飞行器控制方法和装置制造方法及图纸

本申请公开提供了一种飞行器控制方法和装置，涉及飞行器控制技术，该方法用于双发或多发固定翼飞行器的控制，飞行器控制装置包括油门控制设备和油门总线，以及与油门总线连接的至少两个电子调速器，每个电子调速器控制一个电机，每个电子调速器向油门总线发送自身的第一电调数据，第一电调数据包括自身的第一输出油门值和第一转速；从油门总线获取第二电调数据，第二电调数据包括除自身以外的其它电子调速器的第二输出油门值和第二转速；根据第二电调数据计算第三输出油门值，第三输出油门值用于调节每个电子调速器控制的电机的旋转速度，解决了现有技术中通过控制飞行器的方向舵来抵消由于推力不同所产生的偏航力，操作不便的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
飞行器控制方法和装置


[0001]本专利技术涉及飞行器控制
，具体涉及一种飞行器控制方法和装置。

技术介绍

[0002]双发或多发固定翼航模飞行器在飞行过程中，两个或者多个电机之间存在实际飞行参数不相同的情况，飞行参数如KV值（输入电压每增加1伏特,无刷电机空转转速增加的转速值RPM（Revolutions Per Minute，转每分））。
[0003]由于同型号的电机之间参数（KV值）存在差异，导致同一个油门值下，不同电机所产生的推力是不同的，油门越大时更为明显，飞机两侧推力不同会导致航模飞行器产生一个偏航力，使得航模飞行器无法直线飞行。
[0004]相关技术中，通过控制飞行器的方向舵来抵消由于推力不同所产生的偏航力，使航模飞行器在飞行过程中保持直线飞行。在没有增稳系统（飞控）时，这种方法很不方便，在飞行过程中，速度不同，其方向舵偏转量也不同，方向舵的偏转在遥控器上可以由摇杆或摇杆微调来控制。若用摇杆控制，其操作手感不好，人们无法时时刻刻去修改微调量。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中通过控制飞行器的方向舵来抵消由于推力不同所产生的偏航力，存在的操作不便的问题，从而提供一种飞行器控制方法和装置。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术公开实施例至少提供一种飞行器控制方法和装置。
[0007]第一方面，本专利技术公开实施例提供了一种飞行器控制方法，用于双发或多发固定翼飞行器的控制，所述飞行器包括飞行器控制装置，所述飞行器控制装置包括油门控制设备和油门总线，以及与所述油门总线连接的至少两个电子调速器，每个所述电子调速器控制一个电机，电子调速器控制电机的过程包括：每个所述电子调速器向所述油门总线发送自身的第一电调数据，所述第一电调数据包括自身的第一输出油门值和第一转速；每个所述电子调速器从所述油门总线获取第二电调数据，所述第二电调数据包括除自身以外的其它电子调速器的第二输出油门值和第二转速；每个所述电子调速器根据所述第二电调数据计算第三输出油门值，所述第三输出油门值用于调节每个所述电子调速器控制的电机的旋转速度。
[0008]可选地，每个所述电子调速器向所述油门总线发送自身的第一电调数据之前，所述电子调速器控制电机的过程还包括：每个所述电子调速器从所述油门总线获取输入油门数据；每个所述电子调速器根据所述输入油门数据计算自身的所述第一电调数据。
[0009]可选地，每个所述电子调速器根据所述第二电调数据计算第三输出油门值包括：不为最低转速的所述电子调速器跟随最低转速的电子调速器的转速，通过第一PID控制计算第三输出油门值。
[0010]可选地，每个所述电子调速器根据所述第二电调数据计算第三输出油门值包括：每个所述电子调速器跟随所有电子调速器的平均转速，通过第二PID控制计算第三输出油门值。
[0011]可选地，所述通过第一PID控制计算第三输出油门值为：通过公式计算第三输出油门值，其中，A
OUT
为第三输出油门值，A
in
为第二输出油门值，Kp为比例常数，Ki为积分常数，Kd为微分常数，E
rpm
为最低转速的电子调速器的转速减去当前电子调速器的转速。
[0012]可选地，所述通过第二PID控制计算第三输出油门值为：通过公式计算第三输出油门值，A
in
为第二输出油门值，A
均值
为所有电子调速器的平均转速，Aout（n
‑
1）为上一次的油门输出值，Kp为比例常数，Ki为积分常数，Kd为微分常数，E
rpm
为所有电子调速器的平均转速减去当前电子调速器的转速。
[0013]可选地，每个所述电子调速器根据所述第二电调数据计算第三输出油门值包括：最低转速的所述电子调速器根据所述输入油门数据计算第三输出油门值。
