雷达控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种雷达控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，涉及车辆控制领域，该方法包括：确定车辆的预设检测范围内是否设有行人使用的指定道路；在预设检测范围内设有指定道路的情况下，确定指定道路上是否存在目标对象；在指定道路上存在目标对象的情况下，调整雷达发射激光波束的视场角，以使激光波束避开行人的眼睛。本申请能够在车辆启用智能驾驶功能期间，避免雷达发射的激光波束照射人眼，起到保护人眼的作用。起到保护人眼的作用。起到保护人眼的作用。

【技术实现步骤摘要】
雷达控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制领域，并且更具体地，涉及车辆控制领域中一种雷达控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的快速发展，智能驾驶技术能将人彻底解放出来，旅途中人们在汽车中做自己想做的事情，无需长时间手动驾车，给人们一种全新的生活体验。
[0003]在车辆启用智能驾驶功能后，车辆通过雷达发射激光波束实时探测周围的环境信息，从而实现车辆行进间的避障等控车操作。雷达发射的激光波束的波长不同，对人眼的损伤程度不同。研究表面，波长在180nm
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10600nm的激光波束会穿透眼液，对眼睛的不同部位造成损伤，例如180nm
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400nm的激光波束会损伤眼睛的角膜和晶状体；400nm
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700nm的激光波束会损伤眼睛的视网膜和脉络膜；700nm
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1400nm的激光波束会损伤眼睛的视网膜、脉络膜和晶状体；1400nm
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10600nm的激光波束会损伤眼睛的角膜。目前，车载雷达发射的激光波束的常用波长为905nm和1550nm，当车辆启用智能驾驶功能期间，如果车载雷达发射的激光波束射入行人眼睛，则会损伤行人眼睛，从而伤害行人的身体。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种雷达控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，该方法能够避免或者减轻雷达发射的激光波束对人眼造成伤害。
[0005]第一方面，提供了一种雷达控制的方法，该雷达控制方法包括：确定车辆的预设检测范围内是否设有行人使用的指定道路；在上述预设检测范围内设有上述指定道路的情况下，确定上述指定道路上是否存在目标对象；在上述指定道路上存在上述目标对象的情况下，调整雷达发射激光波束的视场角，以使上述激光波束避开行人的眼睛。
[0006]结合第一方面，在某些可能的实现方式中，上述指定道路包括人行横道，在上述指定道路为上述人行横道且上述目标对象为行人的情况下，上述调整雷达发射激光波束的视场角的步骤包括：缩小上述视场角中的垂直视场角，以使上述激光波束的发射高度低于上述行人的眼睛与地面之间距离。
[0007]结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，述缩小上述视场角中的垂直视场角的步骤包括：确定上述目标对象的位置；在上述目标对象的位置位于上述车辆的前方区域的情况下，缩小上述视场角中的垂直视场角。
[0008]结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述缩小上述视场角中的垂直视场角的步骤包括：确定上述目标对象的位置；在上述目标对象的位置位于上述车辆的前方区域的情况下，缩小上述视场角中的垂直视场角。
[0009]结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，，上述雷达控制方法还包括：在上述指定道路上不存在上述目标对象的情况下，控制上述雷达以预设视场角发射上述激光波束。
[0010]结合第一方面，在某些可能的实现方式中，上述指定道路还包括非机动车道，在上述指定道路为上述非机动车道且上述目标对象为物理隔断的情况下，上述调整雷达发射激光波束的视场角的步骤包括：缩小上述视场角中的水平视场角，以使上述激光波束不越过上述物理隔断。
[0011]结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述缩小上述视场角中的水平视场角的步骤包括：确定上述物理隔断与上述车辆之间的距离；根据上述距离确定上述水平视场角的调节值；采用上述调节值缩小上述水平视场角。
