本发明专利技术涉及传感器标定技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆标定装置,自动驾驶车辆标定装置包括带有刻度的中心轨道，中心轨道上设有标定参照物，中心轨道的上方设有用于放置车辆的台架，台架上设有用于带动车辆在中心轨道延伸方向上以及垂直于中心轨道延伸方向上水平移动的驱动组件，台架上方设有主定位设备，主定位设备用于发出垂直照射在中心轨道上的定位光线；利用定位光线可以与中心轨道上的刻度的0度线配合进行点位标记，供车辆上的既定的标定基准点到达相应点位以确定车辆位置，再利用中心轨道的刻度确定标定参照物的位置，实现标定参照物与车辆标定基准点达到标定所需设定距离，这样能够减少人工操作，有利于提高标定效率。定效率。定效率。
【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆标定装置
[0001]本专利技术涉及传感器标定
，具体涉及一种自动驾驶车辆标定装置。
技术介绍
[0002]传感器标定是自动驾驶车辆的基本需求和生命线，自动驾驶传感器系统主要由单目摄像头、双目摄像头、激光雷达、毫米波雷达等组成，且在整个标定的三维空间中各使用场景和范围不同，自动驾驶车辆在生产过程中，该系统标定的精准度是决定车辆在以后的应用推广过程中事故发生几率的决定因素。
[0003]自动驾驶车辆的下线标定包括雷达标定和摄像头标定，目前激光雷达、毫米波雷达的标定方式是：(1)找寻水平场地，将车辆停放在设定位置，拉中心线并使车辆前风挡三维交叉点与中心线上下对应，将中心线固定粘贴在地面上，车辆前风挡三维交叉点为车辆前部雷达标定的标定基准点；(2)基于标定基准点找寻到3米、4米、6米、10米、50米等相关的距离点，并基于相应的距离点在中心线上粘贴标记，进行人工造点；(3)对应各距离点标记放置参照物，参照物可采用带有强反射板的标定杆；(4)基于各人工造点进行初始化标定、筛选、保存、生成配置文件上传等。目前单目摄像头、双目摄像头的标定方式是：(1)找寻带有车道线的水平场地，并将车辆居中停靠，拉中心线并使车辆前风挡三维交叉点与中心线上下对应，将中心线固定粘贴在地面上，车辆前风挡三维交叉点为车辆摄像头标定的标定基准点；(2)基于标定基准点找寻到8米、12米、16米、20米等相关的距离点，并基于相应的距离点在中心线上粘贴标记，进行人工造点；(3)用盒尺测量摄像头左右、上下距离等；(4)在对应的距离点上使用标准棋盘格进行标定；(5)基于各人工造点进行初始化标定、筛选、保存、生成配置文件上传等。
[0004]然而，由于上述标定方式是采用手动标定，车辆停靠、拉中心线、参照物放置均由人工操作，在自动驾驶车辆标定过程中，需要的人员较多，标定效率低下，精准度误差较大，容易出现重复性标定。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种自动驾驶车辆标定装置，以解决目前的自动驾驶车辆标定效率较低的问题。
[0006]本专利技术的自动驾驶车辆标定装置的技术方案是：
[0007]一种自动驾驶车辆标定装置，包括带有刻度的中心轨道，中心轨道上设有标定参照物，中心轨道的上方设有用于放置车辆的台架，台架上设有用于带动车辆在中心轨道延伸方向上以及垂直于中心轨道延伸方向上水平移动的驱动组件，台架上方设有主定位设备，主定位设备用于发出垂直照射在中心轨道上的定位光线。
[0008]有益效果：通过带有刻度的中心轨道和台架相配合，便于将车辆移动至设定位置，利用台架上方的主定位设备所发出的垂直定位光线可以与中心轨道上的刻度的0度线配合进行点位标记，从而使车辆上的既定的标定基准点到达相应点位以确定车辆位置，这样再
利用中心轨道的刻度确定标定参照物的位置，即可实现标定参照物与车辆标定基准点达到标定所需的设定距离，这样能够减少人工操作，有利于提高标定效率。
[0009]进一步地，中心轨道两侧至少一侧设有侧边轨道，台架移动设置在侧边轨道上。
[0010]有益效果：将台架移动设置在侧边轨道上，便于控制台架的移动轨迹，从而便于带动车辆移动至设定位置。
[0011]进一步地，侧边轨道与中心轨道之间设有过渡轨道。
[0012]有益效果：利用过渡轨道将侧边轨道与中心轨道连起来，可以使标定参照物在侧边轨道与中心轨道之间进行位置变换，这样可以方便车辆上摄像头的标定。
[0013]进一步地，侧边轨道上设有刻度，侧边轨道上的刻度与中心轨道上的刻度一致。
[0014]有益效果：便于确定台架的相对位置，同时标定参照物处在侧边轨道上时，便于确定标定参照物的位置。
[0015]进一步地，侧边轨道上移动设有主定位设备支架，主定位设备安装在主定位设备支架上。
