一种轨道机器人行驶机构制造技术

本发明专利技术公开了一种轨道机器人行驶机构，包括轨道和驱动装置，所述驱动装置包括支架、连接架、设置在支架上的从动轮，以及设置在连接架上的驱动轮和驱动件，所述连接架与所述支架活动连接，以使所述驱动轮具有压紧轨道的连接状态和脱离轨道的解锁状态，所述支架上设有弹性压紧组件，所述弹性压紧组件压紧所述连接架，以使所述驱动轮保持在连接状态，所述连接架上设有解锁件，以在解锁件受力并向解锁方向移动时，使解锁件带动连接架上的驱动轮脱离轨道并切换至解锁状态。上述方案可以通过拉动解锁件，使解锁件会带动连接架上的驱动轮向远离轨道的方向移动，并使驱动轮脱离轨道，实现对驱动轮的手动解锁。驱动轮的手动解锁。驱动轮的手动解锁。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道机器人行驶机构


[0001]本专利技术涉及轨道机器人
，尤其是涉及一种轨道机器人行驶机构。

技术介绍

[0002]轨道机器人是一种常用的巡检机器人，被广泛运用在各个领域。现有的轨道机器人中，驱动装置的驱动轮一般直接与轨道连接，当巡检机器人出现故障需要维修时，驱动轮不能脱离轨道，会在移动轨道机器人产生阻力，增加了移动轨道机器人的难度，且移动轨道机器人时，会使与驱动轮连接的电机产生反电动势，可能会导致电机被反电动势烧坏。

