机器人装置以及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供机器人装置以及控制方法，实现省空间化。机器人装置具有门开闭机器人和控制门开闭机器人的控制装置。门开闭机器人具有基台、第1臂、第2臂、第3臂以及设置有能够保持安装于车身的门的工具的第4臂。门开闭机器人配置在车身的侧面与室侧壁之间。控制装置构成为依次执行如下控制：门打开控制，在输送线上的比第1轴靠上游处，以工具打开门的方式控制门开闭机器人；门追随控制，在沿着输送线输送车身的期间，以维持将门打开的状态的方式控制门开闭机器人；以及门关闭控制，在输送线上的比第1轴靠下游处，以工具关闭门的方式控制门开闭机器人。闭机器人。闭机器人。

【技术实现步骤摘要】
机器人装置以及控制方法


[0001]本公开涉及机器人装置以及控制方法。

技术介绍

[0002]在专利文献1中公开了一种涂装系统，其具有：多个涂装机器人，其固定于涂装室内，对沿规定的输送方向输送的车辆进行涂装；以及操作机器人，其对车辆的开闭部件进行操作。
[0003]专利文献1：日本特开2018
‑
126831号公报
[0004]本公开提供对省空间化有用的机器人装置以及控制方法。

技术实现思路

[0005]本公开一个方面的机器人装置具有：门开闭机器人，其执行规定的作业；以及控制装置，其对门开闭机器人进行控制。门开闭机器人具有：基台，其设置于与输送作为作业对象的车身的输送线不同的位置；第1臂，其以绕沿着上下方向的第1轴旋转的方式安装于基台，并向远离第1轴的方向延伸；第2臂，其以绕与第1轴平行的第2轴旋转的方式安装于第1臂，并向远离第2轴的方向延伸；第3臂，其以绕与第1轴平行的第3轴旋转的方式安装于第2臂，并向远离第3轴的方向延伸；以及第4臂，其设置有能够保持安装于车身的门的工具，以沿着上下方向延伸的方式安装于第3臂。门开闭机器人配置在沿着输送线被输送的车身的侧面与沿着输送线的室侧壁之间。控制装置构成为依次执行如下控制：门打开控制，在输送线上的比第1轴靠上游处，以工具打开门的方式控制门开闭机器人；门追随控制，在沿着输送线输送车身的期间，以维持将门打开的状态的方式控制门开闭机器人；以及门关闭控制，在输送线上的比第1轴靠下游处，以工具关闭门的方式控制门开闭机器人。
[0006]本公开一个方面的控制方法是对门开闭机器人进行控制的方法，所述门开闭机器人对沿着输送线被输送的作为作业对象的车身执行规定的作业。门开闭机器人具有：基台，其设置于与输送线不同的位置；第1臂，其以绕沿着上下方向的第1轴旋转的方式安装于基台，并向远离第1轴的方向延伸；第2臂，其以绕与第1轴平行的第2轴旋转的方式安装于第1臂，并向远离第2轴的方向延伸；第3臂，其以绕与第1轴平行的第3轴旋转的方式安装于第2臂，并向远离第3轴的方向延伸；以及第4臂，其设置有能够保持安装于车身的门的工具，以沿着上下方向延伸的方式安装于第3臂。控制方法包含：在输送线上的比第1轴靠上游处，以工具打开门的方式控制门开闭机器人；在沿着输送线输送车身的期间，以维持将门打开的状态的方式控制门开闭机器人；以及在输送线上的比第1轴靠下游处，以工具关闭门的方式控制门开闭机器人。
[0007]专利技术的效果
[0008]根据本公开，提供对省空间化有用的机器人装置以及控制方法。
附图说明
[0009]图1是表示设置有门开闭机器人的涂装系统的一例的示意图。
[0010]图2是表示门开闭机器人的一例的侧视图。
[0011]图3是表示门开闭机器人的一例的俯视图。
[0012]图4是表示门开闭机器人的内部结构的一例和控制装置的功能结构的一例的示意图。
[0013]图5的(a)和图5的(b)是表示第4臂和工具的一例的示意图。
[0014]图6是示意性地表示工件与门开闭机器人的高度关系的一例的侧视图。
[0015]图7是示意性地表示门开闭机器人的设置位置的一例的俯视图。
[0016]图8是示意性地表示门开闭机器人的一例的侧视图。
[0017]图9是示意性地表示门开闭机器人的一例的侧视图。
[0018]图10是表示控制装置的硬件结构的一例的框图。
[0019]图11是表示由控制装置执行的一系列处理的一例的流程图。
[0020]图12的(a)和图12的(b)是用于说明门开闭机器人的动作的一例的示意图。
