一种自动泊车方法、车辆及介质技术

本发明专利技术公开了一种自动泊车方法、车辆及介质。该方法包括：响应于接收到的自动泊车触发指令，获取第一障碍物位置和第一车位信息；在第一障碍物位置和第一车位信息未满足预设泊入条件时，基于目标车辆在预设时段内电动机总输出功率和发动机总输出功率中的至少之一，在预设时段内的实际平均车速以及实际瞬时车速中的至少之一确定目标车辆的目标泊车意图；在目标泊车意图为泊出意图时，根据第二障碍物位置和第二车位信息确定泊出车位类型和目标泊出方向；根据泊出车位类型和目标泊出方向控制目标车辆自动执行泊出操作。本发明专利技术实现了自动判断出车辆的泊出车位类型和泊出方向的效果，从而无需用户手动选择泊出车位类型或方向的繁琐操作。繁琐操作。繁琐操作。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车方法、车辆及介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种自动泊车方法、车辆及介质。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，汽车逐渐成为了大部分用户的代步工具。相应的，停车难问题也是一个大家面临的关键问题，尤其是对于新手司机来说，往往出现车辆无法停进车位的现象。因此，自动泊车技术应运而生。
[0003]在现有技术中，现有的自动泊车系统只根据里程来判断泊车功能，存在判断不准确的问题；并且，也无法给出泊车车位类型和泊车方向是现有自动泊车功能面临的一个共性问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种自动泊车方法、车辆及介质，以解决现有技术中无法自动判断并给出泊车车位类型和泊车方向的问题。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种自动泊车方法，包括：
[0006]响应于接收到的自动泊车触发指令，获取通过超声波雷达检测到目标车辆有效距离范围内的第一障碍物位置和获取通过环视感知系统检测到目标车辆有效距离范围内的第一车位信息；
[0007]在所述第一障碍物位置和所述第一车位信息未满足预设泊入条件时，基于所述目标车辆在预设时段内电动机总输出功率和发动机总输出功率中的至少之一，在预设时段内的实际平均车速以及在接收到自动泊车触发指令的实际瞬时车速中的至少之一确定所述目标车辆的目标泊车意图；
[0008]在所述目标泊车意图为泊出意图时，根据通过超声波雷达检测到的第二障碍物位置和通过环视感知系统检测到的第二车位信息确定所述目标车辆的泊出车位类型和目标泊出方向；
[0009]根据所述泊出车位类型和所述目标泊出方向控制所述目标车辆自动执行泊出操作。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种自动泊车装置，包括：
[0011]第一获取模块，用于响应于接收到的自动泊车触发指令，获取通过超声波雷达检测到目标车辆有效距离范围内的第一障碍物位置和获取通过环视感知系统检测到目标车辆有效距离范围内的第一车位信息；
[0012]第一确定模块，用于在所述第一障碍物位置和所述第一车位信息未满足预设泊入条件时，基于所述目标车辆在预设时段内电动机总输出功率和发动机总输出功率中的至少之一，在预设时段内的实际平均车速以及在接收到自动泊车触发指令的实际瞬时车速中的至少之一确定所述目标车辆的目标泊车意图；
[0013]第二确定模块，用于在所述目标泊车意图为泊出意图时，根据通过超声波雷达检
测到的第二障碍物位置和通过环视感知系统检测到的第二车位信息确定所述目标车辆的泊出车位类型和目标泊出方向；
[0014]第一控制模块，用于根据所述泊出车位类型和所述目标泊出方向控制所述目标车辆自动执行泊出操作。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：超声波雷达；环视感知系统；至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述超声波雷达与所述环视感知系统均与所述处理器建立通信连接；
[0017]所述超声波雷达用于自动检测目标车辆有效距离范围内的障碍物位置；
[0018]所述环视感知系统用于自动检测目标车辆周围的目标车位信息；
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的自动泊车方法。
[0020]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的自动泊车方法。
