一种车道偏移预警方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车道偏移预警方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该车道偏移预警方法，包括：根据车辆运动信息以及车辆偏移方向车道线的车道线信息确定预警判断基准区域；确定所述预警判断基准区域内所述车辆偏移方向的车辆基准位距所述车道线的最短距离；根据所述最短距离确定车辆位于所述车道线的内外位置；根据所述内外位置对应的预警策略生成车道偏移预警。本发明专利技术实施例，通过预先判断预警判断基准区域，再预测预警判断基准区域的车辆位置，进而根据车辆位置生成车道偏移预警，提高车道偏移预警的准确性，提升用户的使用体验。验。验。

【技术实现步骤摘要】
一种车道偏移预警方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆安全
，尤其涉及一种车道偏移预警方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]由于车辆偏离正常行驶的轨道引起的车辆交通事故越来越多，近年来，随着智能驾驶汽车的不断发展，越来越多的汽车厂商生产的车辆配备车道偏离预警功能。在驾驶员无意识操纵车辆的情况下导致车辆偏离车道时，系统可以发出报警提示并主动控制车辆回到本车道，避免因驾驶员因素发生交通事故。
[0003]常用的车道偏离预警方法是采用跨线时间算法，通过计算车辆保持当前行驶状态下，车轮触碰到车道线外边界的时间，将计算出的时间与事先设定的阈值比较，若小于阈值，则发出报警或纠偏信号。但是，该方法需要考虑直线路段、曲线路段和直线行驶轨迹和曲线行驶轨迹，需要多种算法模型，故，一种简单且准确度高的车道偏移预警方法成为目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种车道偏移预警方法、装置、电子设备及存储介质，以实现准确对车辆的车道偏移进行预警，减少由于车道偏移产生的交通事故。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种车道偏移预警方法，其中，该方法包括：
[0006]根据车辆运动信息以及车辆偏移方向车道线的车道线信息确定预警判断基准区域；
[0007]确定预警判断基准区域内车辆偏移方向的车辆基准位距车道线的最短距离；
[0008]根据最短距离确定车辆位于车道线的内外位置；
[0009]根据内外位置对应的预警策略生成车道偏移预警。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车道偏移预警装置，其中，该装置包括：
[0011]基准区域确定模块，用于根据车辆运动信息以及车辆偏移方向车道线的车道线信息确定预警判断基准区域；
[0012]最短距离确定模块，用于确定预警判断基准区域内车辆偏移方向的车辆基准位距车道线的最短距离；
[0013]车辆位置确定模块，用于根据最短距离确定车辆位于车道线的内外位置；
[0014]偏移预警生成模块，用于根据内外位置对应的预警策略生成车道偏移预警。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：
[0016]至少一个处理器；
[0017]以及与至少一个处理器通信连接的存储器；
[0018]其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的车道偏移预警方法。
[0019]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例的车道偏移预警方法。
[0020]本专利技术实施例的技术方案，通过根据车辆运动信息以及车辆偏移方向车道线的车道线信息确定预警判断基准区域，确定预警判断基准区域内车辆偏移方向的车辆基准位距车道线的最短距离，根据最短距离确定车辆位于车道线的内外位置，根据内外位置对应的预警策略生成车道偏移预警，实现预先判断预警判断基准区域后预测预警判断基准区域的车辆位置，进而根据车辆位置生成车道偏移预警，提高车道偏移预警的准确性。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种车道偏移预警方法的流程图；
[0024]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种车道偏移预警方法的流程图；
[0025]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种车道偏移预警方法的流程图；
[0026]图4是根据本专利技术实施例三提供的一种车道偏移预警的示意图；
[0027]图5是根据本专利技术实施例四提供的一种车道偏移预警装置的结构示意图；
