软体机械手和机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，提供一种软体机械手和机器人。所述软体机械手包括安装座、夹爪、第一驱动装置和拉绳；多个夹爪沿环形分布，夹爪设有支撑骨架及相互连接的刚体部和软体部，刚体部连接于安装座；支撑骨架设有第一支撑部和第二支撑部，第一支撑部的第一端与软体部转动连接，第一支撑部的第二端与软体部和第二支撑部的第一端转动连接，第二支撑部的第二端与刚体部转动连接；第一驱动装置连接于安装座，并通过拉绳与软体部连接，第一驱动装置能够通过拉绳带动软体部向内侧弯曲。该软体机械手能够通过软体部对不同的被抓取物施加合适的力，同时具有较高的可靠性高和稳定性，提高了抓取任务的成功率和被抓取物的无损伤率。高了抓取任务的成功率和被抓取物的无损伤率。高了抓取任务的成功率和被抓取物的无损伤率。

【技术实现步骤摘要】
软体机械手和机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种软体机械手和机器人。

技术介绍

[0002]随着越来越多的目光聚焦在海洋资源的开发和探索上，水下机械手得到越来越广泛的应用。传统的水下机械手在进行水下抓取作业时，不能适应被抓取物的外形及大小，容易导致夹力过小或过大。夹力过小无法实现抓取，夹力过大又容易造成被抓取物的损伤，不能满足水下机器人的作业要求。因此，亟需提供一种能够针对水下作业环境和任务专门设计水下机械手。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种软体机械手和机器人，用以解决现有技术中的水下机械手难以在不破坏被抓取物的情况下完成抓取任务的技术问题。
[0004]本专利技术提供一种软体机械手，包括：安装座；夹爪，多个所述夹爪沿环形分布，所述夹爪设有支撑骨架及相互连接的刚体部和软体部，所述刚体部连接于所述安装座，所述支撑骨架设有第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部的第一端与所述软体部转动连接，所述第一支撑部的第二端与所述软体部和所述第二支撑部的第一端转动连接，所述第二支撑部的第二端与所述刚体部转动连接；第一驱动装置和拉绳，所述第一驱动装置连接于所述安装座，并通过所述拉绳与所述软体部连接，所述第一驱动装置能够通过所述拉绳带动所述软体部向内侧弯曲。
[0005]根据本专利技术提供的一种软体机械手，所述软体部的内侧面凸设有多个结构板，多个所述结构板沿所述夹爪的长度方向依次间隔排布，所述拉绳穿设于所述刚体部和多个所述结构板，并与所述软体部远离所述刚体部的一端连接，在所述拉绳收紧的情况下，所述软体部向内侧弯曲且多个所述结构板相互靠近。
[0006]根据本专利技术提供的一种软体机械手，所述支撑骨架还包括第一连杆和传动部，所述第一连杆的第一端与所述第二支撑部的第二端转动连接，所述第一支撑部的第三端和所述第一连杆的第二端分别与所述传动部的两端转动连接，所述支撑骨架能够限制所述软体部的弯曲角度。
[0007]根据本专利技术提供的一种软体机械手，所述第二支撑部包括第二连杆和第三连杆，所述第二连杆的第一端与所述第一支撑部的第二端转动连接，所述第二连杆的第二端与所述软体部和所述第三连杆的第一端转动连接，所述第三连杆的第二端与所述第一连杆的第一端转动连接；所述传动部包括第四连杆、第五连杆和第六连杆，所述第四连杆的第一端与所述第一支撑部的第三端转动连接，所述第六连杆的第一端与所述第一连杆的第二端转动连接，所述第五连杆的三个连接端分别与所述第二连杆的第二端、所述第四连杆的第二端和
所述第六连杆的第二端转动连接。
[0008]根据本专利技术提供的一种软体机械手，所述夹爪长度方向上的两侧分别设有所述支撑骨架。
[0009]根据本专利技术提供的一种软体机械手，还包括：第二驱动装置，所述刚体部转动连接于所述安装座之间，所述第二驱动装置连接于所述安装座和所述刚体部，所述第一驱动装置能够驱动所述刚体部相对所述安装座转动。
[0010]根据本专利技术提供的一种软体机械手，还包括：蜗轮和蜗杆，多个所述夹爪的刚体部分别固定有所述蜗轮，多个所述蜗轮与所述蜗杆相啮合，所述第二驱动装置固定于所述安装座并与所述蜗杆连接，以通过所述蜗杆驱动多个所述蜗轮转动。
[0011]根据本专利技术提供的一种软体机械手，所述安装座设有防水罩，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均为舵机且密封设置于所述防水罩内，所述防水罩上设有水下航插，所述水下航插与所述第一驱动装置和所述第二驱动装置电性连接。
[0012]根据本专利技术提供的一种软体机械手，还包括：基座，所述基座与所述安装座固定连接，所述基座设有第一转动连接部和第二转动连接部，所述第一转动连接部的轴线和所述第二转动连接部的轴线相互垂直。
