一种可带电作业的树障清理修剪机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可带电作业的树障清理修剪机器人，包括履带底盘，履带底盘的上部设置具有支撑作用的车体；车体上安装有支撑臂，支撑臂的上部设置有第一伸缩臂，第一伸缩臂的伸缩端连接有底板，底板内侧可转动设置有换向部；换向部上部连接有伸缩部，伸缩部内侧设置有驱动装置，驱动装置的驱动端安装有用于对电缆进行保护的防护装置；还包括抓取组件和切割装置，所述抓取组件和所述切割装置均设置于所述伸缩部的端部；采用上述技术方案，能够形成对电缆的保护，减少树障延伸至电缆内侧产生对电缆位置的干扰时，清除树障会产生与电缆之间干扰的问题，从而能够形成对电缆稳定的保护，避免树障掉落的过程中电缆受损，保证了带电作业的安全性。业的安全性。业的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种可带电作业的树障清理修剪机器人


[0001]本专利技术涉及树障清理
，具体涉及一种可带电作业的树障清理修剪机器人。

技术介绍

[0002]线路树障清理是指对电力线路通道内外的影响电路运行安全的树木进行修剪或移除的工作。线路树障清理的目的是保证线路的安全、稳定和高效运行，防止树木导致线路打火、烧毁或停电，同时也保护了树木所有人和周边居民的生命财产安全。
[0003]而在线路带电清障中，人工进行清障的方式容易发生危险，因此，大多通过清障设备来进行作业，树障清理的方法有多种，无人机切割式、爬杆式以及挂绳式机器人、斗臂车人工清障、激光炮切割等多种方式。
[0004]在现有的带电作业清障方式中，大多通过清障机器人来完成线路附近的树障清理，而出于安全的考虑，人工进行清障或激光炮清障的方式大多适用于距离线路较远位置的树障清理。同时，现有的带电作业清障机器人所实现的功能为：挂在电缆线上运动，通过夹持力来夹断树枝，使树枝自由掉落，但由于树枝的长势不同，会产生于电缆线之间的干扰，在机器人切割完成之后，树枝与线路的干扰会导致电缆承载树枝的重量，影响电缆的稳定以及操作安全。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是针对上述技术中存在的不足之处，提出一种可带电作业的树障清理修剪机器人，在进行带电作业对树障清理时，能够保护电缆，树障被清除过程中对电缆造成的伤害，且能够通过对电缆位置的牵拉来保证树障在下落时不会出现阻碍。
[0006]本专利技术提供了一种可带电作业的树障清理修剪机器人，包括履带底盘，履带底盘的上部设置具有支撑作用的车体；车体上安装有支撑臂，支撑臂的上部设置有第一伸缩臂，第一伸缩臂的伸缩端连接有底板，底板内侧可转动设置有换向部；换向部上部连接有伸缩部，伸缩部内侧设置有驱动装置，驱动装置的驱动端安装有用于对电缆进行保护的防护装置；还包括抓取组件和切割装置，抓取组件和切割装置均设置于伸缩部的端部。
[0007]进一步地，换向部包括转动设于底板内侧的转盘，转盘上部套设有安装架，安装架内侧设置有用于对伸缩部进行支撑的顶杆；伸缩部尾部铰接于安装架上。伸缩部包括铰接于安装架上的第二伸缩臂，第二伸缩部的伸缩端设置有移动架，抓取组件和切割装置均连接于移动架上并跟随移动架的位置产生位移；移动架内侧设有安装槽，安装槽的外侧设置有支撑块，支撑块与移动架一体设置，支撑块接触驱动装置并形成对驱动装置的支撑。
[0008]进一步地，抓取组件包括连接于移动架内侧的驱动电机，驱动电机的输出端套设有夹爪；夹爪包括套设于驱动电机输出端的固定架，固定架的内侧设置有可摆动的卡爪，卡爪呈环形布置且端部向外弯曲，夹爪的一侧铰接有连杆，所连杆的另一端铰接有固定盘；固定架内侧固定连接有电动推杆，电动推杆伸缩端贯穿固定架并连接固定盘。切割装置包括
第一滑台，第一滑台位于驱动电机的下部并与移动架连接；第一滑台内侧设置有连接架，连接架延伸至夹爪下部；连接架底部固定有马达，马达的输出端延伸至连接架上部，马达的输出端外侧套设有切割盘。
[0009]进一步地，驱动装置包括第二滑台，第二滑台固定于安装槽内，第二滑台的外侧设置有第三滑台，第二滑台内侧设置有连接头，连接头与第三滑台连接；推块，第三滑台内部安装有推块，推块的上部设置有电磁铁；第三滑台内侧设有滑块，滑块上部设置支撑板，支撑板与滑块插接。
[0010]进一步地，驱动装置还包括磁板一，磁板一位于滑块与第三滑台内壁之间并连接第三滑台，滑块与磁板一对应位置设置有磁板二，磁板二固定于滑块内侧；还包括磁板三，磁板三连接滑块并与电磁铁的位置对应；滑块内部固定设有微型推杆。
[0011]进一步地，防护装置包括导向管，导向管连接于支撑板内侧，支撑板与导向管的连接位置为弧形，导向管内部设置多个相互连接的防护结构，防护结构外侧为内凹的弧形结构，导向管内壁与弧形结构贴合形成对防护结构转动角度的限制；还包括伸缩杆，伸缩杆延伸至第三滑台内侧并与第三滑台接触，伸缩杆的伸缩端设置有插杆，插杆插入导向管内部，导向管内部设置有推板，推板与插杆之间填充介质；导向管的上部向导向管内部开设有用于电缆进入的放置槽。防护装置还包括护板，护板与导向管的一端连接，护板内侧设置有导向杆，护板的外侧设置有定位杆，导向杆和护板均与弧形凹陷适配。防护结构包括防护头，弧形凹陷位于防护头的外侧，弧形凹陷间隔90度设置；位于首部的防护头外侧设置有切割片，切割片背离防护头的一端靠近电缆位置为弧形设置，切割头的一侧设置有插槽；防护头的两侧分别设置有导槽和限位块，限位块与导槽插接；防护头外侧固定有相互磁吸的磁块。
