用于确定自主车辆的自适应车辆速度调节器的设定加速度轨迹的确定方法和确定装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种确定方法和确定装置，所述确定方法和所述确定装置用于确定称作自我车辆的自主车辆的自适应车辆速度调节器的设定加速度轨迹，以对接称作行进在前车辆的行进在所述自我车辆前方的车辆。所述方法包括以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定自主车辆的自适应车辆速度调节器的设定加速度轨迹的确定方法和确定装置


[0001]本专利技术要求于2020年11月19日提交的法国申请2011872的优先权，该申请的内容(文本、附图和权利要求)通过引用并入本文。本专利技术涉及自主车辆的驾驶辅助系统的领域。具体地，本专利技术涉及一种确定方法和确定装置，所述确定方法和所述确定装置用于确定称作自我车辆的自主车辆的自适应车辆速度调节器的设定加速度轨迹，以对接(accoster)称作行进在前车辆的行进在所述自我车辆前方的车辆。

技术介绍

[0002]“车辆”理解成任何类型的车辆，例如机动车辆、机动自行车、摩托车、仓库中的存储机器人等。“自主车辆”的“自主驾驶”理解成任何能够辅助所述车辆驾驶的方法。所述方法可由此在于部分地或完全地引领所述车辆或者给驾驶所述车辆的自然人提供任何类型的辅助。所述方法由此涵盖在OICA(即“Organisation International des Constructeurs Automobiles(国际汽车制造商协会)”)等级表中从等级0至等级5的自主驾驶。
[0003]能够辅助车辆驾驶的方法还称作ADAS(英文“Advanced driver
‑
assistance systems(高级驾驶辅助系统)”的首字母缩略词)、ADAS系统或驾驶辅助系统。车辆速度调节器RVV是一种已知的用于根据给定速度设定值(称作设定速度)调节车辆速度的ADAS系统。在设定速度改变时，用于达到所述设定速度的多个车辆速度轨迹(车辆速度的随时间演变)由此是可能的。遵循车辆速度轨迹，确定车辆加速度，并因此确定车辆动态行为。一些调节器还通过考虑到所述加速度进行确定，以典型地避免给车辆乘客带来不适的过于强烈的加速度(正或负)。
[0004]自适应车辆速度调节器或ACC(英文“Adaptive Cruise Control(自适应巡航控制)”的首字母缩略词)也是一种已知的用于调节车辆速度和车辆间时间的ADAS系统，所述车辆间时间表征分开在同一通行车道上接连的两个车辆的前方通行或后方通行的时长。例如，所述车辆间时间是由驾驶员预确定的预确定参数或根据现行法规建议(例如2秒)默认地预确定的预确定参数。预确定的车辆间时间在下文中还称作目标时间。
[0005]包括ACC功能的车辆的装置能够获取自我车辆和行进在前车辆的纵向动态特征。该装置包括例如摄像机、雷达、激光雷达等。该装置能够检测行进在前车辆的抵达。例如，当某车辆转到与所述自我车辆相同的通行车道上时，或者当所述自我车辆追上在同一通行车道上行进在所述自我车辆前方的且比所述自我车辆行驶得更缓慢的车辆时，正是这种情况。特别地，测量所述自我车辆的速度和加速度、所述行进在前车辆的速度和加速度以及在所述自我车辆与所述行进在前车辆之间的距离(称作车辆间距离)。通过使用车辆速度信息，所述车辆间时间从所述车辆间距离推导出，反之亦可。
[0006]当检测到行进在前车辆时，所述自我车辆的速度需进行适配，以便遵循目标时间(或目标距离)。通常地，所述行进在前车辆的速度经测量并且经采用作为目标速度。所述速度调节器适配所述自我车辆的速度和因此加速度，以对接所述行进在前车辆。“对接”理解
成在经确定时长上适配所述自我车辆的速度以达到所述行进在前车辆的速度同时在所述经确定时长的末尾处遵循车辆间时间。所述车辆速度调节器仅仅确定所述车辆需遵循的速度轨迹或加速度轨迹。这确定了总是相同的对接行为(所述自我车辆的纵向动态行为)。驾驶员依据其心情、依据车辆乘坐情况(驾驶员独自一人、驾驶员带着其孩子等)或依据其需求而希望可如其所希望分类地那样分类对接行为(例如，悬架行为或自动变速箱行为)。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目标在于解决上述问题，特别是计算加速度轨迹，以借助于车辆速度调节器根据所期望行为对接行进在前车辆。
[0008]为此，本专利技术的第一方面涉及一种确定方法，所述确定方法用于确定称作自我车辆的自主车辆的自适应车辆速度调节器的设定加速度轨迹，以对接称作行进在前车辆的行进在所述自我车辆前方的车辆。所述方法包括以下步骤：