[0014]第二方面，本专利技术公开实施例提供了一种飞行器控制装置，包括油门控制设备和油门总线，以及与所述油门总线连接的至少两个电子调速器，每个所述电子调速器控制一个电机，每个所述电子调速器包括：自身电调数据发送模块，用于向所述油门总线发送自身的第一电调数据，所述第一电调数据包括自身的第一输出油门值和第一转速；其它电调数据获取模块，用于从所述油门总线获取第二电调数据，所述第二电调数据包括除自身以外的其它电子调速器的第二输出油门值和第二转速；输出油门计算模块，用于根据所述第二电调数据计算第三输出油门值，所述第三输出油门值用于调节每个所述电子调速器控制的电机的旋转速度。
[0015]第三方面，本专利技术公开实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
[0016]第四方面，本专利技术公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
[0017]本专利技术的实施例提供的技术方案可以具有以下有益效果：电调之间相互通讯，每个电调将获取的数据在内部进行分析处理，能实现同一个油门控制两个或多个电调（电子调速器），从而满足在同一个油门值时控制不同大小KV值的电机达到相同的转速，有效解决了双发或多发固定翼航模飞行器因电机参数存在差异而导致不能保持正常的直线飞行。实现在同一个油门下控制2个或多个KV值存在差异的电机达到相同转速，使双发或多发固定翼航模飞行器搭载不同KV值电机不再受到控制方向舵的限制，解决双发或多发固定翼电动航模因电机KV值不同而导致的推力不平衡问题，使带载不同KV值电机时保持水平飞行，使飞行器更容易保持直线飞行，有效解决双发或多发固定翼
电动航模在搭载不同KV值电机时，使用同一个油门让所搭载的电机达到相同转速，有效降低双发或多发固定翼电动航模对电机的要求。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1示出了本专利技术公开实施例所提供的一种飞行器控制方法的流程图；图2示出了本专利技术公开实施例所提供的另一种飞行器控制方法的流程图；图3示出了本专利技术公开实施例所提供的一种飞行器控制装置的功能结构图；图4示出了本专利技术公开实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图；图5示出了本专利技术公开实施例所提供的一种飞行器控制装置实例的拓扑结构示意图；图6为图5所示装置中电子调速器采用低转速模式计算输出油门值的逻辑结构示意图；图7为图5所示装置中电子调速器采用平均转速模式计算输出油门值的逻辑结构示意图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行器控制方法，其特征在于，用于双发或多发固定翼飞行器的控制，所述飞行器包括飞行器控制装置，所述飞行器控制装置包括油门控制设备和油门总线，以及与所述油门总线连接的至少两个电子调速器，每个所述电子调速器控制一个电机，电子调速器控制电机的过程包括：每个所述电子调速器向所述油门总线发送自身的第一电调数据，所述第一电调数据包括自身的第一输出油门值和第一转速；每个所述电子调速器从所述油门总线获取第二电调数据，所述第二电调数据包括除自身以外的其它电子调速器的第二输出油门值和第二转速；每个所述电子调速器根据所述第二电调数据计算第三输出油门值，所述第三输出油门值用于调节每个所述电子调速器控制的电机的旋转速度。2.根据权利要求1所述的飞行器控制方法，其特征在于，每个所述电子调速器向所述油门总线发送自身的第一电调数据之前，所述电子调速器控制电机的过程还包括：每个所述电子调速器从所述油门总线获取输入油门数据；每个所述电子调速器根据所述输入油门数据计算自身的所述第一电调数据。3.根据权利要求2所述的飞行器控制方法，其特征在于，每个所述电子调速器根据所述第二电调数据计算第三输出油门值包括：不为最低转速的所述电子调速器跟随最低转速的电子调速器的转速，通过第一PID控制计算第三输出油门值。4.根据权利要求2所述的飞行器控制方法，其特征在于，每个所述电子调速器根据所述第二电调数据计算第三输出油门值包括：每个所述电子调速器跟随所有电子调速器的平均转速，通过第二PID控制计算第三输出油门值。5.根据权利要求3所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述通过第一PID控制计算第三输出油门值为：通过公式计算第三输出油门值，其中，A
OUT
为第三输出油门值，A
in
为第二输出油门值，Kp为比例常数，Ki为积分常数，Kd为微分常数，E
rpm
为最低转速的电子调速器...

【专利技术属性】
技术研发人员：王新欣，刘士源，刘友辉，
申请(专利权)人：深圳市好盈科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：