货箱取出装置及方法、搬运机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种货箱取出装置及方法、搬运机器人，属于搬运机器人技术领域，其旨在解决利用目前搬运机器人搬运货箱时，浪费了部分仓库的存储空间的问题；所述货箱取出装置包括与待转移货箱的正面连接的取出组件，并能够将货箱从仓储货架上取出；由于取出组件与货箱的正面连接，无需在货箱的底部、上方以及左、右两侧预留供取出组件插入和移动的空间，从而充分利用了仓库的存储空间，并提升了仓库的存储密度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
货箱取出装置及方法、搬运机器人
[0001]本专利技术是申请号为2020103986624，申请日为2020年05月12日，专利技术名称为《货箱取出装置及方法、搬运机器人》的分案申请。


[0002]本专利技术涉及搬运机器人
，尤其涉及一种货箱取出装置及方法、搬运机器人。

技术介绍

[0003]随着物流行业的发展，搬运机器人逐渐应用于货箱搬运的工作中，可提升货箱的搬运效率；因此，搬运机器人成为物流行业的研究热点。
[0004]搬运机器人根据其夹臂取出货箱的方式不同，可将搬运机器人分成夹抱式搬运机器人或托举式搬运机器人；其中,夹抱式机器人的两个夹臂夹持在货箱的两侧，因此,相邻两个货箱之间需要预留出供夹臂插入的空间以及两个夹臂相向移动的空间，浪费仓库水平方向的存储空间。托举式搬运机器人的货叉插入货箱的底部，需要在货箱的底部与货架之间预留出供货叉插入的空间，同时还需在预转移货箱的上部预留出供货箱活动的空间，浪费仓库高度方向的存储空间。
[0005]也就是说，利用目前搬运机器人搬运货箱时，需要预留较大的操作空间，浪费了部分仓库的存储空间，降低了仓库的存储密度。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施例提供了一种货箱取出装置及方法、搬运机器人，用于减少搬运机器人搬运货箱时的操作空间，从而充分利用了仓库的存储空间，并提升仓库的存储密度。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术实施例采用如下技术方案：
[0008]第一方面，本专利技术实施例提供了一种货箱取出装置，包括：基座、传动机构和取出组件；所述取出组件用于与待转移货箱的正面连接以转移所述货箱；所述传动机构包括定轮组件、动轮组件和传动带，所述定轮组件包括间隔安装在所述基座上的至少两个定轮；所述动轮组件包括滑动安装在所述基座上的滑座，以及间隔安装在所述滑座上的至少两个动轮，其中，沿所述滑座朝向所述货箱的移动方向，所述滑座的前端设置有第一限位结构，所述滑座的后端连接有复位机构；所述取出组件设置在所述传动带上，所述传动带缠绕在各所述动轮和各所述定轮上，当所述取出组件在所述传动带带动下朝向所述货箱移动至所述第一限位结构时，所述传动带带动所述取出组件和所述动轮组件一起朝向所述货箱移动；当所述传动带反方向传动时，所述复位机构用于使所述动轮组件复位，并在所述动轮组件复位后，所述传动带带动所述取出组件复位。
[0009]在一种可选的实施方式中，所述基座包括相对设置的两个支撑板以及连接两个所述支撑板的底部连接板；各所述定轮安装在两个所述支撑板之间。
[0010]在一种可选的实施方式中，所述定轮组件包括第一定轮和第二定轮；所述第一定
轮安装在两个所述支撑板之间且位于所述支撑板的前端，所述第二定轮在两个所述支撑板之间且位于所述支撑板的后端；所述第一定轮与所述第二定轮之间形成所述动轮组件的安装空间。
[0011]在一种可选的实施方式中，所述支撑板的后端设置有用于安装所述第二定轮的轴承座，所述第二定轮的轮轴的两端分别与各所述轴承座内的轴承连接；所述支撑板的前端设置有与所述第一定轮的轮轴配合的安装孔。
[0012]在一种可选的实施方式中，所述定轮组件包括第一定轮、第三定轮和第四定轮；所述第一定轮安装在所述支撑板的前端，所述第三定轮和所述第四定轮沿垂直于所述滑座的滑动方向间隔分布在所述支撑板的后端上；所述第三定轮、所述第四定轮以及所述第一定轮之间形成所述动轮组件的安装空间。
[0013]在一种可选的实施方式中，所述动轮组件包括安装在所述滑座上的第一动轮及第二动轮；所述滑座包括两个相对设置的安装板以及设置在两个所述安装板之间的连接板；所述第一动轮安装在两个所述安装板之间且位于所述安装板的前端，所述第二动轮安装在两个所述安装板之间且位于所述安装板的后端。