[0021]图13的(a)和图13的(b)是用于说明门开闭机器人的动作的一例的示意图。
[0022]图14的(a)和图14的(b)是用于说明门开闭机器人的动作的一例的示意图。
[0023]图15的(a)和图15的(b)是用于说明门开闭机器人的动作的一例的示意图。
[0024]图16的(a)和图16的(b)是用于说明门开闭机器人的动作的一例的示意图。
[0025]图17是表示门开闭机器人的一系列动作的一例的示意图。
[0026]图18是表示门开闭机器人的一系列动作的一例的示意图。
[0027]图19是表示门开闭机器人的一系列动作的一例的示意图。
[0028]图20是表示设置有2台门开闭机器人的涂装系统的一例的示意图。
[0029]图21是表示由控制装置执行的一系列处理的一例的流程图。
[0030]图22是用于说明门开闭机器人的动作的一例的示意图。
[0031]图23是用于说明门开闭机器人的动作的一例的示意图。
[0032]标号说明
[0033]1：涂装系统；W：工件；250：车身；260：门；10：门开闭系统；12：输送装置；Lc：输送线；14：门开闭机器人；16：控制装置；18：机器人装置；20：基台；22：底面；24a～24d：侧面；30、30B：第1臂；32、32B：基端部；34、34B：末端部；40、40A、40B：第2臂；42、42A、42B：基端部；44、44A、44B：末端部；50、50A、50B：第3臂；52、52A、52B：基端部；54、54A、54B：末端部；60：第4臂；62：固定部分；64：可动部分；68：罩部分；70：工具；72：延长部分；74：保持部分；M1～M5：电机；Ax1～Ax4：旋转轴；R：涂装区域；202：室底壁；204：室侧壁；208：支柱。
具体实施方式
[0034]以下，参照附图对一个实施方式进行说明。在说明中，对具有同一要素或同一功能的要素标注相同的标号，并省略重复说明。
[0035]图1所示的涂装系统1是用于执行对涂装对象物(以下，称为“工件W”。)的涂装作业的至少一部分的系统。工件W包含在汽车(例如，四轮汽车)中形成乘坐人员室的车身250和安装于车身250的门260。工件W是安装内装部件、发动机以及窗户等部件之前的状态。门260
(侧门)以开闭自如的方式安装于车身250(车身)。在一例中，在车身250的左右的侧面(车身250的两侧面)分别安装有2个门260。
[0036]涂装系统1构成为执行所谓的内板涂装。涂装系统1的涂装部位包含需要在打开门260的状态下进行涂装的部位。涂装系统1的涂装部位例如包含门260的内侧以及位于前后排列的一对门260之间的中柱。以下，有时将安装于车身250的门260表述为“车身250的门260”。门260可以是铰链门，也可以是滑动门。设置于车身250的1个侧面的2个以上的门260也可以是不同种类的门。
[0037]涂装系统1在用于进行涂装作业的区域(涂装室内)输送车身250的状态下，一边进行门260的开闭，一边对包含车身250和门260的工件W进行涂装。用于进行涂装作业的区域(以下，称为“涂装区域R”。)例如由室底壁202、一对室侧壁204以及室顶棚划分出。从防止本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人装置，其中，该机器人装置具有：门开闭机器人，其执行规定的作业；以及控制装置，其对所述门开闭机器人进行控制，所述门开闭机器人具有：基台，其设置于与输送作为作业对象的车身的输送线不同的位置；第1臂，其以绕沿着上下方向的第1轴旋转的方式安装于所述基台，并向远离所述第1轴的方向延伸；第2臂，其以绕与所述第1轴平行的第2轴旋转的方式安装于所述第1臂，并向远离所述第2轴的方向延伸；第3臂，其以绕与所述第1轴平行的第3轴旋转的方式安装于所述第2臂，并向远离所述第3轴的方向延伸；以及第4臂，其设置有能够保持安装于所述车身的门的工具，以沿着所述上下方向延伸的方式安装于所述第3臂，所述门开闭机器人配置在沿着所述输送线被输送的所述车身的侧面与沿着所述输送线的室侧壁之间，所述控制装置构成为依次执行如下控制：门打开控制，在所述输送线上的比所述第1轴靠上游处，以所述工具打开所述门的方式控制所述门开闭机器人；门追随控制，在沿着所述输送线输送所述车身的期间，以维持将所述门打开的状态的方式控制所述门开闭机器人；以及门关闭控制，在所述输送线上的比所述第1轴靠下游处，以所述工具关闭所述门的方式控制所述门开闭机器人。