或等于设定数量阈值。
[0020]在一实施例中，所述基于每个所述表面对应的所述两个设定轴向的速度，确定所述机器人在所述三轴坐标系下的各个设定轴向的速度，包括：
[0021]对各个所述表面对应的相同设定轴向的速度进行加权和计算，得到计算结果；
[0022]将所述计算结果确定为所述机器人在所述相同设定轴向的速度。
[0023]在一实施例中，所述对各个所述表面对应的相同设定轴向的速度进行加权和计算之前，还包括：
[0024]基于所述表面的预设优先级，确定所述表面对应的相同设定轴向的速度对应的权重。
[0025]在一实施例中，所述检测单元包括测距模块，用于检测所属检测单元与所在表面之外的物体之间的距离；
[0026]所述方法还包括：
[0027]响应于确定第一所述表面对应的第一设定轴向的速度不为0，而第二所述表面上的测距模块检测到的所述第一设定轴向上的距离不变，将第一所述表面对应的第一设定轴向的速度确定为0。
[0028]根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人速度检测装置，应用于机器人，所述机器人包括设置于机身不同表面上的至少两组检测单元，所述检测单元用于检测自身所在表面之外的光流信息以及与所述表面之外的物体之间的距离；
[0029]所述装置包括：
[0030]信息距离获取模块，用于获取各组所述检测单元检测的自身所在表面之外的光流信息以及与所述表面之外的物体之间的距离；
[0031]两轴速度确定模块，用于基于每个所述表面对应的所述光流信息和所述距离，确定每个所述表面对应的三轴坐标系下的两个设定轴向的速度；
[0032]三轴速度确定模块，用于基于每个所述表面对应的所述两个设定轴向的速度，确定所述机器人在所述三轴坐标系下的各个设定轴向的速度。
[0033]在一实施例中，所述检测单元中包含光流检测模块，用于计算所属检测单元所在表面对应的三轴坐标系下的两个设定轴向的光流信息；
[0034]所述两轴速度确定模块，包括：
[0035]乘积确定单元，用于确定所述表面对应的每个设定轴向的光流信息与所述距离的乘积；
[0036]速度获取单元，用于计算所述乘积与所述光流检测模块的检测周期的比值，得到所述每个设定轴向的速度。
[0037]在一实施例中，所述信息距离获取模块还用于响应于确定所述检测单元中光流检测模块的当前检测状态信息满足设定条件，获取所述检测单元检测的自身所在表面之外的光流信息以及与所述表面之外的物体之间的距离。
[0038]在一实施例中，所述光流检测模块的当前检测状态信息满足设定条件，包括以下至少一项：
[0039]所述光流检测模块当前所处环境的光照强度大于或等于设定强度阈值；
[0040]所述光流检测模块的当前视场角内的特征点的数量大于或等于设定数量阈值。
[0041]在一实施例中，所述三轴速度确定模块，包括：
[0042]结果获取单元，用于对各个所述表面对应的相同设定轴向的速度进行加权和计算，得到计算结果；
[0043]速度确定单元，用于将所述计算结果确定为所述机器人在所述相同设定轴向的速度。
[0044]在一实施例中，所述三轴速度确定模块，还包括：
[0045]权重确定单元，用于基于所述表面的预设优先级，确定所述表面对应的相同设定轴向的速度对应的权重。
[0046]在一实施例中，所述检测单元包括测距模块，用于检测所属检测单元与所在表面之外的物体之间的距离；
[0047]所述两轴速度确定模块还用于响应于确定第一所述表面对应的第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人速度检测方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括设置于机身不同表面上的至少两组检测单元，所述检测单元用于检测自身所在表面之外的光流信息以及与所述表面之外的物体之间的距离；所述方法包括：获取各组所述检测单元检测的自身所在表面之外的光流信息以及与所述表面之外的物体之间的距离；基于每个所述表面对应的所述光流信息和所述距离，确定每个所述表面对应的三轴坐标系下的两个设定轴向的速度；基于每个所述表面对应的所述两个设定轴向的速度，确定所述机器人在所述三轴坐标系下的各个设定轴向的速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测单元中包含光流检测模块，用于计算所属检测单元所在表面对应的三轴坐标系下的两个设定轴向的光流信息；所述基于每个所述表面对应的所述光流信息和所述距离，确定每个所述表面对应的三轴坐标系下的两个设定轴向的速度，包括：确定所述表面对应的每个设定轴向的光流信息与所述距离的乘积；计算所述乘积与所述光流检测模块的检测周期的比值，得到所述每个设定轴向的速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取各组所述检测单元检测的自身所在表面之外的光流信息以及与所述表面之外的物体之间的距离，包括：响应于确定所述检测单元中光流检测模块的当前检测状态信息满足设定条件，获取所述检测单元检测的自身所在表面之外的光流信息以及与所述表面之外的物体之间的距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述光流检测模块的当前检测状态信息满足设定条件，包括以下至少一项：所述光流检测模块当前所处环境的光照强度大于或等于设定强度阈值；所述光流检测模块的当前视场角内的特征点的数量大于或等于设定数量阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述表面对应的所述两个设定轴向的速度，确定所述机器人在所述三轴坐标系下的各个设定轴向的速度，包括：对各个所述表面对应的相同设定轴向的速度进行加权和计算，得到计算结果；将所述计算结果确定为所述机器人在所述相同设定轴向的速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对各个所述表面对应的相同设定轴向的速度进行加权和计算之前，还包括：基于所述表面的预设优先级，确定所述表面对应的相同设定轴向的速度对应的权重。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测单元包括测距模块，用于检测所属检测单元与所在表面之外的物体之间的距离；所述方法还包括：响应于确定第一所述表面对应的第一设定轴向的速度不为0，而第二所述表面上的测距模块检测到的所述第一设定轴向上的距离不变，将第一所述表面对应的第一设定轴向的速度确定为0。8.一种机器人速度检测装置，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括设置于机身
不同表面上的至少两组检测单元，所述检测单元用于检测自身所在表面之外的光流信息以及与所述表面之外的物体之间的距离；所述装置包括：信息距离获取模块，用于获取各组所述检测单元检测的自身所在表面之外的光流信息以及与所述表面之外的物体之间的距离；两轴速度确定模块，用于基于每个所述表面对应的所述光流信息和所述距离，确定每个所述表面对应的三轴坐标系下...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘党飞，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：