用于车辆的离手检测的方法和设备技术

本发明专利技术提出一种用于车辆的离手检测的方法，所述方法包括以下步骤：获取与车辆的行驶路线相关的风险点位信息；在预确定等级的自动驾驶功能启用期间，根据风险点位信息自适应地调整对方向盘离手事件的检测的频繁程度，所述方向盘离手事件用于指示驾驶员的手部处于脱离方向盘的状态。本发明专利技术还提供一种用于车辆的离手检测的设备和一种机器可读的存储介质。在本发明专利技术中，可以根据行驶情境对应的风险等级来差异化实施离手检测的频繁程度。由此，可在安全平稳的交通环境中将驾驶任务移交给车辆，从而避免过于频繁的离手检测和提醒，节省系统的电量消耗。在事故多发路段，使离手检测的灵敏度相应提高，以避免漏检出现，提高了行车安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的离手检测的方法和设备


[0001]本专利技术涉及一种用于车辆的离手检测方法，本专利技术还涉及一种用于车辆的离手检测的设备和一种机器可读的存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆智能化进程的推进，自动驾驶技术的应用也越来越广泛，但现阶段市场上量产车型尚未达到完全自动化驾驶程度。在L2级自动驾驶等级中，仍需要驾驶员随时做好接管准备。如果驾驶员双手长时间脱离方向盘，在发生系统无法处理的危险情况时，驾驶员可能会来不及接管车辆。因此，对于L2级自动驾驶车辆，离手检测(Hands off detection，HOD)逐渐成为必备功能，在该功能中，可在车辆的自动驾驶状态下检测驾驶员的手部是否放在方向盘上或靠近方向盘。
[0003]目前，离手检测大多以固定时间间隔周期性进行，如果行驶路段危险性较高而需要严格监控驾驶员接管状态，可能会由于固定的检测频度而导致漏检，从而增加事故概率。在较为单调且安全的行车场景中，系统又可能会过度敏感，从而导致非常频繁地输出提醒消息，在影响行车体验的同时，也会大幅增加监控成本和系统能源消耗，并且还可能降低使用者对这种自动驾驶功能的接受度。
[0004]在现有技术中，提出根据道路风险因素动态调节用于判断脱手的基准时间窗，以在事故多发区禁止长时间的持续脱手动作。但是，目前仅关注到驾驶员脱手时间的长短，仍无法规避不同行驶环境下的漏检和误检问题。
[0005]在这种背景下，期待提供一种改进的离手检测方案，以更加智能地实施检测过程。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种用于车辆的离手检测的方法、一种用于车辆的离手检测的设备和一种机器可读的存储介质，以至少解决现有技术中的部分问题。
[0007]根据本专利技术的第一方面，提供一种用于车辆的离手检测的方法，所述方法包括以下步骤：
[0008]获取与车辆的行驶路线相关的风险点位信息；以及
[0009]在预确定等级的自动驾驶功能启用期间，根据风险点位信息自适应地调整对方向盘离手事件的检测的频繁程度，所述方向盘离手事件用于指示驾驶员的手部处于脱离方向盘的状态。
[0010]本专利技术尤其包括以下技术构思：在本专利技术中，可以根据行驶情境来差异化实施离手检测的频繁程度。由此，可以在安全平稳的交通环境中尽量将驾驶任务移交给车辆，从而避免过于频繁的离手检测和提醒，节省系统的电量消耗，也优化了驾驶体验。在路况复杂、事故多发路段，如果判定不适于开启自动驾驶功能，则可以使离手检测的灵敏度相应提高，以避免漏检出现，减少了自动驾驶系统出现事故的概率，提高了行车安全性。
[0011]可选地，与以下因素相关地确定对方向盘离手事件的检测的频繁程度：两次相继
实施的对方向盘离手事件的检测之间的时间间隔，其中，与所述时间间隔负相关地确定所述频繁程度；和/或，在确定时间段内实施的对方向盘离手事件的检测的频次，其中，与所述频次正相关地确定所述频繁程度。
[0012]可选地，通过风险点位信息反映出的道路风险等级越高，则将对方向盘离手事件的检测的频繁程度调整得越高。
[0013]可选地，当根据风险点位信息将对方向盘离手事件的检测的频繁程度调整成高于预设限度时，退出预确定等级的自动驾驶功能并在车辆中输出接管提示。
[0014]可选地，所述风险点位信息包括：在历史时间段内，在所述行驶路线上的确定点位处发生的自动驾驶功能干预车辆运行的程度和/或次数，其中，自动驾驶功能干预车辆运行的程度和/或次数越高，通过风险点位信息反映出的道路风险等级越高。
[0015]可选地，所述风险点位信息包括：在历史时间段内，在所述行驶路线上的确定点位处发生的驾驶员主动触发紧急制动的程度和/或次数，其中，驾驶员主动触发紧急制动的程度和/或次数越高，通过风险点位信息反映出的道路风险等级越高。
[0016]可选地，记录车辆自身在所述行驶路线上的确定点位处的历史驾驶行为，基于车辆自身的历史驾驶行为生成风险点位信息并将风险点位信息存储在车辆本地，在车辆重新经过或打算重新经过确定点位时，从车辆本地调取所存储的风险点位信息。