2.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，所述控制装置在所述门追随控制中，以使所述工具保持所述门的部位在与所述输送线平行的保持线上移动的方式控制所述门开闭机器人。3.根据权利要求2所述的机器人装置，其中，所述控制装置在所述门追随控制中，以维持所述第4臂相对于打开状态的所述门的相对位置和姿势、并且使所述工具保持所述门的部位在所述保持线上移动的方式控制所述门开闭机器人。4.根据权利要求2或3所述的机器人装置，其中，所述第4臂以与所述工具一起绕与所述第1轴平行的第4轴旋转的方式安装于所述第3臂，所述控制装置在所述门追随控制中，以从所述上下方向观察，如下的假想线段相对于所述门维持规定角度的方式控制所述门开闭机器人，所述假想线段是连接所述工具保持所述门的部位与所述第4轴的线段。5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人装置，其中，所述第3臂在执行所述门打开控制、所述门追随控制以及所述门关闭控制的期间，在比沿着所述输送线被输送的所述车身的所述门的下端低的位置处进行动作。6.根据权利要求5所述的机器人装置，其中，
所述第2臂和所述第3臂在执行所述门打开控制、所述门追随控制以及所述门关闭控制的期间，在比沿着所述输送线被输送的所述车身的所述门的下端低的位置处进行动作。7.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人装置，其中，所述控制装置在所述门打开控制中，使所述工具保持着关闭状态的所述门时，以使所述第3臂的至少一部分配置于所述车身之下的方式控制所述门开闭机器人。8.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人装置，其中，所述控制装置在执行所述门打开控制和所述门追随控制的期间，以依次转变为如下状态的方式控制所述门开闭机器人：所述第1臂、所述第2臂和所述第3臂朝向所述输送线上的上游的状态A；以及所述第1臂朝向所述输送线上的下游、所述第2臂和所述第3臂朝向所述输送线上的上游的状态B。9.根据权利要求8所述的机器人装置，其中，所述控制装置在执行所述门打开控制和所述门追随控制的期间，以如下方式控制所述门开闭机器人：从所述状态B转变为所述第1臂和所述第2臂朝向所述输送线上的下游、所述第3臂朝向所述输送线上的上游的状态C，从所述状态C转变为所述第1臂、所述第2臂和所述第3臂朝向所述输送线上的下游的状态D。10.根据权利要求9所述的机器人装置，其中，所述控制装置在转变为所述状态C后，所述工具所保持的所述门的末端通过所述基台的期间，以维持所述第3臂相对于所述第2臂的角度小于90
°
的状态的方式控制所述门开闭机器人。11.根据权利要求9所述的机器人装置，其中，所述控制装置在转变为所述状态D后，到所述门追随控制的结束为止的期间，以维持所述第3臂相对于所述第2臂的角度小于180
°
的状态的方式控制所述门开闭机器人。12.根据权利要求9所述的机器人装置，其中，所述控制装置在所述门追随控制的执行中，以从所述状态B转变为所述状态C并从所述状态C转变为所述状态D的方式控制所述门开闭机器人。13.根据权利要求8所述的机器人装置，其中，所述控制装置在执行所述门打开控制和所述门追随控制的期间，以如下方式控制所述门开闭机器人：从所述状态B转变为所述第1臂和所述第3臂朝向所述输送线上的下游、所述第2臂朝向所述输送线上的上游的状态E，从所述状态E转变为所述第1臂、所述第2臂和所述第3臂朝向所述输送线上的下游的状态D。14.根据权利要求13所述的机器人装置，其中，所述控制装置在所述门追随控制的执行中，以从所述状态B转变为所述状态E并从所述状态E转变为所述状...

【专利技术属性】
技术研发人员：大坪直幸，吉野胜彦，片冈泰宏，大和义英，石丸裕二，伊藤毅，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：