停车场地图生成方法、装置、存储介质及处理器制造方法及图纸

本申请实施例提供一种停车场地图生成方法、装置、存储介质及处理器，属于智能车辆自动驾驶停车场技术领域。所述方法包括：获取预设时间段内目标车辆在目标停车场的行驶过程中采集的行车轨迹数据；其中，所述行车轨迹数据为按时间顺序依次记录的行车轨迹点坐标；根据所述行车轨迹数据确定所述目标车辆的行驶路径；根据所述目标车辆的行驶路径，确定所述目标停车场的停车场地图。本申请不需要外部设备的辅助数据以及人工辅助，仅需利用大众车辆反复多次采集的行驶数据进行分析计算，逐步推导建立一套完整的停车场地图数据，能够有效地提升地图数据的准确性以及地图精度。升地图数据的准确性以及地图精度。升地图数据的准确性以及地图精度。

【技术实现步骤摘要】
停车场地图生成方法、装置、存储介质及处理器


[0001]本申请涉及智能车辆自动驾驶停车场
，具体涉及一种停车场地图生成方法、一种停车场地图生成装置、一种机器可读存储介质及一种处理器。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术日益成熟，作为自动驾驶最后一公里的停车场也将迎来自动进入和自动停车，形成一个完整的自动驾驶闭环。目前停车场种类繁多，如露天停车场，室内停车场等，停车场形状也十分复杂，正方形，矩形，多边线，异形等多种多样。如每个停车场都使用人工手段进行采集和绘制停车场地图数据，需要耗费大量人力物力才能满足自动驾驶需求。
[0003]现有技术通过摄像头、激光雷达等其外部设备的辅助数据的配合使用生成停车场地图，没有单独采用一种方式，且都是一次采集成图，存在数据缺失、数据不准确以及成图成本高等问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的是提供一种停车场地图生成方法及装置、存储介质及处理器，所述方法不需要摄像头、激光雷达等外部设备的辅助数据，仅需要对采集的预设时间段内的行车轨迹数据进行分析计算，即可生成停车场完整的停车场地图。
[0005]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种停车场地图生成方法，所述方法包括：
[0006]获取预设时间段内目标车辆在目标停车场的行驶过程中采集的行车轨迹数据；其中，所述行车轨迹数据为按时间顺序依次记录的行车轨迹点坐标；
[0007]根据所述行车轨迹数据确定所述目标车辆的行驶路径；
[0008]根据所述目标车辆的行驶路径，确定所述目标停车场的停车场地图。
[0009]在本申请实施例中，所述根据所述行车轨迹数据确定所述目标车辆的行驶路径，包括：
[0010]以目标停车场的第一预设位置为停车场原点建立坐标轴，基于所述坐标轴按照第一设置参数预先生成一个矩形框，并将所述行车轨迹点投射到所述矩形框中；
[0011]将所述矩形框按照第二设置参数分割成第一预设数量的矩形块；
[0012]基于所述第一预设数量的矩形块确定存在轨迹点的第二预设数量的矩形块；
[0013]基于所述存在轨迹点的第二预设数量的矩形块确定所述目标车辆的行驶路径。
[0014]在本申请实施例中，所述第一预设位置为停车场入口。
[0015]在本申请实施例中，所述基于所述存在轨迹点的第二预设数量的矩形块确定所述目标车辆的行驶路径，包括：
[0016]对所述第二预设数量的矩形块中的轨迹点按时间顺序划分成多组轨迹点；其中，每一组轨迹点包括第三预设数量的轨迹点；
[0017]根据停车场原点和所述每一组轨迹点中第三预设数量的轨迹点计算每一组轨迹点相对于停车场原点的第一方向属性；其中，所述第一方向属性包括曲率和航向角；
[0018]根据每一组轨迹点相对于停车场原点的第一方向属性计算相邻两组轨迹点之间的第二方向属性；其中，所述第二方向属性包括左转、右转和直线；
[0019]根据相邻两组轨迹点之间的第二方向属性对所述第二预设数量的矩形块进行拼接，获得具有方向属性的第二预设数量的矩形块；
[0020]根据所述具有方向属性的第二预设数量的矩形块确定所述目标车辆的行驶路径。
[0021]在本申请实施例中，所述方法还包括：根据目标车辆行车轨迹点的时间戳属性确定停车位。
[0022]在本申请实施例中，所述根据目标车辆行车轨迹点的时间戳属性确定停车位，包括：
[0023]获取目标车辆停车后的最后一个轨迹点的时间戳和所述目标车辆停车后再次启动的时间戳；
[0024]若所述目标车辆停车后的最后一个轨迹点的时间戳与所述目标车辆停车后再次启动的时间戳的时间间隔大于预设时间阈值，则确定最后一个轨迹点为停车位。
[0025]在本申请实施例中，所述方法还包括：