[0013]本专利技术还提供一种机器人，包括上述任一种软体机械手。
[0014]本专利技术提供的软体机械手和机器人，通过在夹爪上设置软体部和用于支撑软体部的支撑骨架，将软体部通过拉绳与第一驱动装置连接，使第一驱动装置通过收紧拉绳的方式驱动软体部弯曲来实现对被抓取物的抓握。通过软体部与被抓取物柔性接触，可适应被抓取物的外形和大小，使夹爪施加到被抓取物的力分布均匀，避免对被抓取物造成损伤。通过支撑骨架对软体部进行多节支撑，使软体部能够在设定的弯曲位置进行弯曲，并防止软体部在抓握时发生抖动及避免较重的被抓取物对软体部造成拉扯，这样的夹爪兼具柔性和结构稳定性，形成刚柔耦合软体机械手。本专利技术实施例既采用软体材料更好地适应被抓取物地外形和大小，对不同的被抓取物施加合适的力，又延续了传统水下机械手的刚体夹爪抓取操作的可靠性高和稳定性高的优点，提高了抓取任务的成功率和被抓取物的无损伤率。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本专利技术提供的软体机械手的结构示意图之一；图2是本专利技术提供的软体机械手的结构示意图之二；图3是本专利技术提供的软体机械手中的一个夹爪处于弯曲状态示意图。
[0017]附图标记：1、安装座；11、防水罩；12、水下航插；2、第一驱动装置；3、拉绳；4、夹爪；41、刚体
部；42、软体部；421、结构板；43、支撑骨架；431、第一支撑部；432、第二支撑部；4321、第二连杆；4322、第三连杆；433、第一转轴；434、第二转轴；435、第三转轴；436、第四转轴；437、第一连杆；438、传动部；4381、第四连杆；4382、第五连杆；4383、第六连杆；5、线轮；6、第二驱动装置；71、蜗轮；72、蜗杆；8、基座；81、第一转动连接部；82、第二转动连接部。
具体实施方式
[0018]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0019]在本专利技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“第一
”…“
第六”是为了清楚说明产品部件进行的编号，不代表任何实质性区别。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术实施例中的具体含义。此外，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0020]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0021]下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种软体机械手，其特征在于，包括：安装座；夹爪，多个所述夹爪沿环形分布，所述夹爪设有支撑骨架及相互连接的刚体部和软体部，所述刚体部连接于所述安装座，所述支撑骨架设有第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部的第一端与所述软体部转动连接，所述第一支撑部的第二端与所述软体部和所述第二支撑部的第一端转动连接，所述第二支撑部的第二端与所述刚体部转动连接；第一驱动装置和拉绳，所述第一驱动装置连接于所述安装座，并通过所述拉绳与所述软体部连接，所述第一驱动装置能够通过所述拉绳带动所述软体部向内侧弯曲。2.根据权利要求1所述的软体机械手，其特征在于，所述软体部的内侧面凸设有多个结构板，多个所述结构板沿所述夹爪的长度方向依次间隔排布，所述拉绳穿设于所述刚体部和多个所述结构板，并与所述软体部远离所述刚体部的一端连接，在所述拉绳收紧的情况下，所述软体部向内侧弯曲且多个所述结构板相互靠近。3.根据权利要求1所述的软体机械手，其特征在于，所述支撑骨架还包括第一连杆和传动部，所述第一连杆的第一端与所述第二支撑部的第二端转动连接，所述第一支撑部的第三端和所述第一连杆的第二端分别与所述传动部的两端转动连接，所述支撑骨架能够限制所述软体部的弯曲角度。4.根据权利要求3所述的软体机械手，其特征在于，所述第二支撑部包括第二连杆和第三连杆，所述第二连杆的第一端与所述第一支撑部的第二端转动连接，所述第二连杆的第二端与所述软体部和所述第三连杆的第一端转动连接，所述第三连杆的第二端与所述第一连杆的第一端转动连接；所述传动部包括第四...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宇，索非，王硕，谭民，楚鸿飞，李骞，董成举，孟瑜炜，
申请(专利权)人：中国电子产品可靠性与环境试验研究所工业和信息化部电子第五研究所中国赛宝实验室浙江浙能数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：