一种具有保护功能的换仓机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有保护功能的换仓机器人，包括机器人箱体；所述机器人箱体设置为空心结构；所述箱体内固定安装有控制器；所述机器人箱体内的四个拐角处固定连接有四个电动推杆；所述电动推杆的移动轴穿过机器人箱体；所述电动推杆的移动轴上固定连接有底盘；所述底盘上的四个拐角处固定连接有四个连接柱；所述底盘上固定连接有距离传感器；通过控制器接受信号，驱动机器人箱体向仓架下方移动，在移动的过程中，距离传感器会实时获取底盘有仓架之间的距离信息并返回给控制器，避免机器人箱体与仓架发生碰撞，机器人箱体移动到位后，控制器驱动电动推杆举升底盘，将货物举升并由连接柱固定，最后将货物运走实现换仓。最后将货物运走实现换仓。最后将货物运走实现换仓。

【技术实现步骤摘要】
一种具有保护功能的换仓机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体是一种具有保护功能的换仓机器人。

技术介绍

[0002]换仓机器人是应用机器人运动轨迹从而代替人工搬运的自动化产品，换仓机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，最早的换仓机器人出现在1960年的美国，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。换仓机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动；
[0003]换仓机器人主要结构有箱体、底盘、举升机构和信号处理装置等，操作人员可以向信号处理装置发送执行信号，通过信号处理装置接受信号、分析信号，通过控制各个结构实现货物的换仓；
[0004]但是，在实际的工作中，换仓机器人在移动时会出现箱体与仓架发生碰撞造成货物从仓架上掉落，导致货物损坏以及安全危险；货物举升过高，货物与上方的仓架接触，在出仓时发生仓架被带偏甚至倾倒的情况；
[0005]因此，针对上述问题提出一种具有保护功能的换仓机器人。