[0026]根据多个目标车辆的行驶路径，对所述目标停车场的停车场地图进行更新，形成所述目标停车场的全局停车场地图。
[0027]本申请第二方面提供一种停车场地图生成装置，所述装置包括：
[0028]获取模块，用于获取预设时间段内目标车辆在目标停车场的行驶过程中采集的行车轨迹数据；其中，所述行车轨迹数据为按时间顺序依次记录的行车轨迹点坐标；
[0029]第一确定模块，用于根据所述行车轨迹数据确定所述目标车辆的行驶路径；
[0030]第二确定模块，用于根据所述目标车辆的行驶路径，确定所述目标停车场的停车场地图。
[0031]本申请第三方面提供一种处理器，被配置成执行上述的停车场地图生成方法。
[0032]本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的停车场地图生成方法。
[0033]与现有技术相比，本申请的上述技术方案具有如下有益效果：
[0034](1)本申请方法通过获取预设时间段内目标车辆在目标停车场内的行驶过程中采集的行车轨迹坐标，根据行车轨迹坐标确定目标车辆的行驶路径，进而确定目标停车场的停车场地图，不需要外部设备的辅助数据以及人工辅助，成图成本低。
[0035](2)本申请利用大众车辆反复多次采集的行驶数据进行分析计算，逐步推导建立一套完整的停车场地图数据，能够有效地提升地图数据的准确性以及地图精度。
[0036]本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0037]附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
[0038]图1示意性示出了根据本申请实施例的停车场地图生成方法的流程示意图；
[0039]图2示意性示出了停车场整体示意图；
[0040]图3示意性示出了根据本申请实施例的停车场矩形框分割成相同大小的矩形块示意图；
[0041]图4示意性示出了根据本申请实施例的一次数据采集的停车场车辆导航点集合示意图；
[0042]图5示意性示出了根据本申请实施例的二次数据采集的停车场车辆导航点集合示意图；
[0043]图6示意性示出了根据本申请实施例的点云分组计算属性示意图；
[0044]图7示意性示出了根据本申请实施例的停车场地图生成装置的结构框图。
[0045]附图标记说明
[0046]1‑
停车场入口，2
‑
停车场出口，3
‑
停车位，4
‑
行车轨迹点。
具体实施方式
[0047]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车场地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取预设时间段内目标车辆在目标停车场内的行驶过程中采集的行车轨迹数据；其中，所述行车轨迹数据为按时间顺序依次记录的行车轨迹点坐标；根据所述行车轨迹数据确定所述目标车辆的行驶路径；根据所述目标车辆的行驶路径，确定所述目标停车场的停车场地图。2.根据权利要求1所述的停车场地图生成方法，其特征在于，所述根据所述行车轨迹数据确定所述目标车辆的行驶路径，包括：以目标停车场的第一预设位置为停车场原点建立坐标轴，基于所述坐标轴，按照第一设置参数预先生成一个矩形框，并将所述行车轨迹点投射到所述矩形框中；将所述矩形框按照第二设置参数分割成第一预设数量的矩形块；基于所述第一预设数量的矩形块确定存在轨迹点的第二预设数量的矩形块；基于所述存在轨迹点的第二预设数量的矩形块确定所述目标车辆的行驶路径。3.根据权利要求2所述的停车场地图生成方法，其特征在于，所述第一预设位置为停车场入口。4.根据权利要求2所述的停车场地图生成方法，其特征在于，所述基于所述存在轨迹点的第二预设数量的矩形块确定所述目标车辆的行驶路径，包括：对所述第二预设数量的矩形块中的轨迹点按时间顺序划分成多组轨迹点；其中，每一组轨迹点包括第三预设数量的轨迹点；根据停车场原点和所述每一组轨迹点中第三预设数量的轨迹点计算每一组轨迹点相对于停车场原点的第一方向属性；其中，所述第一方向属性包括曲率和航向角；根据每一组轨迹点相对于停车场原点的第一方向属性计算相邻两组轨迹点之间的第二方向属性；其中，所述第二方向属性包括左转、右转和直线；根据相邻两组轨迹点之间的第二方向属性对所述第二预设数...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄邦，刘昌锋，陈博，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：