判定装置、系统以及判定方法制造方法及图纸

本公开提供一种判定装置、系统以及判定方法。判定装置具备：获取部，获取在对象物的位置切换时产生的振动信号；和判定部，使用所述振动信号来判定所述对象物的状态。动信号来判定所述对象物的状态。动信号来判定所述对象物的状态。

【技术实现步骤摘要】
判定装置、系统以及判定方法


[0001]本公开涉及判定装置、系统以及判定方法。

技术介绍

[0002]以往，在机械、设备等中，使用了用于进行各种控制的各种各样的开关。
[0003]开关的操作除了人手之外，还使用机器人等进行。是否适当地进行了对开关的操作，可考虑使用相机拍摄开关周围的图像并基于该图像来判定等。
[0004]例如，在国际公开第2013/027251号中公开了如下结构，即，关于机器人在操作时与把持的部件的位置关系，使用基于相机的拍摄图像来判断。

技术实现思路

[0005]但是，还存在比较暗的场所等根据拍摄条件而无法拍摄开关周围的图像的情况、利用图像无法判别的状态，因此要求通过拍摄图像以外的方法来掌握开关的状态的方法。
[0006]本公开是鉴于上述的以往的情况而研究出的，其目的在于，提供一种用于基于开关等对象物的位置切换时的振动信号来判定对象物的状态的判定装置以及判定方法。
[0007]本公开涉及的判定装置具备：获取部，获取在对象物的位置切换时产生的振动信号；和判定部，使用所述振动信号来判定所述对象物的状态。
[0008]本公开涉及的系统具备：判定装置；机器人，用于操作对象物；传感器，用于探测振动信号；和控制部，控制所述机器人的动作。所述判定装置具备：获取部，获取在对象物的位置切换时产生的振动信号；和判定部，使用所述振动信号来判定所述对象物的状态。
[0009]本公开涉及的判定方法具有：获取工序，获取在对象物的位置切换时产生的振动信号；和判定工序，使用所述振动信号来判定所述对象物的状态。
[0010]另外，以上的构成要素的任意的组合、将本公开的表现在方法、装置、系统、存储介质、计算机程序等之间变换之后的变换物作为本公开的方式也还是有效的。
[0011]根据本公开，能够提供一种用于基于对象物的位置切换时的振动信号来判定对象物的状态的判定装置以及判定方法。
附图说明
[0012]图1是示出实施方式1涉及的系统结构的例子的框图。
[0013]图2是示出实施方式1涉及的机器人所具备的手构件的结构例的外观立体图。
[0014]图3是用于说明实施方式1涉及的拨动开关的操作例的外观立体图。
[0015]图4是用于说明实施方式1涉及的按钮开关的操作例的外观立体图。
[0016]图5是用于说明实施方式1涉及的翘板开关的操作例的外观立体图。
[0017]图6是示出在实施方式1涉及的开关的操作时产生的振动波形的例子的曲线图。
[0018]图7是用于说明实施方式1涉及的学习处理以及判定处理的概略图。
[0019]图8是实施方式1涉及的处理的流程图。
Access Memory，随机存取存储器)等构成。
[0030]通信部105是用于经由网络600而与外部装置(在本例中为外部服务器400等)进行通信的网络接口。基于通信部105的通信方式没有特别限定，有线/无线也没有限制。HDD106为非易失性的存储区域，是记录部的一例。网络600由一个或者多个网络构成，例如，也可以包含无线LAN(Local Area Network，局域网)、因特网等。
[0031]振动传感器200是对在由机器人300操作开关组500时产生的振动进行探测，并作为振动信息来获取的传感器。关于振动传感器200的结构例，使用附图在后面叙述。机器人300是配置在能够操作开关组500的位置的机器人。机器人300例如构成为能够通过多个驱动轴(例如，4轴、6轴)来调整操作部分(例如，机器人300的前端部)相对于开关的位置坐标。关于机器人300的结构例，使用附图在后面叙述。
[0032]外部服务器400是用于对后述的开关操作涉及的历史记录信息、操作指示信息进行保持管理的服务器。外部服务器400根据来自开关操作装置100的请求等来提供或者记录各种信息。外部服务器400可以是本地部署型或者云型的服务器装置。另外，在本实施方式中，示出了将开关操作装置100和外部服务器400作为单独的装置来构成的例子，但并不限定于此，也可以是成为一体的结构。
[0033]开关组500包含由机器人300操作的一个或者多个开关而构成。开关存在各种各样的构造、形状。在本实施方式中，作为开关，列举拨动开关、按钮开关、翘板开关为例来进行说明。