技术实现思路

[0006]为了弥补现有技术的不足，解决货物举升过高，货物与上方的仓架接触，在出仓时发生仓架被带偏甚至倾倒的问题，本专利技术提出的一种具有保护功能的换仓机器人。
[0007]一种具有保护功能的换仓机器人，包括机器人箱体；所述机器人箱体设置为空心结构；所述机器人箱体内固定安装有控制器；所述机器人箱体内的四个拐角处固定连接有四个电动推杆；所述电动推杆的移动轴穿过机器人箱体；所述电动推杆的移动轴上固定连接有底盘；所述电动推杆用于底盘的上下移动；所述底盘上的四个拐角处固定连接有四个连接柱；所述连接柱用于固定仓架；所述底盘上固定连接有距离传感器；
[0008]优选的，所述距离传感器设置四个，四个距离传感器分别固定连接在底盘的侧壁上；所述距离传感器用于获取底盘与仓架之间的距离；
[0009]优选的，所述连接柱开设有直槽；所述直槽设置为两个，两个直槽对称设置；所述直槽的侧壁底端开设有两个连接孔；两个连接孔对称设置；所述连接孔内部转动连接有第二保护组件；
[0010]优选的，所述第二保护组件包括转轴、横板和竖板；所述横板和竖板均与转轴固定连接；所述转轴与连接孔转动连接，所述横板与竖板构成L形转动板；所述L形转动板能够绕转轴发生转动，所述竖板的上端固定连接有凸台；
[0011]优选的，所述横板的一侧固定连接有压板；所述底盘上固定连接有按钮；所述按钮位于压板的正下方；所述电动推杆与按钮电性连接；所述按钮控制电动推杆制动；
[0012]优选的，所述底盘上开设有圆孔；所述圆孔的数量和L形转动板的数量相同；所述
圆孔位于横板的正下方；
[0013]优选的，所述圆孔的底部固定连接有弹簧；所述弹簧的长度大于圆孔的深度；所述弹簧始终与横板抵接；所述弹簧用于L形转动板的复位；
[0014]优选的，所述机器人箱体的底部四个拐角处分别固定连接有驱动轮；所述驱动轮用于机器人箱体的移动；
[0015]优选的，所述控制器与电动推杆、驱动轮和距离传感器均电性连接；所述控制器用于接收和处理信号；
[0016]优选的，所述机器人箱体的侧壁上固定连接有第三保护组件；所述第三保护组件包括弹性外壳和气囊；所述弹性外壳固定连接在机器人箱体的侧壁上，气囊设置在弹性外壳的内部；
[0017]本专利技术的有益之处在于：
[0018]1.本专利技术通过电动推杆、横板和竖板的设置，使得底盘在举升货物时，底盘的举升力使货物下压横板，横板被下压一方面使得竖板发生转动，通过竖板转动将货物固定保证货物的稳定，另一方面横板被下压时与按钮接触，当按钮被按下时，电动推杆制动，此时货物刚好举升至合适的位置，避免货物与上方仓架接触，便于货物的出仓。
[0019]2.本专利技术通过距离传感器的设置，使得换仓机器人在移动过程中，控制器实时获取底盘与两侧仓架的距离信息，使得换仓机器人始终与仓架保持安全距离，避免换仓机器人与仓架发生碰撞。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0021]图1为本专利技术一种实施例的立体结构示意图；
[0022]图2为本专利技术一种实施例的底盘和连接柱的结构示意图；
[0023]图3为本专利技术一种实施例的底盘的结构示意图；
[0024]图4为本专利技术一种实施例的立柱和第二保护组件的结构示意图；
[0025]图5为本专利技术一种实施例的第二保护组件的结构示意图；
[0026]图6为本专利技术一种实施例的第三保护组件的剖视图；
[0027]图7为图3中A处的放大图。
[0028]图中：1、机器人箱体；2、控制器；3、底盘；4、连接柱；41、直槽；42、连接孔；5、电动推杆；6、距离传感器；7、第二保护组件；71、转轴；72、横板；73、竖板；74、凸台；75、压板；8、圆孔；9、弹簧；10、按钮；11、驱动轮；12、第三保护组件；121、弹性外壳；122、气囊。
具体实施方式
[0029]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它
实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0030]请参阅图1
‑
7所示，一种具有保护功能的换仓机器人，包括机器人箱体1；所述机器人箱体1设置为空心结构；所述机器人箱体1内固定安装有控制器2；所述机器人箱体1内的四个拐角处固定连接有四个电动推杆5；所述电动推杆5的移动轴穿过机器人箱体1；所述电动推杆5的移动轴上固定连接有底盘3；所述电动推杆5用于底盘3的上下移动；所述底盘3上的四个拐角处固定连接有四个连接柱4；所述连接柱4用于固定仓架；所述底盘3上固定连接有距离传感器6；
[0031]工作时，操作人员可以机器人箱体1需要执行的动作编辑成代码输入控制器2中，控制器2翻译并运行代码，使得机器人箱体1执行相应的动作，实现换仓机器人自动对货物入仓、取货、出仓、卸货，也可以有操作人员操作电脑向控制器2发送信息，控制器2接受操作人员发送的信息，并且做出分析，再将分析后的信号发送给机器人箱体1，执行对应的动作，机器人箱体1工作时，先向控制器2发送信号，将机器人箱体1移动至仓架下方，通过距离传感器6可以获取机器人箱体1与仓架的实时距离信息，当距离传感器6获取的实时距离信息在设定的范围内时，机器人箱体1会确定底盘3在仓架下方，不会直接出仓，防止出现机器人箱体1将仓架带偏，造成仓架上的货物倾倒发生危险的情况；
[0032]作为本专利技术的一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有保护功能的换仓机器人，其特征在于：包括机器人箱体(1)；所述机器人箱体(1)设置为空心结构；所述机器人箱体(1)内固定安装有控制器(2)；所述机器人箱体(1)内的四个拐角处固定连接有四个电动推杆(5)；所述电动推杆(5)的移动轴穿过机器人箱体(1)；所述电动推杆(5)的移动轴上固定连接有底盘(3)；所述底盘(3)上的四个拐角处固定连接有四个连接柱(4)；所述底盘(3)上固定连接有距离传感器(6)。2.根据权利要求1所述的一种具有保护功能的换仓机器人，其特征在于：所述距离传感器(6)设置四个，四个距离传感器(6)分别固定连接在底盘(3)的侧壁上。3.根据权利要求2所述的一种具有保护功能的换仓机器人，其特征在于：所述连接柱(4)开设有直槽(41)；所述直槽(41)设置为两个，两个直槽(41)对称设置；所述直槽(41)的侧壁底端开设有两个连接孔(42)；两个连接孔(42)对称设置；所述连接孔(42)内部转动连接有第二保护组件(7)。4.根据权利要求3所述的一种具有保护功能的换仓机器人，其特征在于：所述第二保护组件(7)包括转轴(71)、横板(72)和竖板(73)；所述横板(72)和竖板(73)均与转轴(71)固定连接；所述转轴(71)与连接孔(42)转动连接，所述横板(72)与竖板(73)构成L形转动板；所述竖板(73)的上端固定连接有凸台(74)。5.根据权利要求4所述的一种具有保护...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵博学，支涛，
申请(专利权)人：河南云迹智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：