[0014]在一种可选的实施方式中，所述安装板朝向所述支撑板的一侧设置有第一导轨，所述支撑板设置有与所述第一导轨配合的第一导向块。
[0015]在一种可选的实施方式中，所述安装板的后端设置有第一缓冲器，所述支撑板的后端设置有与所述第一缓冲器正对的撞块。
[0016]在一种可选的实施方式中，所述复位机构为弹性元件，所述弹性元件的一端连接在所述滑座的后端，所述弹性元件的另一端连接在所述基座的后端。
[0017]在一种可选的实施方式中，所述弹性元件为弹簧；所述弹簧的一端连接在位于所述滑座后端的所述第二动轮的轮轴上，所述弹簧的另一端连接在位于所述基座后端的所述定轮的轮轴上。
[0018]在一种可选的实施方式中，所述复位机构包括变向轮、配重物以及绳索；所述变向轮位于所述基座的后端，所述绳索的一端沿水平方向延伸并与所述滑座的后端连接；所述绳索的另一端绕过所述变向轮沿竖直方向延伸并与所述配重物连接。
[0019]在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架及多个吸盘；多个所述吸盘安装在所述固定支架上，且所述吸盘的吸附面与所述货箱的正面相对；所述固定支架与所述传动带连接，并随所述传动带一起运动。
[0020]在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架及设置在所述固定支架一端的磁铁；所述固定支架远离所述磁铁的一端固定在所述传动带上，所述货箱朝向所述固定支架的面为磁力吸附面。
[0021]在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架及设置在所述固定支架一端的卡扣；所述固定支架远离所述卡扣的一端固定在所述传动带上，所述货箱朝向所述固定支架的面上设置有用于与所述卡扣配合的卡槽。
[0022]在一种可选的实施方式中，所述传动带为同步带，所述固定支架朝向所述同步带的一端设置有夹持器；所述固定支架通过所述夹持器固定在所述同步带上。
[0023]在一种可选的实施方式中，所述夹持器包括第一夹持组件，所述第一夹持组件包括设置在所述同步带两侧的第一压板及第一齿板；所述第一齿板位于所述同步带的有齿侧
并与所述同步带的传动齿啮合，所述第一压板位于所述同步带的无齿侧，且所述第一压板和所述第一齿板连接在一起。
[0024]在一种可选的实施方式中，所述夹持器还包括与所述第一夹持组件相对且间隔设置的第二夹持组件；所述第二夹持组件包括设置在所述同步带两侧的第二压板及第二齿板；其中，所述第二齿板位于所述同步带的有齿侧并与所述同步带的传动齿啮合，所述第二压板位于所述同步带的无齿侧，且所述第二压板和所述第二齿板连接在一起；所述第二压板与所述第一压板之间通过连接件连接在一起，所述固定支架固定在所述第一压板和/或所述第二压板上。
[0025]在一种可选的实施方式中，所述第二压板朝向所述滑座的一端设置有第二导向块；所述滑座的安装板包括竖直板和水平板，所述竖直板和所述水平板连接形成L型安装板，所述竖直板用于安装所述动轮组件，所述水平板设置有与所述第二导向块配合的第二导轨。
[0026]在一种可选的实施方式中，所述第二压板上设置有第二缓冲器，所述第二缓冲器与所述第一限位结构正对设置。
[0027]在一种可选的实施方式中，所述基座还设置有托盘本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货箱取出装置，其特征在于，包括：基座、传动机构和取出组件；所述传动机构包括传动带，所述传动机构用于带动所述取出组件移动；所述取出组件设置在所述传动带上，所述取出组件用于与待转移货箱的正面连接以转移所述货箱；所述取出组件包括固定支架，所述基座包括相对设置的两个支撑板以及托盘，所述托盘包括相对设置的第一托板和第二托板；所述第一托板及所述第二托板分别安装在各所述支撑板上，并形成供所述固定支架移动的通道；所述取出组件在所述传动机构带动下朝向所述货箱移动，以及当所述传动机构反方向传动时，所述取出组件能够复位。2.