一种履带式行走机构及具有该机构的陆空两栖机器人制造技术

一种履带式行走机构及具有该机构的陆空两栖机器人，履带式行走机构包括：传动机构和负重缓冲机构。所述传动机构为所述履带式行走机构提供驱动力，所述负重缓冲机构为所述履带式行走机构提供支撑力。所述传动机构包括：履带、主动轮和从动轮。所述负重缓冲机构包括：第一负重轮组和第二负重轮组。所述履带套设于所述主动轮、所述从动轮、所述第一负重轮组和所述第二负重轮组的外侧。所述第一负重轮组靠近所述主动轮，所述第二负重轮组靠近所述从动轮。本申请实施例通过抬高本体的头部以及在从动轮下方安装传动机构，增大本体的离地间隙，越障能力得到提升。越障能力得到提升。越障能力得到提升。

【技术实现步骤摘要】
一种履带式行走机构及具有该机构的陆空两栖机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种履带式行走机构及具有该机构的陆空两栖机器人。

技术介绍

[0002]目前，两栖机器人具有可同时适应水陆两栖环境、多功能运动模式等技术优势；在机器人作业环境日益多元化和复杂化的情况下具有广阔的应用前景。
[0003]现有的两栖机器人为了增强行进时的稳定性，一般其底盘设计较低以及离地间隙较小，导致现有的两栖机器人爬坡和越障能力较差。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，第一方面，本技术实施例提供一种履带式行走机构，包括：传动机构和负重缓冲机构；
[0005]所述传动机构为所述履带式行走机构提供驱动力；
[0006]所述负重缓冲机构为所述履带式行走机构提供支撑力；
[0007]所述传动机构包括：履带、主动轮和从动轮；
[0008]所述负重缓冲机构包括：第一负重轮组和第二负重轮组；
[0009]所述履带套设于所述主动轮、所述从动轮、所述第一负重轮组和所述第二负重轮组的外侧；所述第一负重轮组靠近所述主动轮，所述第二负重轮组靠近所述从动轮。
[0010]第二方面，一种陆空两栖机器人，包括：本体、螺旋桨和至少一对第一方面中所述的履带式行走机构；
[0011]在所述本体上开设多个气流口；
[0012]所述螺旋桨安装于所述气流口内；
[0013]所述履带式行走机构对称设置在所述机器人本体的两侧。
[0014]本技术上述第一方面和第二方面提供的方案中，通过负重缓冲机构和传动机构之间的配合，与现有相关技术中传动机构为了增强稳定性导致底盘较低离地间隙较小相比，通过负重缓冲机构为传动机构提供缓冲力，进而提高了行走机构整体的离地间隙，使得爬坡和越障能力增强。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本技术实施例或
技术介绍
中的技术方案，下面将对本技术实施例或
技术介绍
中所需要使用的附图进行说明。
[0016]图1示出了本技术实施例所提供的本体与履带式行走机构侧视图；
[0017]图2示出了本技术实施例所提供的本体与履带式行走机构立体示意图；
[0018]图3示出了本技术实施例所提供的主动轮结构示意图；
[0019]图4示出了本技术实施例所提供的从动轮结构示意图；
[0020]图5示出了本技术实施例所提供的第一负重轮组结构示意图；
[0021]图6示出了本技术实施例所提供的第二负重轮组结构示意图；
[0022]图7示出了本技术实施例所提供的第三负重轮组结构示意图；
[0023]图8示出了本技术实施例所提供的端盖结构示意图；
[0024]图9示出了本技术实施例所提供的轮架结构示意图；
[0025]图10示出了本技术实施例所提供的惰轮支架、减震支架和摇臂支架结构示意图；
[0026]图11示出了本技术实施例所提供的第一销轴、第二销轴、第一减震销轴和第二减震销轴的结构示意图；
[0027]图12示出了本技术实施例所提供的从动轮与本体偏转俯视示意图。
[0028]附图标记说明：
[0029]10、主动轮；11、从动轮；12、本体；13、第一销轴；14、第一负重轮；15、履带；16、摇臂支架；17、减震支架；18、惰轮；19、第二负重轮；20、第一摇臂；21、支撑杆；22、轮架；23、第二销轴；24、第三摇臂；25、支撑臂；26、减震器；27、第二摇臂；28、挡圈；29、电机销轴；30、齿动件；31、从动轮支架；32、第一开口；33、第一螺纹孔；34、轴承；35、端盖；36、第一螺钉；37、第二螺钉；38、第二螺纹孔；39、惰轮支架；40、固定部；41、第一减震销轴；42、第二减震销轴；43、加强肋；44、第二开口；45、螺旋桨；46、气流口。