[0034][手构件][0035]图2示出本实施方式涉及的机器人300所配备的手构件310(手部)的一例的外观立体图。手构件310配备于机器人300的前端部，通过与开关组500接触从而进行各开关的操作。另外，设为在以后的说明中使用的各图示出的xyz坐标系的朝向分别对应。此外，xyz坐标系中的x轴、y轴、z轴分别正交。另外，图2所示的xyz坐标系未必一定与在机器人300的控制时所使用的3维坐标系(机器人坐标系)一致。
[0036]手构件310作为与开关组500接触的一侧的结构，具备接触探测部311以及开关操作部312。接触探测部311对与位于x轴方向的物体的接触进行探测，例如，包含触觉传感器(未图示)而构成。另外，接触探测部311也可以与开关操作部312为一体。由接触探测部311探测到的信息通知给开关操作装置100。另外，为了获取控制机器人300时所需的信息，还可以进一步使用其他的传感器。例如，可以使用公知的陀螺仪传感器、滑觉传感器、接近觉传感器、转矩传感器等。开关操作部312是用于对构成开关组500的各个开关进行操作的部位，具有与对象物接触的接触面317。关于开关的操作的具体例，使用图3～图5在后面叙述。
[0037]手构件310通过连接部313而与机器人300的臂部分连结。手构件310具有在从手构件310的前端观察时与接触面317相同侧的第1面315、和与第1面315相反的第2面316。在手构件310的第2面316设置有振动传感器200，由振动传感器200检测到的振动信息经由连接线缆201而通知给开关操作装置100。振动传感器200的设置位置没有特别限定，但为了精度更良好地检测在开关操作部312与开关接触时产生的振动，振动传感器200优选设置在开关操作部312周边。即，振动传感器200也可以配置在第1面315。
[0038]此外，手构件310可以构成为通过机器人300的动作而能够绕着x轴旋转。在图2的例子中，振动传感器200位于手构件310的z轴方向上侧，但也能够通过手构件310旋转从而
使振动传感器200变为横向。因此，为了使得能够精度更良好地检测操作开关时的振动，手构件310可以根据与开关的相对位置而适当旋转。此时，也可以通过在手构件310安装陀螺仪传感器，从而根据手构件310的姿势来判定振动传感器200的位置，即，相对于与开关的接触面的朝向、配置。
[0039][开关操作例][0040](拨动开关)
[0041]图3是用于说明由本实施方式涉及的机器人300的手构件310对拨动开关的操作例的概略图。在图3中，对于开关组500，示出了多个拨动开关501(在本例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种判定装置，具备：获取部，获取在对象物的位置切换时产生的振动信号；和判定部，使用所述振动信号来判定所述对象物的状态。2.根据权利要求1所述的判定装置，其中，所述对象物具有弹簧，所述振动信号包含在所述位置切换时由所述弹簧产生的振动。3.根据权利要求1或2所述的判定装置，其中，所述对象物为开关，所述判定部作为所述对象物的状态而对所述开关的位置进行判定。4.根据权利要求3所述的判定装置，其中，所述判定部通过由所述获取部获取到的所述振动信号与从学习完毕模型输出的输出信号的比较来判定所述对象物的状态，所述学习完毕模型对给定的开关的振动信号进行学习，将表示在所述给定的开关的位置切换时产生的振动的信号作为所述输出信号来输出。5.根据权利要求3所述的判定装置，其中，所述判定部基于所述振动信号和预先规定的规则，进一步判定所述开关的操作结果。6.根据权利要求3所述的判定装置，其中，所述判定部进一步判定进行了所述位置的切换的开关的种类。7.根据权利要求3所述的判定装置，其中，所述开关包含拨动开关、按钮开关、翘板开关中的任意开关。8.根据权利要求1至7中任一项所述的判定装置，其中，还具有：记录部，记录基于所述判定部的操作结果。9.一种系统，具备：权利要求1至8中任一项所述的判定装置；机器人，用于操作所述对象物；传感器，用于探测所述振动信号；和控制部，控制所述机器人的动作。10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述机器人具备：手部，具有在操作所述对象物时与所述对象物接触的接触面，所述手部具有在从所述手部...

【专利技术属性】
技术研发人员：中尾克，田坂启，岩本勇树，国本浩，上田武志，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：