[0012]相对现有技术，具有以下有益效果：
[0013]1、本专利技术所设置的修剪机器人，在使用时能够形成对电缆的保护，减少树障延伸至电缆内侧产生对电缆位置的干扰时，清除树障会产生与电缆之间干扰的问题，从而能够形成对电缆稳定的保护，避免树障掉落的过程中电缆受损，保证了带电作业的安全性。
[0014]2、在本专利技术中，对电缆的保护由树障两侧的位置逐步的向电缆中部进行延伸，并在中部位置组合，在组合的过程中，通过在头部位置设置能够贴合电缆表皮位置的切割片，在使用时能够切除位于电缆表面所缠绕的塑料袋、风筝线等杂物。
[0015]3、在本专利技术中，通过多个伸缩臂以及支撑臂的配合，能够便捷性的对树障清除位置进行调整，而伸缩臂以及支撑臂收缩后体积紧凑、占用空间小，利于全地形底盘的转运及运动机动性提升，从而能够适用于大部分的带电作业场合。
[0016]4、本专利技术通过与无人机或其他类型的机器人进行协作，无人机进行作业环境的视频监控，配合机器人平台的视频监控，更加立体地对作业工况进行全方位观察，机器人携带的激光雷达、视觉等，可以对树障以及电缆的位置进行自主识别定位，方便人工操控机器人进行树障清理作业。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的优选实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其
他的附图。
[0018]图1为本专利技术一种可带电作业的树障清理修剪机器人的示意图；
[0019]图2为本专利技术支撑臂和第一伸缩臂的示意图；
[0020]图3为本专利技术第一伸缩臂和底板示意图；
[0021]图4为本专利技术第一伸缩臂和底板底部连接示意图；
[0022]图5为本专利技术驱动装置和防护装置示意图；
[0023]图6为本专利技术驱动装置和防护装置拆解示意图；
[0024]图7为本专利技术抓取组件和移动架示意图；
[0025]图8为本专利技术切割装置示意图；
[0026]图9为本专利技术抓取组件和切割装置位置示意图；
[0027]图10为本专利技术抓取组件示意图；
[0028]图11为本专利技术防护装置和电池组件示意图；
[0029]图12为本专利技术防护装置示意图；
[0030]图13本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可带电作业的树障清理修剪机器人,其特征在于,包括履带底盘，所述履带底盘的上部设置具有支撑作用的车体；所述车体上安装有支撑臂，所述支撑臂的上部设置有第一伸缩臂，所述第一伸缩臂的伸缩端连接有底板，所述底板内侧可转动设置有换向部；所述换向部上部连接有伸缩部，所述伸缩部内侧设置有驱动装置，所述驱动装置的驱动端安装有用于对电缆进行保护的防护装置；还包括抓取组件和切割装置，所述抓取组件和所述切割装置均设置于所述伸缩部的端部。2.根据权利要求1所述的可带电作业的树障清理修剪机器人，其特征在于，所述换向部包括转动设于所述底板内侧的转盘，所述转盘上部套设有安装架，所述安装架内侧设置有用于对所述伸缩部进行支撑的顶杆；所述伸缩部尾部铰接于所述安装架上。3.根据权利要求2所述的可带电作业的树障清理修剪机器人，其特征在于，所述伸缩部包括铰接于所述安装架上的第二伸缩臂，所述第二伸缩部的伸缩端设置有移动架，所述抓取组件和所述切割装置均连接于所述移动架上并跟随所述移动架的位置产生位移；所述移动架内侧设有安装槽，所述安装槽的外侧设置有支撑块，所述支撑块与所述移动架一体设置，所述支撑块接触所述驱动装置并形成对所述驱动装置的支撑。4.根据权利要求3所述的可带电作业的树障清理修剪机器人，其特征在于，所述抓取组件包括连接于所述移动架内侧的驱动电机，所述驱动电机的输出端套设有夹爪；所述夹爪包括套设于所述驱动电机输出端的固定架，所述固定架的内侧设置有可摆动的卡爪，所述卡爪呈环形布置且端部向外弯曲，所述夹爪的一侧铰接有连杆，所所述连杆的另一端铰接有固定盘；所述固定架内侧固定连接有电动推杆，所述电动推杆伸缩端贯穿所述固定架并连接所述固定盘。5.根据权利要求4所述的可带电作业的树障清理修剪机器人，其特征在于，所述切割装置包括第一滑台，所述第一滑台位于所述驱动电机的下部并与所述移动架连接；所述第一滑台内侧设置有连接架，所述连接架延伸至所述夹爪下部；所述连接架底部固定有马达，所述马达的输出端延伸至所述连接架上部，所述马达的输出端外侧套设有切割盘。6.根据权利要求3所述的可带电作业的树障清理修剪机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈钦柱，欧贻成，张召，
申请(专利权)人：海南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：