[0009]‑
确定分类参数k，所述分类参数表征对接行为；
[0010]‑
检测所述行进在前车辆，所述行进在前车辆在与所述自我车辆相同的通行车道上，所述检测确定初始时刻；
[0011]‑
确定目标速度Vc，所述目标速度表征当所述自我车辆已对接所述行进在前车辆时所述自我车辆在预确定的结束时间tf上需具有的速度；
[0012]‑
确定在经测量车辆间距离D0与目标车辆间距离Dc之间的距离偏差D，所述目标车辆间距离基于所述目标速度以及预确定的目标车辆间时间确定；
[0013]‑
基于所述距离偏差D、所述结束时间tf和所述分类参数k确定设定加速度轨迹。
[0014]由于本专利技术，不同的对接行为是可能的。例如，所述驾驶模式的其中之一是快速的对接，该对接的特征表现为强烈的纵向车辆动态(也就是说，强烈的加速然后强烈的减速，以尽可能快速地适配车辆间距离)。另一驾驶模式是缓慢的且动态地舒适的对接，该对接的特征表现为微弱的纵向车辆动态。中间驾驶模式是心理上舒适的对接，该对接的特征表现为在初始时间上在所述操纵的起始处比在结束时间上在所述操纵的末尾处更强烈的纵向车辆动态。在最后一情况下，驾驶员在所述操纵的起始处感受到对于所述目标车辆的良好检测。
[0015]根据由所述驾驶员对驾驶模式的选取，数字值经分配给分类参数k。由此，通过设定用于对接的时长(即结束时间tf)以知晓待遵循的距离偏差，并且通过使用分类参数k，确定设定加速度轨迹。该轨迹由分类参数k定参。由此，通过单个参数，所述自我车辆与所述行进在前车辆的对接不同地分类。例如，通过经乘以分类参数k的操纵时长tf，所述轨迹持续或多或少的时间，由此，由于速度调节器根据所述设定加速度轨迹调节所述自我车辆的速度，所述车辆根据所述分类参数k的值而具有不同的纵向动态行为。具有单个分类参数k还可简化对于所述调节器的调整。事实上，当对于正常行为调整所述调节器时，只需对于所述分类参数k选取另外两个数字值，以便具有另外两个不同的对接行为。
[0016]有利地，对于所述设定加速度轨迹a(t)的确定基于以下方程获得：
[0017][0018]其中，t是时间，并且，在所述初始时刻上t＝0。
[0019]由此，只需要很少的参数(D、tf和k)来根据所期望驾驶模式的分类计算设定加速度轨迹。所述分类参数k调整所述结束时间以给出等效结束时间。当所述分类参数k小于1时，所述等效结束时间更小。相反地，当所述分类参数k大于1时，所述等效时间更大。
[0020]有利地，所述方法还包括用于确定在所述自我车辆的经测量速度V0与目标速度Vc之间的速度偏差V的确定步骤以及用于基于方程确定所述结束时间tf的确定步骤。
[0021]由此，所述结束时间tf和因此对接操纵时长基于在所述初始时刻上测量的车辆间距离、所述自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种确定方法，所述确定方法用于确定称作自我车辆的自主车辆的自适应车辆速度调节器的设定加速度轨迹，以对接称作行进在前车辆的行进在所述自我车辆前方的车辆，所述确定方法包括以下步骤：
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确定(201)分类参数k，所述分类参数表征对接行为；
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检测(202)所述行进在前车辆，所述行进在前车辆在与所述自我车辆相同的通行车道上，所述检测确定初始时刻；
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确定(203)目标速度Vc，所述目标速度表征当所述自我车辆已对接所述行进在前车辆时所述自我车辆在预确定的结束时间tf上需具有的速度；
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确定(204)在经测量车辆间距离D0与目标车辆间距离Dc之间的距离偏差D，所述目标车辆间距离Dc基于所述目标速度Vc以及预确定的目标车辆间时间确定；
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基于所述距离偏差D、所述结束时间tf和所述分类参数k确定(205)设定加速度轨迹。2.根据权利要求1所述的确定方法，其中，对于所述设...

【专利技术属性】
技术研发人员：L，
申请(专利权)人：标致雪铁龙汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：