[0016]有益效果：使得主定位设备可以沿着轨道移动，使用灵活，提高适应性。
[0017]进一步地，中心轨道沿前后方向延伸，中心轨道上于台架的前后两侧均设有标定参照物。
[0018]有益效果：利用台架前后的标定参照物，有利于实现车辆前部和后部的一同标定，有利于提高标定效率。
[0019]进一步地，台架上沿前后方向移动设有第一定位设备，第一定位设备用于发出与车辆后部标定基准点在左右方向上对应的第一水平光线，第一定位设备的后方通过设定长度的连接体连接有第二定位设备，第二定位设备可前后移动设置，第二定位设备用于发出与车辆后方的标定参照物在左右方向上对应的第二水平光线。
[0020]有益效果：通过第一定位设备、第二定位设备配合可以确定车辆后方的标定参照物与车辆后部标定基准点之间距离，这样有利于适应不同长度的车辆的标定。
[0021]进一步地，连接体上设有刻度。
[0022]有益效果：便于通过参照连接体上的刻度改变车辆后方的标定参照物的位置。
[0023]进一步地，标定参照物有模拟机器人、标定杆、棋盘格三者的至少一种，模拟机器人移动设置在中心轨道上。
[0024]有益效果：模拟机器人配合轨道进行移动，能够实现替代人工标定造点，有利于提高标定精准度。
[0025]进一步地，标定杆和/或棋盘格为折叠式结构。
[0026]有益效果：通过设置成折叠式结构，可以在使用时站立起来，不用时折叠在地面，有利于减少人工搬运操作。
附图说明
[0027]图1为本专利技术的自动驾驶车辆标定装置的实施例1的结构示意图；
[0028]图2为图1的俯视图。
[0029]图中：100、车辆；1、台架；2、液压装置；3、刻度轨道；31、中心轨道；32、侧边轨道；4、主定位设备；5、接近开关；6、过渡轨道；7、模拟机器人；8、标定杆；9、棋盘格；10、气压装置；
11、测距仪；12、第一定位设备；13、第二定位设备；14、移动支架。
具体实施方式
[0030]本专利技术的自动驾驶车辆标定装置的实施例1：
[0031]本实施例中的自动驾驶车辆标定装置用于自动驾驶车辆100的激光雷达、毫米波雷达标定以及单目摄像头、双目摄像头标定。如图1、图2所示，自动驾驶车辆标定装置包括刻度轨道3、台架1、标定参照物、定位设备以及配套的供人员操作的控制设备。
[0032]刻度轨道3包括中心轨道31以及位于中心轨道31左右两侧的两个侧边轨道32，中心轨道31、侧边轨道32均沿前后方向延伸，中心轨道31与两侧边轨道32之间的距离相等。中心轨道31的前后两端分别设有过渡轨道6，过渡轨道6为C型轨道，两侧边轨道32与中心轨道31之间均设有过渡轨道6，过渡轨道6与中心轨道31、侧边轨道32平滑过渡相接。中心轨道31和侧边轨道32上均设有刻度，侧边轨道32上的刻度与中心轨道31上的刻度一致，刻度的0度线在相应轨道的靠近中部的位置，侧边轨道32上的刻度的0度线与中心轨道31上的刻度的0度线左右正对。图1中的右方为车辆100的前方、左方为车辆100的后方，轨道上的刻度从0度线向车前本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆标定装置，其特征是，包括带有刻度的中心轨道，中心轨道上设有标定参照物，中心轨道的上方设有用于放置车辆的台架，台架上设有用于带动车辆在中心轨道延伸方向上以及垂直于中心轨道延伸方向上水平移动的驱动组件，台架上方设有主定位设备，主定位设备用于发出垂直照射在中心轨道上的定位光线。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆标定装置，其特征是，中心轨道两侧至少一侧设有侧边轨道，台架移动设置在侧边轨道上。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆标定装置，其特征是，侧边轨道与中心轨道之间设有过渡轨道。4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆标定装置，其特征是，侧边轨道上设有刻度，侧边轨道上的刻度与中心轨道上的刻度一致。5.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆标定装置，其特征是，侧边轨道上移动设有主定位设备支架，主定位设备安装在主定位设备支架上。6.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：杨卫锋，张浩然，李波，赵亚清，
申请(专利权)人：宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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