[0017]可选地，通过众包形式采集其他车辆在所述行驶路线上的确定点位处的历史驾驶行为，基于其他车辆的历史驾驶行为生成风险点位信息并将风险点位信息存储在服务器，在车辆经过或打算经过确定点位时，从服务器调取所存储的风险点位信息。
[0018]根据本专利技术的第二方面，提供一种用于车辆的离手检测的设备，所述设备用于执行根据本专利技术的第一方面所述的方法，所述设备包括：
[0019]获取模块，其被配置为能够获取与车辆的行驶路线相关的风险点位信息；以及
[0020]调整模块，其被配置为能够在预确定等级的自动驾驶功能启用期间，根据风险点位信息自适应地调整对方向盘离手事件的检测的频繁程度，所述方向盘离手事件用于指示驾驶员的手部处于脱离方向盘的状态。
[0021]根据本专利技术的第三方面，提供一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序用于当在计算机上运行时执行根据本专利技术的第一方面所述的方法。
附图说明
[0022]下面，通过参看附图更详细地描述本专利技术，可以更好地理解本专利技术的原理、特点和优点。附图包括：
[0023]图1示出了根据本专利技术的一个示例性实施例的用于车辆的离手检测的设备的框图；
[0024]图2示出了根据本专利技术的一个示例性实施例的用于车辆的离手检测的方法的流程图；
[0025]图3示出了图2所示方法的一个方法步骤的流程图；以及
[0026]图4示出了借助根据本专利技术的方法调整离手检测过程的频繁程度的时序图。
具体实施方式
[0027]为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，而不是用于限定本专利技术的保护范围。
[0028]图1示出了根据本专利技术的一个示例性实施例的用于车辆的离手检测的设备的框图。
[0029]如图1所示，车辆100包括根据本专利技术的设备1。在此，车辆100例如还包括由前视摄像头11、左视摄像头12、后视摄像头13、右视摄像头14构成的全景视觉感知系统、雷达传感器15、激光雷达传感器16、基于车联网技术的通信接口17以及定位导航单元18。借助这些车载环境传感器，车辆100例如能够执行倒车辅助、障碍物探测、道路结构识别等多种功能以支持部分自主行驶或完全自主行驶。此外，车辆100还包括一定数量的车辆内部环境传感器，这例如包括车内摄像头41和方向盘传感器42。在此应注意，除了在图1中示出的传感器之外，车辆100还可能包括其他类型及数量的传感器，本专利技术对此不进行具体限制。
[0030]为了在车辆中对离手检测过程进行控制，设备1例如包括获取模块10和调整模块20，这两个模块在通信技术上彼此连接。
[0031]获取模块10用于获取与车辆100的行驶路线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆(100)的离手检测的方法，所述方法包括以下步骤：获取与车辆(100)的行驶路线相关的风险点位信息；以及在预确定等级的自动驾驶功能启用期间，根据风险点位信息(R)自适应地调整对方向盘离手事件的检测的频繁程度，所述方向盘离手事件用于指示驾驶员的手部处于脱离方向盘的状态。2.根据权利要求1所述的方法，其中，与以下因素相关地确定对方向盘离手事件的检测的频繁程度：两次相继实施的对方向盘离手事件的检测之间的时间间隔，其中，与所述时间间隔负相关地确定所述频繁程度；和/或在确定时间段内实施的对方向盘离手事件的检测的频次，其中，与所述频次正相关地确定所述频繁程度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过风险点位信息反映出的道路风险等级越高，则将对方向盘离手事件的检测的频繁程度调整得越高。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，当根据风险点位信息将对方向盘离手事件的检测的频繁程度调整成高于预设限度时，退出预确定等级的自动驾驶功能并在车辆(100)中输出接管提示。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述风险点位信息包括：在历史时间段内，在所述行驶路线上的确定点位处发生的自动驾驶功能干预车辆(100)运行的程度和/或次数，其中，自动驾驶功能干预车辆(100)运行的程度和/或次数越高，通过风险点位信息反映出的道路风险等级越高。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述风险点位信息包括：在历史时间段内，在所述行驶路线上的确定点位处发生...

【专利技术属性】
技术研发人员：李和安，王忻，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：