技术实现思路

[0003]本专利技术为了克服现有技术中巡检机器人在维修时，驱动轮不能脱离轨道的不足，提供一种轨道机器人行驶机构，可以通过拉动解锁件，使解锁件会带动连接架上的驱动轮向远离轨道的方向移动，并使驱动轮脱离轨道，实现对驱动轮的手动解锁。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种轨道机器人行驶机构，包括轨道和驱动装置，所述驱动装置包括连接架、能够沿轨道的长度方向移动的支架，以及设置在连接架上的驱动轮和驱动件，所述驱动件与驱动轮传动连接，所述连接架与所述支架活动连接，以使所述驱动轮具有压紧轨道的连接状态和脱离轨道的解锁状态，所述支架上设有弹性压紧组件，所述弹性压紧组件压紧所述连接架，以使所述驱动轮保持在连接状态，所述连接架上设有解锁件，以在解锁件受力并向解锁方向移动时，使解锁件带动连接架上的驱动轮脱离轨道并切换至解锁状态。
[0005]上述技术方案中，所述驱动件处于连接状态时，所述驱动轮压紧轨道，驱动件带动驱动轮转动的同时会带动整个驱动装置在轨道上移动。当所述轨道机器人发生故障时，可以通过拉动解锁件，使解锁件向解锁方向移动，此时解锁件会带动连接架上的驱动轮向远离轨道的方向移动，并使驱动轮脱离轨道，实现对驱动轮的手动解锁。所述驱动轮被手动解锁后，所述驱动装置可以在轨道上自由移动，使轨道机器人移动更加方便，且可以避免驱动轮移动产生的反电动势损坏电机。
[0006]作为优选，所述连接架上设有连接件，所述弹性压紧组件包括固定件、活动件和将活动件弹性连接在固定件上的第一弹性件，所述固定件与支架固定，所述活动件抵紧所述连接件，以使所述驱动轮保持在连接状态，所述驱动轮处于解锁状态时，所述连接件脱离所述活动件。上述技术方案可以实现所述弹性压紧组件对连接件的压紧作用，以使所述驱动轮压紧轨道，同时，可以在解锁件受力时，使所述连接件脱离所述第一弹性件，使所述驱动轮脱离轨道。
[0007]作为优选，所述活动件具有抵紧状态、限位状态和过渡状态，所述连接件具有与所述驱动轮的连接状态对应的抵接状态和与所述驱动轮的解锁状态对应的脱离状态，所述活动件处于抵紧状态时，所述活动件抵紧所述连接件，以使连接件保持在抵接状态，所述连接件处于脱离状态且所述活动件处于限位状态时，所述活动件限制所述连接件从脱离状态切
换至抵接状态，所述活动件处于过渡状态时，所述连接件能在脱离状态和抵接状态之间切换。
[0008]上述技术方案中，所述连接件处于脱离状态时，所述第一弹性件的弹力使所述活动件保持在限位状态，此时所述活动件限制所述连接件从脱离状态切换至抵接状态，即使移动连接件，也无法使连接件复位到抵接状态。所述连接件处于抵接状态时，所述第一弹性件的弹力和所述连接件对活动件的反作用力使所述活动件保持在抵紧状态，此时如果向解锁方向拉动解锁件，所述连接件对所述活动件的作用力会使所述活动件克服第一弹性件的弹力向过渡状态切换，此时，所述连接件会从抵接状态切换至脱离状态，所述连接件切换到脱离状态时，所述连接件脱离活动件，所述活动件会在所述第一弹性件的弹力作用下切换至限位状态，此时松开解锁件，连接件会保持在脱离状态。需要使所述连接件从脱离状态切换到抵接状态时，需要手动按压活动件，使所述活动件克服第一弹性件的弹力切换至过渡状态，然后将所述连接件切换到抵接状态，最后松开所述活动件，使连接件在第一弹性件的弹力和连接件对活动件的反作用力的作用下保持在抵紧状态。上述方案中可以使所述连接件在抵接状态下和脱离状态下均稳定保持，所述连接件保持在脱离状态时，方便工人检修，不要一直拉着解锁件，所述连接件保持在抵接状态时，可以使驱动轮保持压紧轨道的连接状态，使驱动轮可以稳定地驱动驱动装置移动。且使所述连接件从脱离状态切换到抵接状态时，需要手动按压活动件才能实现，避免误操作导致在检修过程中所述连接件的状态切换。
[0009]作为优选，所述连接架上设有抵紧件，所述弹性压紧组件包括固定件、一端与固定件铰接的活动件、将活动件弹性连接在固定件上的第一弹性件，以及设置所述连接架上的第三弹性件，所述固定件与支架固定，所述第三弹性件抵紧所述连接架，以使所述驱动轮保持在连接状态，所述驱动轮处于解锁状态时，在第一弹性件的作用下所述活动件的一端抵紧所述抵紧件，以使所述连接架和所述驱动轮保持在解锁状态。
[0010]上述技术方案中，所述驱动轮处于连接状态时，通过拉动解锁件，可以使所述驱动轮和连接架向解锁状态切换，当所述驱动轮切换至解锁状态时，所述活动件在第一弹性件的作用下抵紧抵紧件进行限位，防止所述连接架和所述驱动轮回复到解锁状态。需要复位时，可以手动转动所述活动件，使所述活动件脱离抵紧件，在第三弹性件的作用下，所述驱动轮重新压紧所轨道。
[0011]作为优选，所述驱动装置还包括外壳，所述解锁件的一端设置在外壳外，所述解锁件的另一端伸入外壳且与连接架连接。
[0012]作为优选，所述连接架上设有刹车装置，所述刹车装置与驱动轮连接。所述刹车装置可以将所述驱动装置刹止在轨道上。
[0013]作为优选，所述轨道靠近端部的位置设有缓冲装置，所述驱动装置移动到设置缓冲装置的位置时与缓冲装置接触。
[0014]上述技术方案中，所述缓冲装置可以对驱动装置进行缓冲，特别是在驱动装置出现故障时，可以避免速度过快的驱动装置冲出轨道或撞向轨道端部的部件。
[0015]作为优选，所述解锁件的一端设有导向斜面，所述驱动装置移动到靠近轨道端部的位置时，所述导向斜面与缓冲装置接触，以使所述解锁件向解锁方向移动。
[0016]上述技术方案可以在所述驱动装置失控冲向轨道的端部时，通过缓冲装置对驱动
装置进行缓冲，同时还可以通过缓冲装置使所述解锁件向解锁方向移动，从而通过解锁件带动连接架上的驱动轮脱离轨道并切换至解锁状态，使驱动轮处于空转状态，避免驱动件和驱动轮因为被卡死而导致烧毁的情况发生。
[0017]作为优选，所述弹性压紧组件包括第二弹性件，所述第二弹性件的一端与支架连接，所述第二弹性件的另一端与连接架连接。上述技术方案中，所述第二弹性件可以实现所述弹性压紧组件对连接件的压紧作用，以使所述驱动轮压紧轨道，同时，可以在解锁件受力时，使所述连接件脱离所述第一弹性件，使所述驱动轮脱离轨道。
[0018]作为优选，所述连接架上内设有锁紧槽，所述连接件处于脱离状态且所述活动件处于限位状态时，所述第二弹性件带动连接架移动，以使所述活动件一端伸入所述锁紧槽，以限制所述活动件切换状态。
[0019]上述技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道机器人行驶机构，包括轨道和驱动装置，所述驱动装置包括连接架、能够沿轨道的长度方向移动的支架，以及设置在连接架上的驱动轮和驱动件，所述驱动件与驱动轮传动连接，其特征是，所述连接架与所述支架活动连接，以使所述驱动轮具有压紧轨道的连接状态和脱离轨道的解锁状态，所述支架上设有弹性压紧组件，所述弹性压紧组件压紧所述连接架，以使所述驱动轮保持在连接状态，所述连接架上设有解锁件，以在解锁件受力并向解锁方向移动时，使解锁件带动连接架上的驱动轮脱离轨道并切换至解锁状态。2.根据权利要求1所述的一种轨道机器人行驶机构，其特征是，所述连接架上设有连接件，所述弹性压紧组件包括固定件、活动件和将活动件弹性连接在固定件上的第一弹性件，所述固定件与支架固定，所述活动件抵紧所述连接件，以使所述驱动轮保持在连接状态，所述驱动轮处于解锁状态时，所述连接件脱离所述活动件。3.根据权利要求2所述的一种轨道机器人行驶机构，其特征是，所述活动件具有抵紧状态、限位状态和过渡状态，所述连接件具有与所述驱动轮的连接状态对应的抵接状态和与所述驱动轮的解锁状态对应的脱离状态，所述活动件处于抵紧状态时，所述活动件抵紧所述连接件，以使连接件保持在抵接状态，所述连接件处于脱离状态且所述活动件处于限位状态时，所述活动件限制所述连接件从脱离状态切换至抵接状态，所述活动件处于过渡状态时，所述连接件能在脱离状态和抵接状态之间切换。4.根据权利要求1所述的一种轨道机器人行驶机构，其特征是，所述连接架上设有抵紧件，所述弹性压紧组件包括固定件、一端与固定件铰...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖华敏，沈振华，佘文锦，陶熠昆，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：