根据权利要求1所述的货箱取出装置，其特征在于，所述传动机构还包括定轮组件和动轮组件；所述定轮组件包括间隔安装在所述基座上的至少两个定轮；所述动轮组件包括滑动安装在所述基座上的滑座，以及间隔安装在所述滑座上的至少两个动轮；其中，沿所述滑座朝向所述货箱的移动方向，所述滑座的前端设置有第一限位结构，所述滑座的后端连接有复位机构；所述传动带缠绕在各所述动轮和各所述定轮上，当所述取出组件朝向所述货箱移动并移动至所述第一限位结构时，所述传动带带动所述取出组件和所述动轮组件一起朝向所述货箱移动；当所述传动带反方向传动时，所述复位机构用于使所述动轮组件复位，并在所述动轮组件复位后，所述传动带带动所述取出组件复位。3.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述基座包括连接两个所述支撑板的底部连接板；各所述定轮安装在两个所述支撑板之间。4.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述定轮组件包括第一定轮和第二定轮；所述第一定轮安装在两个所述支撑板之间且位于所述支撑板的前端，所述第二定轮在两个所述支撑板之间且位于所述支撑板的后端；所述第一定轮与所述第二定轮之间形成所述动轮组件的安装空间。5.根据权利要求4所述的货箱取出装置，其特征在于，所述支撑板的后端设置有用于安装所述第二定轮的轴承座，所述第二定轮的轮轴的两端分别与各所述轴承座内的轴承连接；所述支撑板的前端设置有与所述第一定轮的轮轴配合的安装孔。6.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述定轮组件包括第一定轮、第三定轮和第四定轮；所述第一定轮安装在所述支撑板的前端，所述第三定轮和所述第四定轮沿垂直于所述滑座的滑动方向间隔分布在所述支撑板的后端上；所述第三定轮、所述第四定轮以及所述第一定轮之间形成所述动轮组件的安装空间。7.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述动轮组件包括安装在所述滑座上的第一动轮及第二动轮；所述滑座包括两个相对设置的安装板以及设置在两个所述安装板之间的连接板；
所述第一动轮安装在两个所述安装板之间且位于所述安装板的前端，所述第二动轮安装在两个所述安装板之间且位于所述安装板的后端。8.根据权利要求7所述的货箱取出装置，其特征在于，所述安装板朝向所述支撑板的一侧设置有第一导轨，所述支撑板设置有与所述第一导轨配合的第一导向块。9.根据权利要求7所述的货箱取出装置，其特征在于，所述安装板的后端设置有第一缓冲器，所述支撑板的后端设置有与所述第一缓冲器正对的撞块。10.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述复位机构为弹性元件；所述弹性元件的一端连接在所述滑座的后端，所述弹性元件的另一端连接在所述基座的后端。11.根据权利要求10所述的货箱取出装置，其特征在于，所述弹性元件为弹簧；所述弹簧的一端连接在位于所述滑座后端的所述动轮的轮轴上，所述弹簧的另一端连接在位于所述基座后端的所述定轮的轮轴上。12.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述复位机构包括变向轮、配重物以及绳索；所述变向轮位于所述基座的后端，所述绳索的一端沿水平方向延伸并与所述滑座的后端连接；所述绳索的另一端绕过所述变向轮沿竖直方向延伸并与所述配重物连接。13.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述取出组件包括多个吸盘；多个所述吸盘安装在所述固定支架上，且所述吸盘的吸附面与所述货箱的正面相对；所述固定支架与所述传动带连接，并随所述传动带一起运动。14.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述取出组件包括设置在所述固定支架一端的磁铁；所述固定支架远离所述磁铁的一端固定在所述传动带上，所述货箱朝向所述固定支架的面为磁力吸附面。15.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述取出组件包括设置在所述固定支架一端的卡扣；所述固定支架远离所述卡扣的一端固定在所述传动带上，所述货箱朝向所述固定支架的面上设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹庆鑫，孔哲，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：