[0028]图6是实现本专利技术实施例的车道偏移预警方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0030]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0031]实施例一
[0032]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种车道偏移预警方法的流程图，本实施例可适用于预警车辆出现偏移的情况，该方法可以由车道偏移预警装置来执行，该车道偏移预
警装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车道偏移预警装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：
[0033]S110、根据车辆运动信息以及车辆偏移方向车道线的车道线信息确定预警判断基准区域。
[0034]其中，车辆运动信息可以是指车辆在行驶过程中产生的信息，示例性的，车辆运动信息可以包括但不限于横向速度、纵向速率、当前车辆行驶速度和横摆角等。在实际的操作过程中，车辆运动信息可以通过预先设置的转向角传感器、扭矩传感器、车速传感器等传感器进行获取。车道线信息可以是指车辆偏移方向的车道线的属性信息，例如，车道线信息可以包括但不限于车道线斜率和车道线曲率。在实际的操作过程中，可以通过视觉传感器获取当前路况的多条车道线图像，再根据车道线图像确定车道线信息。预警判断基准区域可以是指判断生成预警信息的基准区域，预警判断基准区域可以包括当前车辆位置和预测车辆位置，可以按照车辆运动信息和车辆偏移方向车道线的车道线信息确定预警判断基准区域。
[0035]在专利技术实施例中，可以获取视觉传感器采集的车道线图像，按照车道线图像拟合车道线方程。其中，车道线方程可以包括但不限于三次多项式方程。按照拟合的车道线方程，可以确定车道线斜率和车道线曲率等车道线信息。在实际的操作过程中，在获取视觉传感器之前，可以以车辆前方保险杠等硬件的中心为原点，建立坐标系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道偏移预警方法，其特征在于，包括：根据车辆运动信息以及车辆偏移方向车道线的车道线信息确定预警判断基准区域；确定所述预警判断基准区域内所述车辆偏移方向的车辆基准位距所述车道线的最短距离；根据所述最短距离确定车辆位于所述车道线的内外位置；根据所述内外位置对应的预警策略生成车道偏移预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆运动信息以及车辆偏移方向车道线的车道线信息确定预警判断基准区域，包括：按照所述车辆的前保险杠的中心为原点建立坐标系，所述坐标系以所述车辆的行驶方向作为横轴方向，以所述车辆的横向方向作为纵轴方向；按照所述车辆偏移方向的车道线拟合生成车道线方程；按照所述车道线方程确定车道线斜率和车道线曲率作为所述车道线信息；分别采集所述车辆的横摆角、横向速度、纵向速度和当前车速作为所述车辆运动信息；当所述车道线曲率大于预设阈值车道线曲率或者所述当前车速大于预设阈值车速时，确定所述预警判断基准区域为预测车辆位置；当所述车道线曲率小于预设阈值车道线曲率并且所述当前车速小于预设阈值车速时，确定所述预警判断基准区域为当前车辆位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述预警判断基准区域内所述车辆偏移方向的车辆基准位距所述车道线的最短距离，包括：确定所述预警判断基准区域内所述车辆偏移方向的车辆基准位的位置坐标；在所述车道线上确定与所述车辆基准位的位置坐标的纵坐标相同的第一车道线点，在所述第一车道线点处确定所述车道线的第一切线；确定所述车辆基准位距所述第一切线的第一最短距离作为所述最短距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在预警判断基准区域为预测车辆位置的情况下，所述确定所述预警判断基准区域内所述车辆偏移方向的车辆基准位的位置坐标，包括：确定所述当前车辆位置下所述车辆基准位的当前横向坐标和当前纵向坐标；按照所述横摆角、所述横向速度、所述纵向速度分别与预设预测时长的乘积作为转弯角度、横向移动距离和纵向移动距离；确定所述当前横向坐标与所述横向移动距离的和作为第一数值，确定所述当前纵向坐标与所述纵向移动距离的和作为第二数值；将所述第一数值与所述转弯角度的余弦值的乘积加所述第二数值与所述转弯角度的正弦值的乘积作为所述位置坐标的横向坐标；将所述第二数值与所述转弯角度的余弦值的乘积减所述第一数值与所述转弯角度的正弦值的乘积作为所述位置坐标的纵向...

【专利技术属性】
技术研发人员：付仁涛，蒋子明，刘柯旺，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：