一种履带式移动平台及机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种履带式移动平台及机器人,所述履带式移动平台包括中央平台、对称设置于所述中央平台两侧的两个履带总成；所述履带总成包括履带、固定架、驱动轮、变径导向轮、变幅机构、支重轮、可调张紧轮机构；所述履带由驱动轮、变径导向轮、支重轮、可调张紧机构共同支撑并形成具体运动轮廓，并通过变径导向轮上个变径支点的调节，可在行进过程中柔性地变化履带的前半部分形状的变化，以适应各种地形的变化；大大降低了移动平台颠簸振动剧烈，减少部件磨损提高整车寿命，且能有效避免在横滚角和俯仰角较大的复杂地形下，发生倾覆的情况。发生倾覆的情况。发生倾覆的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种履带式移动平台及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种履带式移动平台及机器人。

技术介绍

[0002]履带式行走机构相对于轮胎式行走机构具有支承面积大，接地比压小，牵引附着性能好等优点，能适应不规则的行驶环境，广泛应用于工程机械、军用设备、特种车辆以及移动机器人。目前的履带行走机构一般为固定结构形式，履带的外轮廓是固定的无法根据前行方向地形进行变化，移动平台两侧的履带也无法独立变形调节以适应两侧地形的差异。因此，履带行走机构在起伏地面行驶时，例如，高原、山地等地形复杂，高度落差大的环境中，其使用地形的能力差，导致移动平台颠簸振动剧烈，使得部件磨损加剧以及整车寿命降低，且在横滚角和俯仰角较大的复杂地形下，容易发生倾覆。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种履带式移动平台及及机器人，以解决上述问题。
[0004]本专利技术采用了如下方案：
[0005]本申请提供了一种履带式移动平台,包括中央平台、对称设置于所述中央平台两侧的两个履带总成；所述履带总成包括履带、固定架、驱动轮、变径导向轮、变幅机构、支重轮、可调张紧轮机构；
[0006]所述固定架连接于所述中央平台的侧面；所述驱动轮连接于所述固定架的一端，用于驱动所述履带；所述变径导向轮通过所述变幅机构连接于所述固定架连接的另一端；所述变幅机构用以使所述变径导向轮靠近或远离所述驱动轮；所述变径导向轮可沿其径向改变所述履带的行走轮廓；所述支重轮设置于所述固定架下方，并与所述履带传动连接；所述可调张紧轮机构设置于所述固定架上方，且其张紧轮与所述履带传动连接。
[0007]进一步地，所述变径导向轮包括固定盘、多个第一液压缸及导向轮；所述第一液压缸的缸筒沿所述固定盘的径向固定于所述固定盘上，且可独立控制；所述第一液压缸的推杆端连接所述导向轮；所述导向轮与所述履带传动连接。
[0008]进一步地，所述第一液压缸还设置有位移传感器或行程开关。
[0009]进一步地，包括有6个所述第一液压缸及所述导向轮，6个所述第一液压缸均布于所述固定盘远离所述变幅机构的前半区域。
[0010]进一步地，所述变幅机构包括第二液压缸、外支撑套筒、内支撑套筒；所述外支撑套筒与所述内支撑套筒相互套合；所述第二液压缸置于所述内支撑套筒与所述外支撑套筒内；所述液压缸的缸筒与内支撑套筒固定连接，并连接于所述变径导向轮；液压缸的活塞杆端与外支撑套筒端面固定连接，并连接于所述固定架连接。
[0011]进一步地，还包括有多个耐磨块，其设置于所述外支撑套筒的内侧壁和/或所述内支撑套筒的外侧壁上。
[0012]进一步地，所述可调张紧轮机构包括第三液压缸、第四液压缸及张紧轮；所述第三液压缸和所述第四液压缸的缸筒端铰接于所述固定架上；所述第四液压缸的推杆端铰接于所述第三液压缸的缸筒上；所述张紧轮设置于所述第三液压缸的推杆端，并与所述履带传动连接。
[0013]本专利技术还提供了一种机器人，包括所述的履带式移动平台。
[0014]通过采用上述技术方案，本专利技术可以取得以下技术效果：