具体实施方式
[0030]为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案做详细的说明。
[0031]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0032]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0033]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0034]履带式行走机构在实际应用中，通常安装于遥控车，在两栖机器人中少有应用，履带15所需的张紧结构大多采用扭簧的缓冲方式，结构复杂的同时装配也较为繁琐。目前，现有的履带式行走机构中用于安装履带15的轮组通常采用直接接触并旋转摩擦的连接方式。同时，履带式行走机构的底盘较低、离地间隙较小，导致越障能力较差。安装的轮组具有减
震效果，但减震器26行程和轮组张紧均无法进行调节。
[0035]为了解决上述技术问题，本技术实施例提出的一种履带式行走机构及具有该机构的两栖机器人，参见图1所示的本体与履带式传动机构侧视图和参见图2所示的本体与履带式传动机构立体示意图，该履带式行走机构包括：本体12、传动机构和负重缓冲机构；传动机构包括：履带15、主动轮10、从动轮11、第一负重轮组和第二负重轮组；主动轮10、从动轮11分别位于本体12的尾部与本体12的头部；本体12的头部高于本体12的尾部；履带15套设于主动轮10、从动轮11、第一负重轮组和第二负重轮组的外侧；第一负重轮组靠近主动轮10，第二负重轮组靠近从动轮11；第二负重轮组包括：第二摇臂27、减震器26和第二轮组组件；第二摇臂27、减震器26均与第二轮组组件连接；第二摇臂27、减震器26之间具有一定的夹角；本体12的尾部设置电动机，电动机与主动轮10之间通过电极销轴29连接；本体12上还设置有第三负重轮组和惰轮18。进一步地，第三负重轮组位于第一负重轮组和第二负重轮组之间，第三负重轮组的数量至少为一个且第三负重轮组的数量可根据本体12的长度进行增减。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带式行走机构，其特征在于，履带式行走机构包括：传动机构和负重缓冲机构；所述传动机构为所述履带式行走机构提供驱动力；所述负重缓冲机构为所述履带式行走机构提供支撑力；所述传动机构包括：履带、主动轮和从动轮；所述负重缓冲机构包括：第一负重轮组和第二负重轮组；所述履带套设于所述主动轮、所述从动轮、所述第一负重轮组和所述第二负重轮组的外侧；所述第一负重轮组靠近所述主动轮，所述第二负重轮组靠近所述从动轮。2.根据权利要求1所述的履带式行走机构，其特征在于，所述第一负重轮组包括：第一摇臂、支撑杆和第一轮组组件；所述第一摇臂与所述支撑杆均连接于所述第一轮组组件；所述第一摇臂与所述支撑杆之间具有一定的夹角；所述第二负重轮组包括：第二摇臂、减震器和第二轮组组件；所述第二摇臂、所述减震器均与所述第二轮组组件连接；所述第二摇臂、所述减震器之间也具有一定的夹角。3.根据权利要求1所述的履带式行走机构，其特征在于，所述主动轮、所述从动轮分别位于所述履带式行走机构的尾部与所述履带式行走机构的头部
，
所述履带式行走机构的头部高于所述履带式行走机构的尾部。4.根据权利要求1所述的履带式行走机构，其特征在于，所述从动轮处设置从动轮支架；所述从动轮支架包括：第一螺纹孔和第一螺钉；所述第一螺纹孔位于所述从动轮支架的中心处；所述第一螺钉穿过所述从动轮与所述第一螺纹孔螺纹连接。5.根据权利要求1所述的履带式行走机构，其特征在于，所述从动轮中心轴的延长线沿水平方向向所述履带式行走机构的头部方向偏转。6.根据权利要求2所述的履带式行走机构，其特征在于，所述第一轮组组件和所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：安子昂，樊伟，刘春桃，
申请(专利权)人：酷黑科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：