[0021]本专利技术实施例的技术方案，通过在接收到自动泊车触发指令，获取通过超声波雷达检测到的第一障碍物位置和通过环视感知系统检测到的第一位置信息，并在第一障碍物位置和第一车位信息未满足预设泊入条件时，基于发动机总输出功率或电动机总输出功率，以及实际平均车速和实际瞬时车速确定目标车辆期望泊入或泊出，实现了在无需额外增加传感器的前提下，根据车辆的多个运行参数自动判断车辆泊入或泊出的效果，保证了泊车判断准确率；同时，还根据超声波雷达检测到的第二障碍物位置和环视感知系统检测到的第二车位信息确定车辆的泊出车位类型和目标泊出方向，实现了自动判断出车辆的泊出车位类型和泊出方向的效果，从而无需用户手动选择泊出车位类型或方向的繁琐操作。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本专利技术实施例提供的一种自动泊车方法的流程图；
[0025]图2是本专利技术实施例提供的另一种自动泊车方法的流程图；
[0026]图3是本专利技术实施例提供的一种自动判断泊入泊出功能的流程图；
[0027]图4是本专利技术实施例提供的一种自动泊入功能的实现流程图；
[0028]图5是本专利技术实施例提供的一种自动泊出功能的实现流程图；
[0029]图6是本专利技术实施例提供的一种自动泊车装置的结构示意图；
[0030]图7是本专利技术实施例提供的一种车辆的结构框图。
具体实施方式
[0031]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0032]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0033]在一实施例中，图1是本专利技术实施例提供的一种自动泊车方法的流程图，本实施例可适用于自动泊车的情况，该方法可以由自动泊车装置来执行，该自动泊车装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该自动泊车装置可配置于包含超声波雷达和环视感知系统的车辆中。如图1所示，该方法包括：
[0034]S110、响应于接收到的自动泊车触发指令，获取通过超声波雷达检测到目标车辆有效本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：响应于接收到的自动泊车触发指令，获取通过超声波雷达检测到目标车辆有效距离范围内的第一障碍物位置和获取通过环视感知系统检测到目标车辆有效距离范围内的第一车位信息；在所述第一障碍物位置和所述第一车位信息未满足预设泊入条件时，基于所述目标车辆在预设时段内电动机总输出功率和发动机总输出功率中的至少之一，在预设时段内的实际平均车速以及在接收到自动泊车触发指令的实际瞬时车速中的至少之一确定所述目标车辆的目标泊车意图；在所述目标泊车意图为泊出意图时，根据通过超声波雷达检测到的第二障碍物位置和通过环视感知系统检测到的第二车位信息确定所述目标车辆的泊出车位类型和目标泊出方向；根据所述泊出车位类型和所述目标泊出方向控制所述目标车辆自动执行泊出操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：在所述第一障碍物位置和所述第一车位信息满足预设泊入条件时，根据所述第一车位信息和所述第一障碍物位置自动确定目标泊入路径，并按照所述目标泊入路径控制所述目标车辆自动执行泊入操作。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一车位信息至少包括：车位长度和车位宽度；相应的，所述预设泊入条件至少包括：所述车位长度大于所述目标车辆的实际车长，以及所述车位宽度大于所述目标车辆的实际车宽。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆在预设时段内电动机总输出功率和发动机总输出功率中的至少之一，在预设时段内的实际平均车速以及在接收到自动泊车触发指令的实际瞬时车速中的至少之一确定所述目标车辆的目标泊车意图，包括：在实际瞬时车速大于预设瞬时车速阈值时，确定所述目标车辆的目标泊车意图为泊入意图；在实际瞬时车速小于等于预设瞬时车速阈值，实际平均车速达到预设平均车速阈值，且电动机总输出功率和发动机总输出功率中的至少之一达到对应总输出功率阈值时，确定所述目标车辆的目标泊车意图为泊入意图；在实际瞬时车速小于等于预设瞬时车速阈值，实际平均车速未达到预设平均车速阈值，且电动机总输出功率和发动机总输出功率中的至少之一未达到对应总输出功率阈值时，若接收到手动泊出指令，则确定所述目标车辆的目标泊车意图为泊出意图。5.根据权利要求1所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：李超，杜建宇，王皓南，黄显晴，姜辉，曹天书，王恒凯，吴岗岗，李佳骏，宋新丽，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：