[0015]本专利技术提供了一种履带式移动平台,包括中央平台、对称设置于所述中央平台两侧的两个履带总成；所述履带总成包括履带、固定架、驱动轮、变径导向轮、变幅机构、支重轮、可调张紧轮机构；所述履带由驱动轮、变径导向轮、支重轮、可调张紧机构共同支撑并形成具体运动轮廓，并通过变径导向轮上个变径支点的调节，可在行进过程中柔性地变化履带的前半部分形状的变化，以适应各种地形的变化；大大降低了移动平台颠簸振动剧烈，减少部件磨损提高整车寿命，且能有效避免在横滚角和俯仰角较大的复杂地形下，发生倾覆的情况。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0017]图1是本专利技术实施例一种履带式移动平台结构示意图；
[0018]图2是本专利技术实施例一种履带式移动平台侧面的结构示意图；
[0019]图3是本专利技术实施例一种履带式移动平台履带总成的部分结构示意图；
[0020]图4是本专利技术实施例一种履带式移动平台部分剖面结构示意图；
[0021]图5是本专利技术实施例一种履带式移动平台的可调张紧轮机构的结构示意图；
[0022]图6是本专利技术另一实施例一种履带式移动平台的结构示意图；
[0023]图标：中央平台1、履带总成2、履带3、驱动轮4、固定架5、变径导向轮6、可调张紧轮机构7、支重轮8、第一液压缸9、导向轮10、固定盘11、第二液压缸12、第三液压缸13、第四液压缸14、张紧轮15。
具体实施方式
[0024]为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]实施例
[0026]结合图1至图6所示，本实施例提供了一种履带3式移动平台,包括中央平台1、对称设置于所述中央平台1两侧的两个履带3总成2；所述履带3总成2包括履带3、固定架5、驱动轮4、变径导向轮6、变幅机构、支重轮8、可调张紧轮15机构7；
[0027]所述固定架5连接于所述中央平台1的侧面；所述驱动轮4连接于所述固定架5的一端，用于驱动所述履带3；所述变径导向轮6通过所述变幅机构连接于所述固定架5连接的另一端；所述变幅机构用以使所述变径导向轮6靠近或远离所述驱动轮4；所述变径导向轮6可沿其径向改变所述履带3的行走轮廓；所述支重轮8设置于所述固定架5下方，并与所述履带3传动连接；所述可调张紧轮15机构7设置于所述固定架5上方，且其张紧轮15与所述履带3传动连接。
[0028]具体的，如图2至图4所示，在本实施例中，所述驱动轮4安装于固定主架后端，由驱动单元进行驱动，驱动单元包括原动机和齿轮箱组成，其中，原动机可以是电动机或者液压马达，齿轮箱可以是减速箱或者变速箱；所述驱动轮4的外齿圈与履带3上的齿孔相啮合，从而驱动履带3移动；所述变径导向轮6包括固定盘11，6个第一液压缸9及导向轮10；所述第一液压缸9的缸筒沿所述固定盘11的径向固定于所述固定盘11远离所述变幅机构的前半区域，且每个所述第一液压缸9可独立控制；所述第一液压缸9的推杆端连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带式移动平台,其特征在于，包括中央平台、对称设置于所述中央平台两侧的两个履带总成；所述履带总成包括履带、固定架、驱动轮、变径导向轮、变幅机构、支重轮、可调张紧轮机构；所述固定架连接于所述中央平台的侧面；所述驱动轮连接于所述固定架的一端，用于驱动所述履带；所述变径导向轮通过所述变幅机构连接于所述固定架连接的另一端；所述变幅机构用以使所述变径导向轮靠近或远离所述驱动轮；所述变径导向轮可沿其径向改变所述履带的行走轮廓；所述支重轮设置于所述固定架下方，并与所述履带传动连接；所述可调张紧轮机构设置于所述固定架上方，且其张紧轮与所述履带传动连接。2.根据权利要求1所述的履带式移动平台，其特征在于，所述变径导向轮包括固定盘、多个第一液压缸及导向轮；所述第一液压缸的缸筒沿所述固定盘的径向固定于所述固定盘上，且可独立控制；所述第一液压缸的推杆端连接所述导向轮；所述导向轮与所述履带传动连接。3.根据权利要求2所述的履带式移动平台，其特征在于，所述第一液压缸还设置有位移传感器或行程开关。4.根据权利要求2所述的履带式移动平台，其特征在于，包括有6...

【专利技术属性】
技术研发人员：林元正，林添良，郑伟杰，缪骋，陈其怀，任好玲，陈龙，
申请(专利权)人：华侨大学，
类型：发明
国别省市：