[0012]结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述雷达控制方法还包括：在上述指定道路上不存在上述目标对象的情况下，检测上述指定道路上是否有上述行人；在上述指定道路上有上述行人的情况下，缩小上述视场角中的垂直视场角，以使上述激光波束的发射高度低于上述行人的眼睛与地面之间距离；在上述指定道路上没有上述行人的情况下，控制上述雷达以预设视场角发射上述激光波束。
[0013]结合第一方面，在某些可能的实现方式中，上述确定车辆的预设检测范围内是否设有行人使用的指定道路的步骤之后，上述雷达控制方法还包括：在上述预设检测范围内未设有上述指定道路的情况下，控制上述雷达以预设视场角发射上述激光波束。
[0014]结合第一方面，在某些可能的实现方式中，上述雷达控制方法还包括：获取上述车辆的行驶位置；根据上述行驶位置查询导航地图，得到上述车辆所处的位置场景；在上述位置场景为城市场景的情况下，执行上述确定车辆的预设检测范围内是否设有行人使用的指定道路的步骤。
[0015]第二方面，提供了一种雷达控制装置，该雷达控制装置包括：
[0016]通道检测模块，用于确定车辆的预设检测范围内是否设有行人使用的指定道路；
[0017]目标检测模块，用于在上述预设范围内设有上述指定道路的情况下，确定上述指定道路上是否存在目标对象；
[0018]视场角调节模块，用于在上述指定道路上存在上述目标对象的情况下，调整雷达发射激光波束的视场角，以使上述激光波束避开行人的眼睛。
[0019]结合第二方面，在某些可能的实现方式中，上述指定道路包括人行横道，在上述指定道路为上述人行横道且上述目标对象为行人的情况下，上述视场角调节模块包括：
[0020]第一调节单元，用于缩小上述视场角中的垂直视场角，以使上述激光波束的发射高度低于上述行人的眼睛与地面之间距离。
[0021]结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述第一调节单元包括：
[0022]位置确定子单元，用于确定上述目标对象的位置；
[0023]第一调节子单元，用于在上述目标对象的位置位于上述车辆的前方区域的情况下，缩小上述视场角中的垂直视场角。
[0024]结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述雷达控制装置还包括：
[0025]第一控制单元，用于在上述指定道路上不存在上述目标对象的情况下，控制上述雷达以预设视场角发射上述激光波束。
[0026]结合第二方面，在某些可能的实现方式中，上述指定道路还包括非机动车道，在上
述指定道路为上述非机动车道且上述目标对象为物理隔断的情况下，上述视场角调节模块还包括：
[0027]第二调节单元，用于缩小上述视场角中的水平视场角，以使上述激光波束不越过上述物理隔断。
[0028]结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述第二调节单元包括：
[0029]距离确定子单元，用于确定上述物理隔断与上述车辆之间的距离；
[0030]数值子单元，用于根据上述距离确定上述水平视场角的调节值；
[0031]第二调节子单元，用于采用上述调节值缩小上述水平视场角。
[0032]结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述雷达控制装置还包括：
[0033]行人检测单元，用于在上述指定道路上不存在上述目标对象的情况下，检测上述指定道路上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达控制方法，其特征在于，所述雷达控制方法包括：确定车辆的预设检测范围内是否设有行人使用的指定道路；在所述预设检测范围内设有所述指定道路的情况下，确定所述指定道路上是否存在目标对象；在所述指定道路上存在所述目标对象的情况下，调整雷达发射激光波束的视场角，以使所述激光波束避开行人的眼睛。2.根据权利要求1所述的雷达控制方法，其特征在于，所述指定道路包括人行横道，在所述指定道路为所述人行横道且所述目标对象为行人的情况下，所述调整雷达发射激光波束的视场角的步骤包括：缩小所述视场角中的垂直视场角，以使所述激光波束的发射高度低于所述行人的眼睛与地面之间距离。3.根据权利要求2所述的雷达控制方法，其特征在于，所述缩小所述视场角中的垂直视场角的步骤包括：确定所述目标对象的位置；在所述目标对象的位置位于所述车辆的前方区域的情况下，缩小所述视场角中的垂直视场角。4.根据权利要求1所述的雷达控制方法，其特征在于，所述指定道路还包括非机动车道，在所述指定道路为所述非机动车道且所述目标对象为物理隔断的情况下，所述调整雷达发射激光波束的视场角的步骤包括：缩小所述视场角中的水平视场角，以使所述激光波束不越过所述物理隔断。5.根据权利要求4所述的雷达控制方法，其特征在于，所述缩小所述视场角中的水平视场角的步骤包括：确定所述物理隔断与所述车辆之间的距离；根据所述距离确定所述水平视场角的调节值；采用所述调节值缩小所述水平视场角。6.根据权利要求4所述的雷达控制方法，其特征在于，所述雷达控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨振，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：